DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ AXIAL PLOTTER PARA

O DESENHO DE FUNÇÕES GRÁFICAS BASEADO EM

HARDWARE ARDUINO E SOFTWARE DE CÓDIGO
ABERTO
Alunos: Diógenes Oliveira1, Gabriel Fernandes2 Marília rios de Paula3

RESUMO
Frente à evolução tecnológica mundial é impossível imaginar um processo de
fabricação rápido e com qualidade sem considerar a existência de uma máquina CNC.
Diante disso, este trabalho tem por objetivo projetar, construir e testar uma CNC com
plataforma livre – Arduino e integrá-la a um sistema de geração de gráficos estudados
na disciplina de cálculo numérico. O projeto foi desenvolvido a partir de materiais
considerados “sucatas”, desta forma o custo de montagem foi muito baixo. Um dos
softwares de controle utilizado no desenvolvimento é um código aberto chamado
GRBL usado para realizar a leitura das coordenadas g-code para os motores de
passo.
Os testes realizados com a CNC mostraram-se eficientes, isto é, a CNC
realizou movimentos indicados pela programação nas três direções X, Y e
Z. Também, foi simulado o movimento formando figuras geométrica como retângulos,
triângulos, desenhos.

1
AEDB. Faculdade de Engenharia de Resende. Aluno da disciplina de Cálculo Numérico, turma 2018, do Curso de
Engenharia Elétrica-Eletrônica. E-mail diogenes.oliveira@aedb.br

2
AEDB. Faculdade de Engenharia de Resende. Aluno da disciplina de Cálculo Numérico, turma 2018, do Curso de
Engenharia Elétrica-Eletrônica. E-mail gabriel.fernades@aedb.br

3
AEDB. Faculdade de Engenharia de Resende. Professora Doutoranda em Engenharia Mecânica orientadora da disciplina
de Cálculo Numérico, turma 2018, do Curso de Engenharia Elétrica-Eletrônica. E-mail mariliarios2@hotmail.com
 1. INTRODUÇÃO

A palavra plotter significa representação gráfica de uma ideia. Ou seja, as impressoras

plotter são capazes de reproduzir imagens de alta qualidade em grandes
dimensões. Primeiramente destinadas a impressão de desenhos vetoriais, elas
são uti lizadas por profissionais como publicitários, artistas gráficos e engenheiros,
que por meio da impressora, conseguem reproduzir seus desenhos e projetos
com qualidade extrema. A plotter é um dispositivo que desenha imagens em
papel depois de receber um comando de um computador. Ela difere da
impressora clássica usando canetas para atualizar seus quadros e, assim, produzir
linhas contínuas, enquanto impressoras simular linhas por meio de uma série de
pequenos pontos.

2. OBJETIVO

Desenvolver uma plotter que poderá desenhar em diferentes materiais como:

chapa de aço, madeira compensada, alumínio, plástico, papelão e quase todo o
material. Tal impressora trata-se de um protótipo em escala reduzida de um projeto a
ser desenvolvido com o intuito de gerar gráficos, desenhos, cortes a laser e
impressões 3d.

3. DESENHO VETORIAL

Desenho vetorial é o uso de primitivas geométricas como pontos, linhas,

curvas e formas ou polígonos - todos os quais são baseados em expressões
matemáticas - para representar imagens em computação gráfica. Os desenhos
vetoriais são baseados em vetores (também chamados de caminhos), que
conduzem através de locais chamados pontos de controle ou nós. Cada um
desses pontos possui uma posição definida nos eixos X e U do plano de
trabalho e determinam a direção do caminho. Além disso, a cada caminho pode
ser atribuído uma cor de traço, forma, espessura e preenchimento. Estas
propriedades não aumentam o tamanho dos arquivos de desenho vetorial d e
maneira substancial, uma vez que todas as informações residem na estrutura
do documento, que apenas descreve como o vetor deve ser desenhado. Os
gráficos vetoriais, não são construídos por pixels (embora sejam exibidos na
tela do computador como pixels). Eles são, na verdade, formados através de
expressões matemáticas e as instruções inseridas pro duzem linhas, curvas e
formas preenchidas. Logotipos de empresas são, muitas vezes, gráficos vetoriais
e norm almente trabalhados com quantidade de cores limitadas, embora possam
apr esentam gradientes e sombreamento para produzir os mais sofisticados
elementos. Os gráficos vetoriais s ão criados em aplicativos como o Adobe
Illustrator ou Corel Draw. Eles não têm um DPI nativo como uma imagem
bitmap e pode ser redimensionado em qualq uer tamanho sem perder a qualidade.
Formatos de arquivos comuns para os gráficos vetoriais são EPS, CDR e AI.

4. CNC (COMPUTER NUMERICAL CONTROL)

Em 1947, J ohn Parsons com a intenção de fabricar peças de aviões começou

a fazer experimentos que dariam bas e para as máquinas CNC (Computer
Numerical Control) de hoje. Máquinas que permite o controle simultâneo de
vários eix os, através de uma lista de movimentos escrita num código específico.
As máquinas CNC foram desenvolvidas visando aumentar a p rodutividade,
reduzir os custos, tornar a produção mais econômica, aumentar a precisão de
replicação de peças e tamb ém para fazer trabalhos que seriam impraticáveis sem
ela (SEAMES, 2001). A motivação para o p rojeto foi justamente a grande
aplicabilida de e os vários conhecimentos envolvidos neste tipo de máquina. De
modo que o objetivo a ser atingido e aprender na prática como um plotter
pode funcionar, ou seja, como integrar os nossos conhecimentos em software
e hardware para obter uma máquina numericamente controlável. O diagrama em
blocos (figura 1) busca d ar uma visão geral do trabalho e aux iliar o leitor no
entendimento do mesmo.
O anexo 2 é o codigo utilizado para enviar o arquivo digital (G-Code) para o arduino.

Gcode

GCODE é uma linguagem que pode representar graficamente um programa

funcional. Ela foi concebida para ser tão facilmente entendida por humanos
como por máq uinas, assim podendo os humanos gerarem testes de entrada e as
saídas facilmente interpretáveis (JOY;AXFORD, 1991).

O Código G conta com uma lista de mais de 500 comandos, cada comando é
específico para uma tarefa e alguns dos comandos são aplicáveis somente a
máquinas CNC. Abaixo você encontra uma lista dos comandos mais comuns:
G28 - Home dos eixos.
M115 - Coleta informação do Firmware e outras capacidades da máquina.
M104 - Define temperatura alvo do extrusor.
M140 - Define temperatura alvo da cama de aquecimento.
G0/G1 - Movimentos lineares dos eixos.
G90/G91 - Define se o movimento é via valores absolutos ou relativos.
 Grbl

O programa GRBL está sendo utilizado como interpretador de GCODE e também

como interface para transmitir os comandos a partir do computad or. Ou seja,
ele atua como o software que envi a os comandos de GCODE para o Arduino
e também como o interpretad or de GCODE no próprio

Inkscape

Inkscape é um software livre para editoração de imagens e documentos vetoriais,

com base numa versão mais avançada do antigo Sodipodi no qual teve origem.
Trata-se assim de um fork considerado de sucesso. Utiliza o método vetorial,
ou seja, gera imagens a pa rtir de um caminho de po ntos definindo suas
coordenadas, de forma transparente ao usuário. Imagens vetoriais têm maior
aplicação em desenho técnico ou artístico e s ão, geralmente, mais lev es e não
per dem a qualidade ao sofrer transformações, como redimensionamento ou
giro, em oposição aos formatos bitmap, pese embora o fato dos formatos
vetoriais ainda não possuem capacidade direta p ara lidar com captação de
fotografias em tempo real, pelo que na m aior parte das aplicações te cnológicas
de captação de ima gem, os formatos bitmap ainda são considerados standard. O
Inkscape tr abalha nativamente com o formato SVG (Scalable Vectorial Graphics),
um fo rmato aberto de ima gens vetoriais, nomeadamente, uma subdefinição
(DTD) da linguagem XML definido pela W 3C. O aplicativo também exporta para
o popular formato da Internet PNG e importa vários formatos vectoriais ou bitmap,
como por exemplo: TIFF, GIF, JPG, AI, PDF, PS, entre outros.

5. MATERIAIS

Tabela 1 - Componentes da mini Plotter.

Quantidade Descrição

1 und Arduino Uno R3

1 und Shield Stepp Motor

2 und Motores de passo

2m Cabo 0,5 mm²

12 und Parafusos

1 Micro servo tower g

Figura 1: tabela do excel que converte gráficos em Gcode

Figura 2: arquivo gerado pela tabela
 Figura 3: visão lateral esquerda do protótipo

Figura 4: visão frontal do protótipo após realizar uma plotagem

Figura 5:CNC melhorada em escalas maiores

 Figura 6:protótipo iniciando plotagem

Figura 7: protótipo concluindo plotagem

Facilidade de reprodução O projeto requer a confecção mínima de componentes por

parte do usuário e tem o foco no fácil acesso no mercado nacional de todos os
componentes requeridos, além dos custos serem relativamente baixos. Também se
preocupou com que todos os programas e componentes utilizados fossem de
licença gratuita e multiplataforma, o que facilita ainda mais o acesso, tanto na
produção quanto no uso.

6. Cardioide

Em geometria, o cardióide é um epiciclóide que tem uma e somente uma ponta. Isto
é, um cardióide é uma curva que pode ser produzida como um locus — traçando-se
o caminho de um dado ponto de um círculo, que rola sem cair ao redor de um outro
círculo, que é fixo mas que tem o mesmo raio do círculo rolante.
O cardióide é também um tipo especial de limaçon: é o limaçom de uma ponta. (A
ponta é formada quando o raio de a até b na equação é igual a um).
Um cardióide é uma curva matemática cuja forma se assemelha à de um coração e
por este motivo recebe o nome derivado do grego kardioeides = kardia:coração
+ eidos:forma.
Comparado ao símbolo ♥ entretanto, um cardióide não termina em uma ponta fina.
Ele tem mais a forma do contorno da seção em cruz de uma ameixa.
O cardióide é um transformador inverso de uma parábola.
A grande figura preta central em um conjunto Mandelbrot é um cardióide. Este
cardióide é cercado por uma arranjo fractal de círculos.
Uma vez que o cardióide é uma epiciclóide com uma ponta, as equações
parametricas do cardióide são:

A mesma curva pode ser definida em coordenadas polares pela equação:

Figura 8 - Gráficos cardióides

 7. CONCLUSÃO

O projeto atendeu às especificações desejadas utilizando apenas ferramentas livres,

tanto na sua concepção, construção ou operação. Isto demonstra a qualidade e
capacidade de ferramentas gratuitas como Arduino, Grbl e INKSCAPE, mostrando
que é possível realizar projetos de impacto relevante com baixos orçamentos.Com
os resultados satisfatórios do projeto, visa-se como projeto futuro, desenvolver mais
aplicações. Para a próxima etapa pretende-se criar uma máquina laser CNC para
cortes de polímeros finos e papel, com possibilidade de gravação em madeira e
superfícies metálicas. Outra aplicação futura é expandir a área de trabalho útil da
máquina. Esta atualização de projeto pode ser realizada com poucos ajustes, visto
que utilizou-se perfis de alumínio estrutural, material que pode ser adquirido em
dimensões de acordo com a demanda do projetista – e as peças planas fabricadas
ainda poderão ser utilizadas sem necessidade de alteração de projeto. Tendo estas
vantagens em vista, pretende-se utilizar motores de passo e spindle com maior
torque e elaborar uma máquina com área útil de 1,2m por 1m. Estes ajustes
permitirão que a máquina trabalhe com uma gama maior de materiais, propiciando a
construção de peças maiores. Tais alterações permitirão que a máquina seja usada
para confecção de moveis em marcenarias de pequeno porte. Para continuar a
proposta de acessibilidade, prevê-se o desenvolvimento de vídeo aulas a serem
disponibilizadas gratuitamente na web, ensinando o passo a passo para a ontagem
da máquina CNC, além do desenvolvimento de um manual de operação para a
mesma. Além disso propõe-se implementações como a troca automática de
ferramentas e a criação de uma interface microcontolada que permita a leitura e
envio do G-code através de pen drives e cartões de memorias diretamente para a
máquina sem o uso de um computador conectado a mesma durante o processo de
usinagem.
Tal iniciativa visa disseminar regionalmente a ideia de projetos livres, contribuindo
para avanços tecnológicos cada vez mais acessíveis à sociedade como um todo.
 8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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<http://www.ardumotive.com/new-cnc-plotter.html>. Acesso em: 27 fev. 2016.

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<http://www.makerblog.at/2015/02/projekt-mini-cnc-plotter- with-arduino-l293d-
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comuns e a HP DesignJet T120.
Disponível em: <http://blog.creativecopias.com.br/plotter -de-impressao-
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INSTRUCTABLES .Mini CNC Plotter - Arduino Based. Disponível em:

<http://www.instructables.com/id/Mini-CNC-Plotter-Arduino-Based>. Acesso em: 25

INSTRUCTABLES .Small Arduino CNC. Disponível em:

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MAKEZINE. Exemplo de Mini Plotter com Arduino. Disponível em:

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