ROV Cap1 Traduzido

19/06/2018 Robert D. Christ e Robert L. Wernli, Sr. (Auth.) - O Manual do ROV.
l do ROV. Guia do Usuário para Veículos Operados Remotamente - Butt…
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CAPÍTULO
O negócio de ROV 1
CONTEÚDO DO CAPÍTULO
1.1 O ROV ............................................... .................................................. .......................................... 3
1.1.1 O que é um ROV? .......................................... .................................................. ............... 3
1.1.2 Classificações de tamanho de ROV ............................................ .................................................. .. 5
1.1.3 Forma do veículo versus missão ........................................... .............................................. 8
1.1.4 Classificação da profundidade do ROV por classificação .......................................... ........................................ 9
1.1.5 Tamanho versus capacidade de implantar sensores / ferramentas ....................................... ............................. 9
1.2 Tipos de serviços de ROV ............................................. .................................................. ...................... 11
1.2.1 Chamada contra contrato de trabalho .......................................... ............................................. 11
1.2.2 Taxa de dias versus gerenciamento de projetos .......................................... .................................. 12
1.2.3 Estratégia para a implantação do pacote de serviços .......................................... ............................ 15
1.3 Economia do ROV ............................................... .................................................. .............................. 15
1.3.1 Investimentos (CAPEX) versus taxa diária ....................................... .......................... 15
1.4 Serviços de ROV por setor ............................................. .................................................. .................. 16
1.4.1 Ciência .............................................. .................................................. ..................... 16
1.4.2 Pesca e aquicultura ............................................ ............................................... 17
1.4.3 Militar .............................................. .................................................. ...................... 17
1.4.4 Segurança interna ............................................. .................................................. ....... 18
1.4.5 Segurança pública ............................................. .................................................. ............... 18
1.4.6 Suporte de perfuração O & G ............................................ .................................................. ......... 18
1.4.7 Inspeção, reparo e manutenção ......................................... .................................... 19
1.4.8 Construção (O & G bem como civil) ....................................... ........................................ 19
1.5 Conclusões ................................................ .................................................. .................................. 19
1.1 O ROV
1.1.1 O que é um ROV?
Atualmente, os veículos submarinos se enquadram em duas categorias básicas ( Figura 1.1 ): veículos subaquáticos tripulados
veículos subaquáticos não tripulados (UUVs). A Marinha dos EUA freqüentemente usa a definição de UUV como
sinônimo de veículos submarinos autônomos (AUVs), embora essa definição não seja
dard em toda a indústria.
O Manual do ROV. 3
© 2014 Robert D Christ e Robert L Wernli. Publicado pela Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.
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19/06/2018 Robert D. Christ e Robert L. Wernli, Sr. (Auth.) - O Manual do ROV. Guia do Usuário para Veículos Operados Remotamente - Butt…
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4 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV
Embaixo da agua
veículos
Tripulado Não tripulado

veículos veículos
AUVs ROVs
(sem amarras) (amarrado)
Classe de trabalho Observação

De tamanho médio Uso especial
classe
FIGURA 1.1
Veículos submarinos para ROVs.
De acordo com o Plano Diretor da UUV da Marinha dos EUA (edição de 2004, seção 1.3), um
veículo submarino ”é definido como:
Submersível automotor cuja operação é totalmente autônoma (pré-programada ou real
tempo de controle de missão adaptativo) ou sob controle mínimo de supervisão e é untethered exceto,
possivelmente, para links de dados, como um cabo de fibra ótica.
O apelido civil para um veículo subaquático autônomo é o AUV, que é livre de
e pode executar um curso pré-programado ou com lógica. A diferença entre o
O AUV e o veículo operado remotamente (ROV) é a presença (ou ausência) de um cabo direto
(para comunicação e / ou potência) entre o veículo e a superfície. No entanto, os AUVs também podem
estar (figurativamente) ligado à superfície para comunicação direta através de um modem acústico, ou
(enquanto na superfície) via RF (radiofreqüência) e / ou link óptico. Mas neste livro, estamos
Preocupado com o ROV dirigido à superfície, com fio (amarrado).
O ROV está dentro de uma ampla gama de veículos robóticos móveis geralmente denominados “remotamente
robôs móveis controlados. ”O movimento do veículo pode ser através de direção lógica autônoma ou remota
controle do operador, dependendo da capacidade do veículo e do grau de entrada do operador. o
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1.1 O ROV 5
Monitor
Corda
Ao controle
Console Submersível
Controlador
FIGURA 1.2
Componentes básicos do sistema de ROV.
a potência do veículo pode ser a bordo (isto é, alimentado por bateria ou motor), fora de bordo (ou seja,
através de condutores dentro da corda), ou um híbrido de ambos (por exemplo, bateria a bordo alimentada com
uma recarga de energia transmitida remotamente através da corda).
Simplisticamente, um ROV é uma câmera montada em um gabinete à prova d'água, com propulsores para
manobra, presa a um cabo na superfície sobre a qual um sinal de vídeo e uma telemetria são trans-
mitrado ( Figura 1.2 ). Praticamente todos os veículos de hoje usam padrões comuns da indústria para
componentes off-the-shelf (COTS).
Como o ROV vai de sua forma mais simples de águas rasas para as águas profundas mais complexas
veículos de trabalho, o grau exigido de sofisticação de seus operadores, bem como a profundidade de sua
a rede de portos sobe substancialmente de maneira semelhante à das aeronaves ou veículos de grande superfície.
O ROV moderno é uma tecnologia madura com padrões estabelecidos de qualificações do operador,
operações seguras, e um histórico comprovado de trabalho feito no trabalho "maçante, sujo e perigoso"
ambientes das águas do mundo.
As seções a seguir fornecerão uma melhor compreensão do escopo desta definição.
Os capítulos subseqüentes fornecerão discussões detalhadas sobre o projeto de sistemas de ROV juntamente com
considerações operacionais.
1.1.2 Classificações do tamanho do ROV

Os ROVs podem ser mais especificamente descritos como robôs teleguiados de natação livre não tripulados (ou
“Desabitada” para o termo mais moderno) veículos subaquáticos. Estes são usados em uma variedade de aplicativos
cações de apoio de mergulhadores à construção de submarinos marinhos pesados. O mercado é substancialmente segmen-
em quatro grandes categorias com base no tamanho e nas capacidades do veículo:
1. ROVs de classe de observação (OCROV): Esses veículos vão dos menores micro-ROVs até um
peso do veículo de 200 libras (100 kg). Eles ( Figura 1.3 ) são geralmente menores, alimentados por CC,
veículos elétricos baratos utilizados como backup para mergulhadores ou como uma substituição de mergulhador para
Tarefas gerais de inspecção das águas pouco profundas. Os veículos nesta classificação são geralmente limitados a
classificação de profundidade inferior a 1000 pés (300 m) de água do mar (fsw / msw) devido ao peso da potência
componentes de entrega e um compartimento de pressão de atmosfera - que impõe limitações
o tamanho do veículo (ou seja, a flutuabilidade neutra deve ser mantida se o veículo tiver a capacidade de
nadar). Os veículos dentro desta classe são tipicamente lançados à mão e são voados gratuitamente do
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FIGURA 1.3
Exemplos de OCROVs (Nota: sapatos no topo para dimensionamento).
(Cortesia SeaTrepid.)
FIGURA 1.4
Exemplo de MSROV.
(Cortesia Forum Energy Technologies.)
superfície com mão tendendo da corda. O termo antigo / antiquado para veículos deste
classificação é "ROVs de baixo custo".
2. ROVs de médio porte (MSROV): esses veículos pesam de 200 libras (100 kg) a até 2000
libras (1000 kg). Eles ( Figura 1.4 ) são geralmente uma versão mais profunda dos OCROVs com
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1.1 O ROV 7
FIGURA 1.5
Exemplo de WCROV.
(Cortesia FMC Technologies.)
componentes de fornecimento de energia CA suficientes e caixas de pressão capazes de atingir

profundidades em comprimentos mais longos de corda / umbilical. Estes também são geralmente veículos totalmente elétricos
(acionamento de motores
para o funcionamento primários (thrusters)
de manipuladores e controles
e opções de movimento
de pequenos pacotes deda câmera) com
ferramentas. alguma elétrico
O veículo potência hidráulica
a energia é reduzida para uma tensão gerenciável para operação dos vários componentes e
pode ser energia CA ou CC. Veículos nesta classificação são por vezes denominados “trabalhos leves”
veículos de classe ”para diferenciá-los totalmente dos OCROVs. Devido ao peso desses veículos, um
sistema de lançamento e recuperação (LARS), bem como um sistema de gerenciamento de corda (TMS) é
necessário.
3. ROVs da classe de trabalho (WCROV): os veículos nesta categoria são geralmente pesados eletromecânicos.
veículos rodando em circuitos CA de alta tensão (.3000 V) da superfície até o veículo
( Figura 1.5 ). A potência entregue ao veículo geralmente é alterada imediatamente para
potência mecânica (hidráulica) no veículo para locomoção, bem como toda a manipulação e
funções de ferramentas.
4. Veículos de uso especial: veículos que não se enquadram nas principais categorias de ROVs
natureza não-náutica, como veículos submersos, veículos rebocados ou, estruturalmente,
veículos compatíveis (isto é, natação não livre). A cobertura do veículo de uso especial está fora do
alcance deste texto.
A diferença geral entre o OCROV e o MSROV é a transmissão de potência e
classificação de profundidade. A diferença geral entre o MSROV e o WCROV é o tamanho do
Pacote de potência hidráulica e potência nominal para o funcionamento de manipuladores e ferramentas.
Tanto a MSROV como a WCROV são veículos de grande profundidade e ambas podem ser entregues a trabalhos profundos
sites. O WCROV, no entanto, pode executar tarefas mais pesadas do que o MSROV é capaz de alcançar
devido ao músculo adicionado de atuação hidráulica de seus componentes (versus a atuação elétrica de
o MSROV). Existem algumas “WCROVs elétricas” no mercado, mas a grande maioria das
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Tabela 1.1 Classificações do ROV

Classificação Capacidade Geral
OCROV Globo ocular voador com intervenção limitada
MSROV Taxa de transferência de dados de gigabit total com intervenção leve
WCROV Taxa de transferência de dados de gigabit total com intervenção pesada
Tabela 1.2 Características Representativas do Veículo

Tamanho Entrada Veículo Telemetria Profundidade
Lançamento
TMS Propulsor Ferramental
/
Categoria Poder Poder Tipo Avaliação Método Ferramental
O fluxo de fluido
OCROV 110/220 Baixa voltagem
Cobre 1/2 300 m Mão Não Elétrico/ Elétrico
VAC 1Φ DC só (1000 pés) implantar elétrico só
MSROV 440/480 Médio- Cobre ou .1000 m GuindasteOpcionalElétrico/
ou 15 lpm
VAC 3Φ tensão DC oufibra (3000 pés) Um quadro hidráulico (4 gpm)
AC
WCROV 440/480 Alta voltagemApenas fibras
.3000 m Um quadro sim Hidráulico/70 lpm
VAC 3Φ AC (10.000 pés) hidráulico (18 gpm)
A população mundial de WCROVs é hidráulica devido à necessidade de energia e à

capacidade de sistemas hidráulicos sobre suas contrapartes elétricas dentro do ambiente da água do mar.
Os OCROVs são geralmente chamados de “globos oculares voadores”, pois seu trabalho principal é funcionar como águas rasas
plataforma de vídeo. O MSROV tem recursos adicionais em águas profundas, juntamente com telemetria de fibra óptica
para rendimento total do sensor gigabit. O WCROV possui todos os atributos do OCROV
e o MSROV juntamente com manipuladores hidráulicos de alta potência e recursos de ferramentas
( Tabela 1.1 )
A Tabela 1.2 descreve as configurações representativas do veículo e os requisitos de energia / telemetria.
As configurações variam dentro de cada categoria de veículo para veículo, mas elas representam o
características dos veículos dentro da categoria de tamanho especificada. Para parâmetros específicos do veículo, por favor
consulte as especificações técnicas do fabricante do veículo.
1.1.3 Forma do veículo versus missão
A relação comprimento para largura (denominado “aspecto”) do veículo afeta diretamente sua hidrodinâmica. Longo
veículos delgados geralmente têm características de arrasto mais baixas em velocidades mais altas, mas exibem
capacidade de exploração. Veículos curtos têm capacidades de manutenção de estação muito melhores, juntamente com
manobrabilidade em todos os três eixos de viagem (x / y / z), mas têm perfis de arrasto muito maiores
acelera. AUVs normalmente exibem a forma clássica do torpedo com uma alta relação de aspecto e mínima
número de impulsores acoplados com aletas de controle para viagens de longa distância a velocidades mais altas. O ROV é
normalmente usado em tarefas de manutenção de estação (ou de baixa velocidade) para inspeção e / ou
entrega de ferramentas e ferramentas.
AUVs normalmente têm um quadro fechado para fluxo de fluido ininterrupto em torno do veículo (para
arraste em velocidades mais altas), enquanto os ROVs normalmente têm uma estrutura aberta para permitir o fluxo de fluido
o quadro devido a um maior número de propulsores montados internamente.
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1.1 O ROV 9
Dentro do grupo ROV, os veículos com maior proporção são usados para longas distâncias de deslocamento
(por exemplo, pesquisas de gasodutos ou transectos regionais), enquanto os veículos de menor proporção são usados para
inspeções ou tarefas que requeiram capacidade de manutenção de estações.
1.1.4 Classificação da profundidade do ROV por classificação

As capacidades gerais do homem e da máquina para trabalhar dentro do ambiente marinho estão
limitações de profundidade fornecidas na Tabela 1.3 .
No atual estado da tecnologia para telepresença com sistemas robóticos móveis, o homem (um mergulhador)
no ambiente será muito mais capaz que uma máquina. Isso se deve ao cenário situacional in situ
consciência fornecida pelo homem, bem como a destreza final do efetor final (uma mão para um homem
e uma garra manipuladora para a máquina). Mas os custos e o perigo de colocar o homem no alto
ambiente de trabalho de pressão do mar profundo são consideráveis. Dentro do comercial, científico e
indústrias governamentais, cada vez mais clientes procuram uma solução robótica para os
requisitos crescentes para detecção e intervenção submarina; seu objetivo é limitar o custo e
exposição à saúde causada por possivelmente prejudicar “o homem”. Procure por melhorias futuras
tanto a tecnologia e as demandas para esta categoria de robótica.
1.1.5 Tamanho versus capacidade de implantar sensores / ferramentas

É melhor visualizar qualquer veículo subaquático como simplesmente uma “viagem de ônibus para o local de trabalho”.
o veículo será sempre a entrega do sensor e / ou pacote de ferramentas para o local de trabalho em
para cumprir a missão. A questão então é: “Qual é o tamanho do veículo para
ser para acomodar efetivamente os sensores e o pacote de ferramentas? ”
Em geral, qualquer ROV pode flutuar qualquer sensor ou pacote de ferramentas - tudo o que é necessário é colocar
Flutuação ampla a bordo do veículo para compensar o peso na água da carga útil. O tamanho do
o veículo precisa variar para acomodar de maneira ideal o motor primário (propulsores), o ferramental e
enquanto ainda alimentando esses itens e empurrando / movendo o pacote. Além disso, a capacidade de comunicação
As capacidades devem corresponder aos requisitos de largura de banda do sensor para garantir
transmitir a telemetria para a estação do operador para registrar os dados do sensor e controlar o ferramental
pacote.
Tabela 1.3 Capacidades versus Profundidade

Categoria Limitação de Profundidade
Mergulho aéreo 190 pés (60 m)
Mergulho Gasoso Misto 300 pés (100 m)
Mergulho de saturação 1000 pés (300 m)
Sistema de mergulho atmosférico 2300 pés (700 m)
OCROV 1000 pés (300 m)
MSROV 3 mil pés (0,100 m)
WCROV
10.000 pés (.3000 m)
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Tabela 1.4 Requisitos de Sensores e Transmissão de Dados

Tipo de sensor Largura de banda Protocolo Tipo de telemetria
Sonar único feixe Baixo RS-232/422/485 Cobre ou fibra óptica
Sonar 2D multifeixe Médio a alto Ethernet Cobre ou fibra óptica
Sonar multifeixe 3D Alto Ethernet Fibra ótica
Espessura do metal UT Baixo RS-232/422/485 Cobre ou fibra óptica
Def. Padrão vídeo Médio Composto Cobre ou fibra óptica
Alta definição. vídeo Médio a alto Ethernet Fibra ótica
Sensor de radiação Baixo RS-232/422/485 Cobre ou fibra óptica
Perseguidor de tubos Baixo RS-232/422/485 Cobre ou fibra óptica
Tabela 1.5 Tipo de Ferramenta Versus Características do Veículo

Tipo de ferramenta Peso Poder Veiculo Mínimo
dentro- Tamanho
agua
Manipulador de função única Baixo DC elétrica OCROV
Manipulador leve de 4 funções Médio Baixa pressão / fluxo hidráulico
MSROV
Hidráulico de 7 funções para serviçoAlto
pesado Alta pressão / baixo fluxo WCROV
manipulador hidráulico
Cortador de cabo de fio Médio Alta pressão / baixo fluxo MSROV e WCROV
hidráulico
Moedor hidráulico Médio Baixa pressão / fluxo alto MSROV e WCROV
hidráulico
Serra de fio diamantado Baixo Alta pressão / fluxo alto WCROV
hidráulico
Com o advento das capacidades de comunicação de fibra ótica em plataformas móveis menores, o sensor
Os recursos de taxa de transferência assumiram uma nova dimensão para o ROV como uma plataforma de entrega de sensores.
Embora os dados sobre cobre ainda sejam a configuração predominante para OCROVs (devido à sua curta distância
requisitos de transmissão e estrutura de baixo custo), a fibra ótica é a predominância da telemetria
ductor para MSROVs e WCROVs. Uma pequena amostra de sensores junto com sua transmissão de dados
requisitos e tipo de telemetria provável são fornecidos na Tabela 1.4 .
Para as ferramentas, as principais dificuldades são (i) a capacidade do veículo de transportar a ferramenta como carga útil (ou seja,
o tamanho do veículo vis-à-vis a própria ferramenta) com uma relação veículo-ferramenta grande o suficiente para que o
A ferramenta não “abana o cão” - ou fornece tanto arrasto que torna o veículo incontrolável
com a ferramenta anexada, (ii) a capacidade de entrega de energia do veículo é suficiente para alimentar a ferramenta
enquanto mantém a estação, e (iii) a capacidade do veículo de chegar fisicamente ao local de trabalho. Um curto
Uma amostra de ferramentas junto com os requisitos típicos de carga útil e tamanho do veículo é fornecida em
Tabela 1.5 .
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1.2 Tipos de serviços de ROV 11
1.2 Tipos de serviços de ROV

1.2.1 Chamada versus contrato de trabalho
Os serviços de ROV são subdivididos com base em vários fatores, incluindo se o trabalho é um
mary versus função de suporte, pegada do equipamento, duração da tarefa e outros fatores.
• Função primária versus coadjuvante: Um exemplo de uma função primária para um ROV é qualquer divergente
operação, como inspeção estrutural submarina, intervenção remota em águas profundas, tubulação submarina
pesquisa e qualquer outra função em que um mergulhador não esteja presente na água ou no local de trabalho. UMA
papel de apoio seria como backup de mergulhadores, como um veículo de entrega de ferramentas,
backup, e para monitoramento ou monitoramento de mergulhadores de ferramentas montadas em mergulhadores.
• Os maiores spreads de ROV exigem um tamanho maior e maiores requisitos de suporte. Considerando que a
O OCROV pode simplesmente ser conectado à fase monofásica padrão 110/220 VAC do consumidor
fonte de energia, o MSROV e os maiores spreads da WCROV requerem alta tensão
fontes de alimentação trifásicas de alto desempenho. Os OCROVs podem ser lançados manualmente sobre o navio
baluartes enquanto ROVs maiores requerem um LARS. Muitos LARS requerem configuração especial em
a fim de obter o veículo a partir do convés, na água e vice-versa em todos os estados do mar sem
danos ao equipamento e perigo para o pessoal. Além disso, a fim de entregar o veículo a profundas
locais de trabalho, um TMS é necessário para gerenciar a corda flexível do peso do abaixador (isto é,
peso mantendo o veículo estável no local de trabalho) ao veículo e para proteger o veículo contra
danos durante o transporte para o local de trabalho. Isso envolve um sistema elétrico ou hidráulico separado,
essencialmente exigindo dois sistemas de controle na água (duplicação da complexidade).
• Os dois tipos de atribuições de ROV são amplamente definidos como trabalho “contrato” e “chamada”.
• O contrato de trabalho envolve tarefas de longo prazo (maiores que 6 meses, duração) que
envolvem (e justificam os custos) a integração do veículo na plataforma de trabalho com o
necessária mobilização detalhada e complicada. Um exemplo de trabalho contratado seria um exercício
designação de suporte, por meio da qual uma seção completa da sonda é dedicada ao espalhamento do ROV.
Outra seria uma embarcação ROV dedicada com o LARS e sistema de controle integrado no
superestrutura do veículo. A integração de um ROV espalhado em um vaso de oportunidade pode ser um
proposição muito cara e demorada, empreendida apenas para trabalhos que permitirão
amortização do custo de mobilização durante um longo período (redução dos custos de mobilização por dia de trabalho).
• O trabalho de call-out envolve trabalhos de curto prazo (menos de 6 meses) em que o
trabalho de integração (denominado integração "bolt on") é realizado no navio de oportunidade
devido à sua duração limitada. A exceção a isso seria um navio de ROV totalmente integrado
realizando trabalho de curto prazo.
O custo de mobilizar um spread da WCROV pode ser substancial. O LARS deve ser transportado por caminhão
estradas com uma autorização rodoviária especial de grande porte; o pacote de trabalho (veículo, TMS, LARS e guincho
com umbilical) pesa mais de 100.000 libras (50.000 kg) no convés, e o spread é de até
quatro vans (controle, trabalho, gerador e pesquisa - além do spread do pacote de trabalho). O custo
de mobilizar uma propagação OCROV é simplesmente transportar manualmente os casos para o vaso de oportunidade
e ligar o equipamento ao poder de consumo prontamente disponível da embarcação.
A maioria das mobilizações requer vários dias para resolver problemas de equipamento no campo (normalmente
descrito como "aprimorando o spread") para obter a configuração ideal do equipamento. este
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o problema é multiplicado à medida que aumenta a complexidade do equipamento. Em suma, mobilizando um

A expansão da WCROV em uma nova embarcação de oportunidade para uma tarefa de curto prazo raramente vale a pena.
problema ou a despesa. A única maneira de justificar um spread da WCROV para o trabalho de call-out é ter um
embarcação dedicada com o ROV espalhado permanentemente integrado. Mas considerando o relativamente baixo
utilização do navio / veículo de trabalho de chamada, é um ativo caro ter ocioso, atracado no cais.
O trabalho interior é o reino da OCROV e MSROV, mas a menos que seja um projeto de construção
(exigindo capacidade de WCROV de carga pesada) geralmente é trabalho de chamada. O mercado offshore é
geralmente povoadas por empresas de exploração e produção (E & P) de maior porte,
projectos de concepção que requerem equipamentos pesados da WCROV. Na maioria dos casos, um ROV menor seria mais
do que adequado para executar o escopo de trabalho para a atribuição do projeto, mas a seção de engenharia
dessas empresas de E & P estão acostumadas a pagar mais por seus serviços de ROV e não se opõem à
estrutura de custo mais elevado.
A atração do mercado para a OCROV e os serviços da MSROV engloba “a solução de 80%” em um
estrutura de custos substancialmente mais baixa do que os maiores ROVs. A natureza do negócio de call-out é curto
trabalho a termo e muito rentável. A vantagem do negócio de call-out é que não há muitos jogadores para
diluir a baixa utilização já em toda a indústria inerente ao trabalho de call-out. O lado negativo da chamada
o negócio é a falta de qualquer nível de trabalho previsivelmente sustentável. É, na maior parte, ou
festa ou fome.
1.2.2 Taxa de dias versus gerenciamento de projetos

Esta discussão é mais aplicável à indústria de mineração de hidrocarbonetos offshore, uma vez que domina
construção em águas profundas, mas também atravessa qualquer indústria de construção em águas profundas (por
e mineração do fundo do mar).
A indústria de serviços offshore de petróleo e gás (O & G) em águas profundas começa com a pesquisa sísmica e
termina com o gás bombeando para dentro do vagão de passageiros.
com a pesquisade
A necessidade deserviços
precasing e termina
robóticos dequando o gasoduto
transmissão de águacruza os 1000 fsw pré-selecionados (300 msw)
começa
curva. A seguir, uma lista de exemplos de serviços / tarefas necessárias:
• Levantamento pré-lay de oleoduto / umbilical / flowline
• Pesquisa de site submarino
• Suporte de perfuração
• Instalação de válvulas de cabeça de poço
• Instalação de tie-back submarino
• Inspeção, reparo e manutenção (IRM) de instalações submarinas
• Fabricação e instalação de tubos de tração
• Aquisição e instalação de linhas de fluxo de tubos enrolados submarinos
• Aquisição e instalação de umbilical de controle submarino de cabeça de poço
• Aquisição e instalação de terminais finais de tubulações submarinas
• Medições, fabricação e instalação de peças de carretel
• Aquisição e instalação de montagens de terminações umbilicais submarinas
• Planejamento, gerenciamento e execução de pigging e teste de programas de linha de fluxo
• Realizar torneiras quentes e projetos de torneiras profundas em dutos em águas profundas
• Realizar reparos de gasodutos em águas profundas utilizando os ROVs a bordo da embarcação
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1.2 Tipos de serviços de ROV 13
• Plug and Abandment (P & A) de árvores e modelos de válvulas submarinas

• Recuperação e desmantelamento de sistemas umbilicais e de oleodutos
• Levantamento de desenvolvimento submarino, salvamento, instalação de matrizes acústicas de linha de base longa (LBL)
• Jumper e instalações de chumbo voador
• Instalações Strake para tensionar plataformas de perna
• Hidrotestes e comissionamento de desenvolvimentos de campo submarinos
•• Instalações
Amarração,deinspeção,
colchãoreparo e manutenção
e passagem de dutos,do riser de
linhas de fluxo
catenária de aço
e umbilical
• Inspeção de plataforma e tubulação para padrões regulatórios
As funções de “levantamento” de fundo claro podem ser realizadas com equipamentos de lógica e queda
mais dentro da função de pesquisa do que dentro da função de construção. Os veículos lógicos
são os AUVs e caem mais dentro dos serviços tradicionais da empresa de pesquisa (ou seja, fora do
as ofertas de serviços tradicionais de empresas de serviços de ROV). Construção / serigrafia robótica tipo IRM
Os vícios exigem uma abordagem mais ativa do controle submarino do veículo - o que requer um veículo teleoperado
cle (isto é, ROV) para controle ativo “man-in-the-loop”.
Como um player de taxa diária, a função primária da empresa de serviços de ROV (alguns diriam, “somente”) é
para ter o “uptime”. Como uma empresa de gerenciamento de projetos, a principal função é fazer as
pronto. Como um “avaliador do dia” (DR), o objetivo é ter equipamento suficiente para conseguir o trabalho e permanecer
o emprego. Como um “gerente de projeto” (PM), o objetivo é ter acesso a um grande menu de serviços,
para disponibilizá-los quando necessário, a fim de cumprir o objetivo final (uma tarefa concluída). O PM
empresa está mais acima da proverbial “cadeia alimentar”, uma vez que gerencia seus próprios projetos
tomando direções de um PM). O mercado de intervenção em águas profundas é o domínio do ROV.
Necessário da empresa de PM ou DR, os ROVs têm capacidade suficiente para fornecer sensores e
pelo ambiente em águas profundas.
O produto final para uma empresa de DR é a entrega de sensores ou ferramentas para o local de trabalho
com o máximo de tempo de atividade. O produto final de uma empresa de PM é realizar um projeto atribuído (como
delineado pelo cliente). Na curva risco / recompensa, a empresa de PM tem um desempenho muito maior
riscos financeiros e financeiros com um potencial correspondente para lucros enormes. O jogador do DR tem muito
menor perfil de risco com uma vantagem de lucro correspondentemente menor.
Os principais players da indústria se enquadram tanto em players de diária quanto em gerenciamento de projetos.
jogadoras. As empresas menores de serviços OCROV e MSROV geralmente possuem e operam suas
equipamento a bordo do navio de oportunidade do cliente. Os jogadores típicos de taxa diária no WCROV
espaço são empresas de barcos que usam o ROV para vender o barco devido ao custo substancial de
o WCROV espalhado na embarcação ( Seção 1.2.1 ). A típica empresa de gerenciamento de projetos
tem os serviços de ROV como uma das muitas ferramentas dentro da caixa de ferramentas.
Na frente da diária, o investimento (e, portanto, a recompensa) está no barco - não (significativamente)
no ROV. As empresas de barcos estão dispostas a ir para uma taxa muito baixa (ou zero!) No ROV
escondendo a taxa diária do ROV na taxa diária do navio. Isso elimina qualquer taxa puramente diária
Empresas somente da WCROV.
“É uma embarcação de ROV ou é um barco com capacidade de ROV?” Esta é uma questão importante. É de-
o risco de inatividade (principal objetivo de uma empresa de tarifas diárias) deve (quando) o ROV
encontrar problemas operacionais ou de manutenção. A maioria das empresas de DR resolve esse problema dividindo o
contratos de clientes entre a empresa ROV e a empresa embarcadora, compartimentalizando
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o risco de inatividade (em detrimento do cliente). Uma empresa de gerenciamento de projetos não tem
esse luxo, já que, se o ROV estiver inoperante, toda a missão fica comprometida.
Em um mundo de extração de minerais pós-Macondo offshore, há um novo conceito dentro do campo
serviço de apoio ao navio que surgiu para atender a regulamentações mais novas e mais rigorosas. A tradição
O navio de abastecimento de plataforma (PSV) está mudando de uma simples lama / produto químico / fluidos / transferência a granel
veículo para uma embarcação de apoio em águas profundas totalmente integrada. O novo paradigma raciocina que todos os futuros
navios de apoio de campo exigirão uma capacidade de ROV.
A mudança para a exploração e produção de O & G em águas profundas viu o movimento do bem-estar
cabeça da plataforma de produção da superfície ao fundo do mar, exigindo que todas as tarefas do IRM sejam
realizado roboticamente. Todos os navios de apoio de campo serão naturalmente combinados
bem como empresas de embarcações. E a demanda aumentará rapidamente nos campos de petróleo dos países desenvolvidos.
mundo para o navio integrado de apoio em águas profundas.
Então, as duas escolhas são ser um reprodutor de DR ou um de PM. Os requisitos de equipamento para cada
Segue:
Leitor de DR: A tendência dentro do mercado de IRM em águas profundas é “dinamicamente posicionada” (DP - in
Neste caso DP-2 para DP com redundância) capacidade de embarcação para que as empresas petrolíferas
PSVs para aproximar plataformas de produção em águas profundas. No mínimo, todas as embarcações das quais
Os ROVs operam nas proximidades de plataformas de produção em águas profundas exigirá um DP-2
capacidade. O típico vaso DP-1 (posicionamento dinâmico sem redundância) (para produção
suporte) permanece dentro da faixa geral de 170 pés (55 m) de comprimento (LoA) com uma altura de 205 ft
(65 m) e uma baixa de cerca de 140 pés (45 m). O navio típico de abastecimento de plataformas DP-2 em águas profundas
(PSV) está no intervalo LoA de 95 m (300 ft). Para o espalhamento do ROV, um veículo hidráulico de marca
(isto é, um dos principais fabricantes internacionais da WCROV) com pelo menos 150
a potência é necessária, pois a maioria dos contratos especifica uma classificação mínima de potência (e muitos
clientes desinformados igualam potência de ROV com capacidade de ROV).
PM player: Este requisito é mais orientado para tarefas como o risco de conclusão da tarefa suportada pelo
A empresa PM é muito mais orientada pela lógica (em oposição ao mercado). E tudo se resume
seja para uma fibra (para transferência de sensor e / ou telemetria de veículo em águas profundas) ou uma bomba (para
remotamente o fornecimento de ferramentas submarinas). Para a entrega do sensor, o veículo simplesmente precisa ser grande
o suficiente para fornecer o sensor ao mesmo tempo que tem uma fibra para processamento de dados de gigabit total.
aPara
bomba
ferramentas,
auxiliar do veículo precisa ser dimensionada para acionar a ferramenta de maior exigência prevista.
Veículo de entrega do sensor: Este veículo pode ser um pequeno MSROV com propulsores elétricos e
capacidade mínima de ferramentas. O veículo deve ter uma capacidade de fibra óptica para transmissão de dados
juntamente com algum tipo de depressor para mantê-lo em profundidade (provavelmente uma gaiola ou implantação de cartola
componentes com compensação de pressão e um sistema de energia de alta voltagem para
comprimentos / profundidades da corda. As MSROVs elétricas baseadas em fibra ótica em águas profundas são certamente
praticamente todas as tarefas de entrega do sensor. Válvulas hidráulicas certamente têm a entrega do sensor
capacidade, mas são vistos como um exagero caro para a tarefa de entrega do sensor.
Veículo de entrega de ferramentas: “É tudo sobre a bomba!” A mais alta necessidade de ferramentas
As tarefas de IRM e de intervenção leve são exemplificadas pela exigência de fluxo hidráulico de um diamante
serra de fio como o motor hidráulico da serra de médio porte requer alta pressão e alta vazão
taxa. Pesquisando os vários fabricantes de ferramentas de serras de fio de diamante encontra que o médio porte
serra de fio diamantado requer uma taxa de fluxo de 30 gpm (115 lpm) a 2000 psi (140 bar). O típico
Página 13
1.3 Economia do ROV 15
Bomba auxiliar de 45 cc em uma WCROV de 150 hp fornece 20 gpm (75 lpm) a 3000 psi (200 bar),
que tem a mesma potência hidráulica de 30 gpm (115 lpm) a 2000 psi (140 bar). O típico
VHCOV de 150 cv deve ser suficiente para cobrir a maior ferramenta de empate inicialmente prevista para
Tarefas do IRM (e da maioria das construções). Se a empresa de ROV é uma empresa de DR, a empresa tem
pouca escolha além de comprar um sistema de marca de um grande fabricante. Se o ROV
empresa é uma empresa de PM, a escolha é aberta para comprar as WCROVs ou para
fabricar o design próprio da empresa.
1.2.3 Estratégia para a implantação do pacote de serviços

Haverá duas estratégias separadas no que diz respeito à implantação de serviços para uma empresa DR.
Sus uma empresa PM. Ambos terão alguns requisitos comuns, mas a empresa de PM terá
requisitos adicionais acima da empresa DR, a fim de colocar em prática um conceito de “balcão único”
base de clientes. Além disso, a base de clientes para uma empresa de PM será muito mais sofisticada
muito mais tempo para os serviços de pedidos.
Empresa de DR: Como explicado acima, é inútil ser uma empresa de WCROV de DR com serviço completo
propriedade total do navio de implantação, uma vez que o barco faz a maior parte das receitas / lucros.
Está. Para a empresa MSROV e OCROV (devido à natureza de destaque do negócio), a embarcação
propriedade (embora certamente uma opção) seria provavelmente um luxo caro em oposição a
necessidade. Na melhor das hipóteses, a empresa de ROV poderia comprar embarcações e escavar em
servidos) nicho deixado em aberto pelo vazio entre as maiores empresas de PSV internacionais (que oferecem
Serviços de ROV como uma opção adicional à plataforma do navio) e as empresas de PSV
oferecer fretamentos somente para embarcações).
PM company: A estratégia para uma empresa de PM é a mesma de uma empresa de DR com
de uma função de gerenciamento de projetos. Seria preferível manter as empresas DR e PM
em proximidade geográfica relativamente próxima entre si, de modo que a engenharia-implantação
o processo é feito com uma abordagem de trabalho em equipe, permitindo o máximo tempo de face com o mínimo de viagens
Tempo.
1.3 Economia do ROV

1.3.1 Investimento de capital (CAPEX) versus taxa de dia
O investimento em equipamentos de ROV pode ser bastante caro e financeiramente arriscado. O custo do capital
envolve encargos de juros diários, bem como custos de carregamento financeiro. Além do custo de capital,
o equipamento deve ser segurado, mantido em estado operacionalmente pronto (quando não em
receitas), alojados em um local seguro, com pessoal qualificado e treinado, e operando
periodicamente (a proposição “use ou perca”) para verificar a disponibilidade total. Além disso, qualquer coisa que
é colocado na água tem a chance de se libertar, ficar emaranhado, e / ou tornar-se irreconhecível
(equivale a um cenário de perda completa). Em suma, não só a empresa de ROV exige recaptura
do seu custo de capital, também requer receitas suficientes para compensar os custos de manutenção
o veículo durante os dias de receita e não receita, bem como a compensação pelo risco envolvido
Página 14
Tabela 1.6 Tamanhos de CAPEX versus Veículo

Categoria Profundidade Típica Típica Dia típico Tipo Retorno
Avaliação Custo Taxa Trabalhos Período
OCROV 300 m (1000 pés) US $ 100.000 US $ 750 Chamar 133 dias
MSROV 2000 m (6600 pés) US $ 1,5 milhãoUS $ 3000 Chamar 500 dias
WCROV US $ 5 milhõesUS $ 5000
.3000 m (10.10.000 pés) Contrato 1000 dias
Tabela 1.7 Taxa de Utilização versus Tempo de Recaptura

Categoria Típica Típica Retorno Utilização Dias de receita Anos para
Custo Taxa do dia Período Por ano Por ano Recaptura
OCROV US $ 100.000US $ 750 133 dias 10% 36 dias 3,65
MSROV US $ 1,5 milhão
US $ 3000 500 dias 40% 146 dias 3,42
WCROV US $ 5 milhões
US $ 5000 1000 dias 75% 274 dias 3,65
juntamente com alguma medida de lucro. A Tabela 1.6 descreve uma amostra representativa de taxas diárias, custos,
e recapturar nas várias categorias de tamanho de veículos.
Existe um trade-off entre a utilização e a taxa diária, a fim de alcançar uma taxa anual aceitável.
retorno sobre o investimento (ROI), de modo a substanciar o investimento. O contrato geralmente tem um
maior porcentagem de utilização sobre sua contrapartida de call-out. Mas um contrato ROV com um pagamento de 1000 dias
o período de volta (dias, receita para a recaptura total do custo do sistema) com uma utilização de 75%
mesmo período para recapturar seu investimento como um sistema de call-out com uma utilização de 10% dependendo
sobre os fatores combinados. A Tabela 1.7 fornece uma amostra de como o mesmo tempo de recaptura é alcançado
entre uma alta porcentagem de recaptura associada a uma baixa utilização em oposição a uma alta utilização
juntamente com um período de retorno mais longo. Conforme demonstrado na Tabela 1.7 , no mundo da taxa diária de ROV
serviços, é tudo sobre a utilização!
1.4 Serviços de ROV por setor

Nesta secção, as várias missões típicas por indústria serão exploradas com uma conclusão quanto ao
configurações típicas de tipo de veículo e sensor / ferramental para realizar essas tarefas relacionadas à missão.
tarefas.
1.4.1 Ciência
Descrição da indústria: A necessidade geral de organizações de pesquisa governamentais / universitárias / industriais
envolve a coleta de dados de sensores e a coleta de amostras para a compreensão do assunto
meio Ambiente. Muitas vezes, mergulhos tripulados científicos ou submersíveis tripulados são usados para
esforços mais profundos da água. Os ROVs predominam como o veículo robótico de escolha para teleoperação devido a
Página 15
1.4 Serviços de ROV por setor 17
a estrutura de menor custo sobre submersíveis tripulados, bem como os menores requisitos logísticos
o ROV versus submersíveis tripulados.
Missão típica: o equipamento de ROV é normalmente usado nesta aplicação para levar
amostras e para fornecer sensores para coletar dados do ambiente operacional.
Tipo e configuração típicos do veículo: Como nenhum trabalho pesado significativo é realizado durante
(exceto a amostragem geológica), é necessária uma intervenção mínima que requeira
atuadores elétricos, manipuladores e efetores finais. Veículos típicos para esta missão são os
OCROV e / ou MSROV com alta capacidade de processamento de dados e pequenos manipuladores elétricos /
end effectors.
1.4.2 Pesca e aquicultura

Descrição da indústria: À medida que o mundo se torna cada vez mais populoso e os oceanos do mundo
continuam a ser explorados em excesso, a piscicultura tornou-se muito mais pronunciada na produção de
coisas para os consumidores do mundo. Como resultado, vários usos de equipamentos de ROV tornaram-se
para o apoio à produção nas explorações piscícolas, bem como para utilização em conformidade regulamentar
garantias por parte das autoridades policiais em locais de pesca em águas abertas.
Missão típica: O serviço típico oferecido pelos ROVs nessa indústria é a inspeção de peixes
gaiolas dentro de uma exploração piscícola e para várias utilizações, incluindo redes de verificação de furos, assegurando
integridade das amarras para a fazenda, e a recuperação de “morts” (peixes mortos) da gaiola para
saúde / saneamento.
Tipo e configuração típica do veículo: Como as necessidades de intervenção desta missão são mínimas
e o ambiente operacional é predominantemente águas rasas, o "globo ocular voador" OCROV com
uma simples câmera de vídeo e um pequeno manipulador é o veículo / configuração de escolha.
1.4.3 Militar
Descrição da indústria: A necessidade predominante eo uso de ROVs em uma aplicação militar envolvem
as três funções básicas: contramedidas de minas (MCM), recuperação / recuperação de objetos e inspeção /
tarefas de segurança.
Missão típica: para a missão MCM, o ROV é enviado para um local de alvos identificados
através de outros sensores ou meios (sonda caça-minas, scanners de linhas de laser, inteligência, etc.). Uma vez
a mina está localizada, alguma forma de efetor é necessária para neutralizar a mina para
disposição. Para a função de recuperação de objetos, são necessários veículos muito mais pesados para
equipamento de levantamento pesado para a recuperação na superfície. E para a função de inspeção / segurança, um simples
câmera de vídeo junto com sensores básicos é necessária.
Tipo e configuração típicos do veículo: para a missão MCM, o veículo predominante é um
plataforma de entrega de explosivos de uso especial em que o veículo oferece uma carga e, em seguida, egressos
a área para a detonação ou (para a abordagem "suicida" mais pungente) o veículo carrega a carga
nas proximidades da mina e depois se detona e (espero) a mina simultaneamente
neously. Este veículo MCM single-shot é claramente um OCROV (espero que de custo mínimo), enquanto o
O veículo de entrega e, em seguida, evacuação é tipicamente um MSROV com uma manipulação elétrica hábil.
capacidade tor. Para o ROV de recuperação de objetos, uma WCROV resistente é necessária junto com a hidráulica
Página 16
manipuladores e capacidades em águas profundas. O veículo de inspeção / segurança é claramente um OCROV com
requisitos mínimos de sensor e ferramental.
1.4.4 Segurança interna

Descrição da indústria: As necessidades de segurança interna envolvem a inspeção periódica de vários grupos vulneráveis.
locais para integridade estrutural e presença (esperançosamente, ausência) de ameaças de segurança.
Missão típica: os ROVs são normalmente usados neste aplicativo para proteção periódica de cascos de navios e píeres.
inspeções e varreduras regionais.
Tipo e configuração típicos do veículo: Esta função é claramente o reino do OCROV com
sensor mínimo e recursos de ferramentas. Quanto mais barato o custo por inspeção, mais provável e
muitas vezes a inspeção ocorrerá (aumentando assim a segurança proporcionalmente).
1.4.5 Segurança pública

Descrição da indústria: A indústria de segurança pública é tipicamente o domínio da polícia e dos bombeiros.
mento. Todos os anos, embarcações de recreio se afogam, muitas vezes exigindo que os socorristas façam buscas e
resgate (mais frequentemente “busca e recuperação”) em resposta às necessidades públicas.
Missão típica: Muitas equipes de mergulho de segurança pública (PSD) estão ligadas a vários municípios
e / ou autoridades governamentais regionais. Em muitos casos, a equipe do PSD tem uma capacidade de ROV
atribuído a um membro da equipe para aumentar a capacidade da equipe. No momento em que o ROV é tipicamente
chamado, no entanto, a equipe está em modo de recuperação total (em oposição ao modo de recuperação). O erro típico
ção de uma equipe do PSD é a busca e coleta / recuperação de provas da cena do crime ou a recuperação de
itens cessáveis (por exemplo, vítima de afogamento).
Tipo e configuração típicos de veículo: os orçamentos da maioria dos municípios anulam o financiamento
para qualquer coisa diferente de OCROVs com recursos mínimos de ferramentas e sensores; Portanto, o
OCROV domina esta função.
1.4.6 Suporte de perfuração O & G

Descrição do setor: O suporte às operações de perfuração tornou-se um requisito, já que a busca por
os hidrocarbonetos foram empurrados para águas mais profundas ao largo das costas dos continentes do mundo. Nas águas
mais de 300 fsw (300 msw), a pilha de prevenção de poço e blowout
superfície ao fundo do mar, exigindo que todas as tarefas de intervenção sejam executadas roboticamente. O requerimento
O suporte para ROV durante todas as funções de perfuração em águas profundas tornou-se o padrão da indústria.
Missão típica: Os ROVs para suporte de perfuração são usados desde o primeiro spud-in (penetração inicial
no fundo do oceano) até a completação do poço. As missões incluem a observação dos
ambiente de piso, montagem de selos e guias de poço, orientação de ferramentas e broca
equipamento no poço juntamente com várias outras operações. Regulamentos recentes, na esteira do
Abril de 2010 O derramamento de óleo de Macondo no norte do Golfo do México exigiu uma segunda espera
O ROV, operado a partir de uma embarcação separada da sonda de perfuração, para operar manualmente a
Haverá uma interrupção do serviço na plataforma de perfuração principal.
Tipo e configuração típica do veículo: o tamanho típico do ROV e a configuração para a broca
suporte são um MSROV maior ou um WCROV leve. Uma operação de suporte de perfuração normalmente requer
Página 17
1.5 Conclusões 19
ROV localizado em perfuratriz com um manipulador hidráulico de 7 funções, juntamente com um segundo manipulador de 5 funções
ulador / grabber para estabilizar o veículo durante o trabalho. Como as funções de levantamento pesado são principalmente
da superfície, o veículo não exige o músculo de um projeto de construção, permitindo assim
o veículo deve estar na faixa de 50 a 100 hp.
1.4.7 Inspeção, reparo e manutenção

Descrição da indústria: O mercado de inspeção, reparo e manutenção (IRM) (também chamado de
“IMR”, ou inspeção, manutenção e reparo) compreende, em geral, o IRM de projetos fixos ou flutuantes submarinos.
estruturas para várias indústrias. Estas indústrias incluem parques eólicos offshore, pisciculturas
(embora isso seja considerado na Seção 1.4.2 ), projetos de engenharia civil (águas profundas
capturas, emissários, estruturas de produção de energia das marés, etc.), a produção de embarcações e
estruturas de apoio da indústria de O & G em terra.
Missão típica: A missão típica para inspeção de estruturas submarinas envolve o visual e
testes não destrutivos / avaliação de vários itens feitos pelo homem para segurança, segurança,
ridade e funcionalidade do equipamento, bem como sistemas primários e de suporte. O reparo e
as funções de manutenção são realizadas durante o curso da vida do ativo através de várias
niques para apoiar a vida do projeto.
Tipo e configuração típica do veículo: a necessidade de ROV durante a fase de inspeção varia
dependendo do ambiente operacional (profundidade, correntes, condições da superfície, etc.) e do tipo
de inspeção sendo realizada (por exemplo, mapeamento acústico de alta largura de banda, membro inundado estrutural
detecção e medição do potencial catódico). Para inspeções visuais básicas em águas rasas, um pequeno
OCROV será suficiente, mas para maior entrega de sensores de largura de banda e / ou operações em
condições adversas, um MSROV será necessário. Para as funções de reparo e manutenção, a maioria
operações podem ser realizadas com um MSROV com recursos de intervenção e ferramentas leves.
Como a necessidade de outras tarefas mecânicas se torna mais pesada, o projeto pode ter necessidade periódica de
WCROV, mas na maioria dos casos, o MSROV será suficiente.
1.4.8 Construção (O & G bem como civil)

Descrição da indústria: A indústria de construção submarina marinha engloba toda a gama de
necessidades de ROV de carga pesada para a configuração e montagem de estruturas submarinas.
Missão típica: os ROVs para uso nesta missão normalmente têm a tarefa de ajustar e puxar o cordame,
guiando grandes peças de construção no lugar, movimentando peças pesadas de um local para outro, colocando e
enterrar cabos e oleodutos e colocar colchões, bem como as várias tarefas descritas na Seção 1.2.2 .
Tipo e configuração típicos do veículo: os veículos em uso para a tarefa de construção submarina são
tipicamente mais potentes (.150 hp) e especificações da WCROV com dupla função de 7
manipuladores e capacidades de entrega de ferramentas remotas de alta pressão / fluxo.
1.5 CONCLUSÕES
O aspecto comercial da indústria de serviços de ROV pode ser tão desafiador quanto o aspecto técnico.
É muito assustador para os não-doutrinados. Como as contrapartes de aviação e marítimas para o ROV
negócio, a estrutura de suporte requer não apenas um equipamento profundo e um pool de peças de
Página 18
um programa de treinamento completo, procedimentos, controles e um compromisso com a qualidade do serviço. É um

negócios financeiramente arriscados repletos de armadilhas. Mas as recompensas são claras e evidentes para o empreendedor
Um neurônio disposto a navegar pelos campos minados regulatórios e econômicos.
O pessoal de campo deve ser devidamente treinado com uma atitude positiva de “pode fazer” com
habilidades e um olho treinado para realizar a tarefa de forma segura e econômica.
ner. Neste negócio, é tudo sobre as pessoas!
O que se segue no restante do manual é a parte divertida - os aspectos técnicos do ROV
sistema e seu uso.

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19/06/2018 Robert D. Christ e Robert L. Wernli, Sr. (Auth.) - O Manual do ROV.

l do ROV. Guia do Usuário para Veículos Operados Remotamente - Butt…

4 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

Tripulado Não tripulado

Classe de trabalho Observação

1.1.2 Classificações do tamanho do ROV

6 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

componentes de fornecimento de energia CA suficientes e caixas de pressão capazes de atingir

8 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

Tabela 1.1 Classificações do ROV

Tabela 1.2 Características Representativas do Veículo

A população mundial de WCROVs é hidráulica devido à necessidade de energia e à

1.1.4 Classificação da profundidade do ROV por classificação

1.1.5 Tamanho versus capacidade de implantar sensores / ferramentas

Tabela 1.3 Capacidades versus Profundidade

10 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

Tabela 1.4 Requisitos de Sensores e Transmissão de Dados

Tabela 1.5 Tipo de Ferramenta Versus Características do Veículo

1.2 Tipos de serviços de ROV 11

1.2 Tipos de serviços de ROV

12 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

o problema é multiplicado à medida que aumenta a complexidade do equipamento. Em suma, mobilizando um

1.2.2 Taxa de dias versus gerenciamento de projetos

1.2 Tipos de serviços de ROV 13

• Plug and Abandment (P & A) de árvores e modelos de válvulas submarinas

14 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

1.3 Economia do ROV 15

1.2.3 Estratégia para a implantação do pacote de serviços

1.3 Economia do ROV

16 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

Tabela 1.6 Tamanhos de CAPEX versus Veículo

Tabela 1.7 Taxa de Utilização versus Tempo de Recaptura

1.4 Serviços de ROV por setor

1.4 Serviços de ROV por setor 17

1.4.2 Pesca e aquicultura

18 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

1.4.4 Segurança interna

1.4.5 Segurança pública

1.4.6 Suporte de perfuração O & G

1.4.7 Inspeção, reparo e manutenção

1.4.8 Construção (O & G bem como civil)

20 CAPÍTULO 1 O negócio de ROV

um programa de treinamento completo, procedimentos, controles e um compromisso com a qualidade do serviço. É um

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