CAPITULO
Los métodos analiticos expuestos en este capitulo pueden usarse para demostrar que la fuerza ejercida por
€1 cllindro hidraulico, mientras levanta o baja el aguilén que se muestra en la fotografia, es independiente
de la ubieacién de los trabejadores sobre la plataforma.Figura 10.1
"10.1. INTRODUCCION
En los capitulos anteriores los problemas relacionados con el equilibrio
de cuerpos rigidos se resolvieron al considerar que las fuerzas aplicadas
sobre los mismos estaban balanceadas, Se plantearon y resolvieron las
ecuaciones de equilibrio 2, = 0, EF, = Oy 3M, = 0 para determinar
el valor de las ineégnitas. Sin embargo, un método que ha resultado ser
ms eficiente para resolver cierto tipo de problemas de equilibrio es el
basado en el principio de trabajo virtual, el cual fue utilizado por prime-
ra vez en el siglo xvut por el matematico suizo Jean Bernoulli,
‘Como se vera en la secci6n 10.3, el principio del trabajo virtual
establece que si una particula o un cuerpo rigido o en general un sis-
tema de cuerpos rigidos unidos, los cuales estén en equilibrio bajo la
accién de varias fuerzas externas, se les aplica un desplazamiento arbi-
trario a partir de la posicién de equilibrio, el trabajo realizado por las
fuerzas externas durante el desplazamiento seri cero. Este principio es
efectivo cuando se aplica a la solucién de problemas relacionados con
el equilibrio de maquinas 0 mecanismos que estén constituidos por va-
rios elementos conectados entre si.
En la segunda parte del capttulo se aplicaré el método del trabajo
virtual en forma alternativa basada en el concepto de energia poten-
cial. En la seecién 10.8 se estudiar que si una particula, cuerpo rigi-
do 0 sistema de cuerpos rigidos estan en equilibrio, la derivada de la
energia potencial con respecto a la variable que define la posicién de-
be ser cero.
‘También en este capitulo se aprender a evaluar la eficiencia me-
‘nica de tuna maquina (seccién 10.5) y poder determinar si la posicién
de equilibrio es estable, inestable 0 neutra (seccién 10.9)
"10.2, TRABAJO DE UNA FUERZA
Primero se definirén los conceptos de desplazamiento y como se
usan en Ia mecénica. Considere que la particula mostrada (figura 10.1)
se mueve del punto A a un punto cercano A’. Si con r se denota el vec-
tor de posicién correspondiente al punto A, el pequeifio veetor que une
aAcon A’ debe representarse con el diferencial dr; al vector de se le lla-
‘ma desplazamiento de la particula. Suponga que sobre la particula actiia
tna fuerza F, el trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamien-
to dr se define como la cantidad
asd 10.0
la cual se obtiene al formar el producto escalar del vector de fuerza F
con el vector de desplazamiento dr. Si se representan con Fy ds las
‘magnitudes de la fuerza y el desplazamiento, respectivamente, y con a
€l angulo que forman los vectores F y dr y, recordando la definicién
del producto escalar de dos vectores (seccién 3.9), se escribe
dU = F ds cosa (0.1')
Como el trabajo es una cantidad escalar, éste tiene magnitud y signo
pero no direccién, También note que el trabajo debe estar expresado
en unidades obtenidas al multiplicar unidades de longitud por unidades
de fuerza. Ast, en el sistema de unidades de uso comin en Estados
Unidos el trabajo se expresa en unidades de ft «Ib o in, «Ib. Pero si seusan unidades del SI, entonces el trabajo se expresa en N+ m. A esta
unidad se le denomina joule (J).
Con base en la ectiacién (10.1') se puede conclnir que el trabajo
AU es positivo si el angulo a es agudo y negativo si el émgulo e es ob-
tuso, Existen tres casos de interés especial: si el vector fuerza F tiene
Ja misma direceién que el vector desplazamiento dr, entonces el tra-
hajo dU se reduce a F ds, pero si F tiene direccién opuesta a dr, en-
tonces el trabajo se obtiene como dU = -F ds, Por iltimo, si F es per-
pendicular a dr, el trabajo dU es igual a cero.
‘También el trabajo dU de uma fnerza F durante un desplazamiento
dre se puede considerar como el producto de F con la componente ds
cos a del despluzamiento dr a lo largo de F (figura 10.24). Esti
foque es mny préetico cuando se desea determinar el trabajo realizado
® >»)
Figura 10.2
por el peso W de un cuerpo (figura 10.2). En este caso, el trabajo W
¢s igual al producto de W y el desplavamiento vertical dy del centro
de gravedad G del cuerpo. Si el desplazamiento es hacia abajo, el tra-
hajo realizado es positivo, pero si el desplazamiento es hacia arriba, en-
tonces el trabajo realizado seri negativo.
Hay cierto nvimero de fuerzas que se estudian en estitica y que no
realizan trabajo: fuerzas aplicadas a puntos fijos (ds = 0) 0 que actéian
en direceién perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). Dentro de
este tipo de fuerzas se pueden citar las fuerzas de reaceién que se ge-
neran en pernos sin friceién cuando el cuerpo que se sostiene rota con
respect al pemo; las fuerzas de reaccién en superficies sin friecién
cuando el cuerpo en contacto se mueve a lo largo de la superficie: la
fuerza de reaccién que genera un rodillo cuando se mueve a lo largo
de um riel; el peso de un eucrpo cuando su centro de gravectud s
ve en forma horizontal, y la fuerza de friccién que una rueda genera
cuando ésta gira sin deslizarse (debido a que en todo instante el pun-
to de contacto no se mueve). Algunos ejemplos de fuerzas que sf rea-
lizan trabajo son el peso del cuerpo (excepto en el easo considerado
anteriormente), la fuerza de friceién que actia en un cuerpo que se
desliza sobre una superficie rugosa y la mayoria de las fuerzas
tian sobre un cuerpo en movimiento.
‘Bl joule es la unidad de energie en las anidades del SI, sin Smportar st dicha energia
‘std cr forms media (trabajo, enengia potencial y enengiacinética), qufimica, ectrica 0
témmiea, Se debe notar que aunque N1n = J, el momento de tia Fuerza debe exptesar
se en Nemy no en joules, pnesto que el momento de una fuerea no es una forma de
energs
10.2. Tabale de una tuena BY
Fotografia 10.1 Las fuerzas ejercidas por los
«llindros hidraulicos para posicionar el elevacor
{de canasta mostrado en la fotogratia pueden
detorminarse de manera efectiva mediante el
método del trabajo virtual; lo anterior es posible
porque existe una relacién simple entre los