UNIVERSIDAD POLITÈCNICA SALESIANA

CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA

MATERIA: AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

DOCENTE: ING.GARY AMPUÑO

ESTUDIANTES: RENE AYALA

EDGAR OLIVO
OMAR CHANGO

GRUPO: G3661

FECHA: FEBRERO 20, 2018

Informe de proyecto y simulación

Sinopsis Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción
Se presentan varios de los métodos de de control diseñado para los
sintonización de controladores PID para requerimientos del proceso en
lazos de control que operan como específico. La respuesta del
reguladores. Mediante pruebas de controlador puede describirse en
simulación digital se compara el términos de la respuesta del control
desempeño de los diferentes métodos y se ante un error, el grado el cual el
determina la bondad de los mismos con controlador sobrepasa el punto de
base en criterios de comportamiento y ajuste, y el grado de oscilación del
robustez. Finalmente, se ofrecen sistema. Nótese que el uso del PID
recomendaciones sobre la utilización de para control no garantiza control óptimo
los métodos probados. del sistema o la estabilidad del mismo.
Palabras claves: Algunas aplicaciones pueden solo
Controladores PID, sintonización, requerir de uno o dos modos de los que
reguladores. provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado
Controlador PID también PI, PD, P o I en la ausencia de
las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente
Un controlador PID (Controlador comunes, ya que la acción derivativa
Proporcional-Integral-Derivativo) es es muy sensible al ruido, y la ausencia
un mecanismo de control del proceso integral puede evitar que
por realimentación ampliamente usado se alcance al valor deseado debido a la
en sistemas de control industrial. Este acción de control.
calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de
tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La
suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición
de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del
proceso, históricamente se ha
considerado que el controlador PID es
el controlador más adecuado.
 motor y de la bomba. El valor
recomendado para aplicaciones
Función del control PID sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrífugas es de 1
El uso de equipos de control en
segundo.
sistemas de bombeo no es algo nuevo
en la industria. Sin embargo, se habla
acerca del control PID mas no siempre El parámetro Derivativo (D) emite una
se tiene la certeza de qué es y para acción predictiva, es decir, prevé el
qué sirven estos parámetros. error e inicia una acción oportuna.
Responde a la velocidad del cambio del
error y produce una corrección
El control PID es un mecanismo de
significativa antes de que la magnitud
control que a través de un lazo de
del error se vuelva demasiado grande.
retroalimentación permite regular la
La correcta sintonización o
velocidad, temperatura, presión y flujo
programación de estos parámetros nos
entre otras variables de un proceso en
ayuda a controlar de manera efectiva
general. El controlador PID calcula la
nuestra presión o flujo deseado. Si no
diferencia entre nuestra variable real
programamos adecuadamente estos
contra la variable deseada. En
parámetros, el sistema puede quedar
sistemas de bombeo, regularmente nos
inestable y el motor y la bomba pueden
interesa mantener la presión o flujo
comenzar a vibrar y dañarse.
constante, por lo tanto, el control PID
mide la diferencia entre la presión en la
tubería y la presión requerida y actúa El control PID es una excelente
variando la velocidad del motor para herramienta para lograr el ahorro de
que podamos tener nuestra presión o energía en sistemas de bombeo y se
flujo constante. encuentra incluído dentro de nuestro
drive Serie P, ofreciéndole tecnología
confiable y de vanguardia.
El algoritmo de control incluye tres
parámetros fundamentales: Ganancia
proporcional (P), Integral (I) y
Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P) mide la

diferencia entre el valor actual y el set-
point (en porcentaje) y aplica el cambio.
Para aplicaciones sumergibles, el valor
recomendado es 50% y para
aplicaciones centrífugas, el valor
recomendado es 10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al
tiempo que se toma para llevar a cabo
acción correctiva. Mientras el valor sea
más pequeño, el ajuste es más rápido
pero puede causar inestabilidad en el
sistema, oscilaciones, vibración de
CONTROL PID, METODOLOGÍA Y
APLICACIONES

Un controlador PID (Proporcional

Integrativo Derivativo) es un mecanismo
de control genérico sobre una
realimentación de bucle cerrado,
ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas. El PID es un
sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida
deseada menos la salida obtenida y su
salida es utilizada como entrada en el
sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error
ajustando la entrada del sistema.
Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base
El controlador PID viene determinado de los tres modos de control, si los
por tres parámetros: el proporcional, el otros dos, control integral y control
integral y el derivativo. Dependiendo de derivativo están presentes, éstos son
la modalidad del controlador alguno de sumados a la respuesta proporcional.
estos valores puede ser 0, por ejemplo “Proporcional” significa que el cambio
un controlador Proporcional tendrá el presente en la salida del controlador es
integral y el derivativo a 0 y un algún múltiplo del porcentaje del
controlador PI solo el derivativo será 0, cambio en la medición.
etc. Cada uno de estos parámetros Este múltiplo es llamado “ganancia” del
influye en mayor medida sobre alguna controlador. Para algunos
característica de la salida (tiempo de controladores, la acción proporcional es
establecimiento, sobre oscilación,...) ajustada por medio de tal ajuste de
pero también influye sobre las demás, ganancia, mientras que para otros se
por lo que por mucho que ajustemos no usa una “banda proporcional”. Ambos
encontraríamos un PID que redujera el tienen los mismos propósitos y efectos.
tiempo de establecimiento a 0, la sobre
oscilación a 0, el error a 0,... sino que
se trata más de ajustarlo a un término
medio cumpliendo las especificaciones
requeridas.

La estructura de un controlador PID es

simple, aunque su simpleza es también
su debilidad, dado que limita el rango
de plantas donde pueden controlar en
forma satisfactoria.
Acción integral
La acción integral da una respuesta
proporcional a la integral del error. Esta
acción elimina el error en régimen
estacionario, provocado por el modo
proporcional. Por contra, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento, una
respuesta más lenta y el periodo de
oscilación es mayor que en el caso de
la acción proporcional.
Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta
proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error).
Añadiendo esta acción de control a las
anteriores se disminuye el exceso de
sobre oscilaciones.
Existen diversos métodos de ajuste
para controladores PID pero ninguno
de ellos nos garantiza que siempre
encuentre un PID que haga estable el
sistema. Por lo que el más usado sigue
siendo el método de prueba y error,
probando parámetros del PID y en
función de la salida obtenida variando
estos parámetros.
Aplicaciones
Los controladores PID son suficientes
para resolver el problema de control de
muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinámica del
proceso lo permite (en general
procesos que pueden ser descritos por
dinámicas de primer y segundo orden),
y los requerimientos de desempeño
son modestos (generalmente limitados
a especificaciones del comportamiento
del error en estado estacionario y una
rápida respuesta a cambios en la señal
de referencia).
Los fabricantes proporcionan los
controladores PID de variadas formas.
Existen sistemas del tipo “stand alone”
con capacidad para controlar uno o
varios lazos de control. Estos
dispositivos son fabricados en el orden
de cientos de miles al año. El
controlador PID es también un
ingrediente importante en los sistemas
de control distribuido, ya que
proporciona regulación a nivel local de
manera eficaz. Por otro lado, pueden
también venir empotrados, como parte
del equipamiento, en sistemas de
control de propósito especial, formando
así parte integrante de la aplicación.
Su uso extensivo en la industria es tal
que el 95% de los lazos de control que
existen en las aplicaciones industriales
son del tipo PID, de los cuales la
mayoría son controladores PI, lo que
muestra la preferencia del usuario en el
uso de leyes de control muy simples.
En general, el usuario no explota todas
las características de estos
controladores, quizás por falta de una
mejor comprensión desde el punto de
vista de la teoría de control.
En la actualidad, el control PID dispone
de una serie de prestaciones, que en el ha permitido brindar nuevas
pasado han sido consideradas como oportunidades para implementar
secretos de los fabricantes. Un par de funciones adicionales como el ajuste
ejemplos típicos de este tipo de automático de parámetros y los
prestaciones son las técnicas de cambios de modos de control. Para los
conmutación de modos de control y el efectos de estos apuntes, se considera
antiwindup del integrador. la frase “ajuste automático” en el
sentido de que los parámetros del
Los algoritmos actuales se combinan controlador se ajustan
con funciones lógicas y secuenciales y automáticamente en base a la
una seire de mecanismos y funciones demanda de un operador o de una
adicionales para adecuarse a los señal externa, desactivando para ello el
requerimientos de los modernos controlador. Esto hace que esta función
sistemas de control y automatización sea diferente a la función de
industrial, lo que da lugar a dispositivos adaptación, propias de los
especializados para el control de controladores adaptivos, que ajustan
temperatura, velocidad, distribución de en línea (o de manera continua) los
energía, transporte, máquinas- parámetros del controlador.
herramientas, reacción química,
fermentación, entre otros.

Los controladores PID son

generalmente usados en el nivel de
control más bajo, por debajo de
algunos dispositivos de mediano nivel
como PLC, supervisores, y sistemas de
monitoreo. Sin embargo, su
importancia es tal que se convierte en
el “pan de cada día” del ingeniero de
control.

Los controladores PID han sobrevivido

a muchos cambios en la tecnología a lo
largo de su historia. Desde los antiguos
reguladores de Watt, de la época de la
revolución industrial, pasando por los
controladores neumáticos, los
controladores análogicos, eléctricos y
electrónicos (primero implementados
con válvulas y luego con circuitos
integrados) hasta los modernos El desarrollo de los sistemas de control
controladores basados en PID está también influenciado por el
microprocesadores, que proporcionan desarrollo en el campo de la
una mayor flexibilidad debido a su comunicación de datos de campos, lo
programabilidad. El microprocesador que ha permitido su inserción como
ha tenido una influencia dramática módulos importantes en los esquemas
sobre el desarrollo del controlador PID; de control distribuido. En este sentido,
la capacidad de comunicación de estos sistemas de comunicación de datos de
dispositivos con otros dispositivos de campo) a menudo se encuentran mal
campo como PLCs y otros sistemas de calibrados y, es frecuente que estén
control de niveles superiores, es una dotados de mecanismos inadecuados
función necesaria en los modernos de filtraje pobre o bien de filtraje
controladores PID. excesivo (producido en los llamados
sensores inteligentes). Más aún,
Si bien a nivel industrial existen grupos muchos sistemas de control no
de ingenieros de procesos e cumplen con las condiciones mínimas
instrumentación que están para su operación en tiempo real.
familiarizados con los controladores
PID, en el sentido de que llevan una Es así que quedan por hacer muchas
práctica continua de instalación, puesta mejoras sustanciales con respecto al
en marcha y operación de sistemas de desempeño de los procesos
control con lazos PID, también es cierto industriales. Por su parte, la industria, a
que existe mucho desconocimiento medida que la demanda de productos
acerca de los detalles involucrados en requiere una mejor calidad, está
la construcción de los algoritmos. obligada a mejorar sus lazos de control,
Prueba de ello es que muchos lo que a su vez requiere un mayor
controladores son puestos en modo conocimiento acerca de los procesos y
manual y, entre aquellos que están en de sus mecanismos de regulación.
el modo automático, frecuentemente la
acción derivativa se encuentra
desactivada. La razón es obvia, el
ajuste de los controladores es un
trabajo tedioso y requiere de cierta
intuición basada en los principios de
funcionamiento tanto de los procesos
físicos controlados como de la misma
teoría de control. Otras razones del
pobre desempeño tienen que ver con
problemas en la instrumentación y los
equipos y accesorios utilizados en el
lazo de control, como son los sensores,
actuadores, dispositivos de
comunicación, interfaces de adquisición
de datos, etc. Los principales
problemas de los actuadores están
generalmente relacionados con fallas
de dimensionamiento (en general están
subdimensionados) y los problemas de
histéresis que introducen no
linealidades importantes. Por su parte,
los dispositivos asociados con la
medición de las señales de la planta
(sensores, dispositivos de adquisición
de datos, adecuación de señales y
ANEXO