Table of Contents

1 myBOT and the geometry 3

1.1 myBOT. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 3

1.2 The absolute coordinate system. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 4

1.3 myBOT in the room. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 4

1.4 Reduction of the degrees of freedom. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 5

1.4.1 r depending on

and ? , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 5

1.4.2 depending on

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,5

1.4.3? in dependence of

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6

1.4.4 Simplified positional representation. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 6

1.4.5 Simplified position representation in the absolute coordinate system. , , , , 6

2 kinematics 6

3 Handling in practice 7

3.1 Physical Parameters of the myBOT. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 7

3.2 Verification in LabVIEW. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 7

4 energy equations 8

4.1 Potential energy of the mass point. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

4.2 Kinetic translational energy of the mass point. , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

4.3 Kinetic rotary energy of the mass point. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

4.4 Kinetic translational energy of the wheels. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

4.5 Radial kinetic energy of the wheels. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

5 controller concept 8

5.1 control circuit 1:? , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

5.1.1 Possible control concepts. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 8th

5.1.2 Balance Controller Spring Damper System. , , , , , , , , , , , , , , , , , , 10

5.1.3 Anti-Windup. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 10

5.1.4 Tuning. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 10

5.2 Cruise control. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 10

5.3 Position control. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,

6 Determination of? 10

6.1 Accelerometer. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

6.1.1 Angle measurement with the accelerometer. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

6.1.2 1-axis angle measurement. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

6.2 Gyroscope. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

6.3 Complementary age. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

7 SW Implementation 11

7.1 SW Architecture. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

7.2 FPGA architecture. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 11

8 transfer functions of the myBOT 12

8.1 1 DOF. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 12

8.1.1 2 DOF. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 15

8.1.2 Simplification due to energy shares. , , , , , , , , , , , , , , , , , , 15

8.2 Simulation in LabVIEW. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 16

9 Complete form 17

9.1 Simulation in LabVIEW. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 17

10 of the myBOT in state space 17

10.1 The general state space model. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 18

10.2 State space model for the simplified myBOT. , , , , , , , , , , , , , , , , , 18

10.2.1 Simulation in LabVIEW. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 19

10.3 State space model of the complete myBOT. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 19

10.3.1 Simulation in LabVIEW. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 20

10.4 Extension to 3DOF. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 21

10.5 Extension by nonlinearities. , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 21

1 myBOT y la geometría

El myBOT se puede describir completamente en el espacio mediante el uso de dos sistemas de

coordenadas,

como se muestra en la Figura 5. Esta presentación ahora se deriva paso a paso y

ser descrito.

1.1 myBOT

El myBOT mismo se puede describir por sus elementos más importantes. Dos ruedas con

el radio R está conectado por un eje de la longitud L. Las ruedas tienen una masa

en cada M

2, la masa total de las ruedas es por lo tanto M. El cuerpo de myBOT es a través de

describió una masa de puntos. La masa del punto tiene la masa m. Ella está más de una sin
masa

Varilla de la longitud 1 conectada al eje. El myBOT abarca un sistema de coordenadas relativo

Crelfu; v; wg up. El eje v se encuentra en la dirección del eje de la rueda. El eje u y el eje z

atraviesa un plano perpendicular a él. El myBOT en su sistema de coordenadas se muestra

en la figura: 1. El myBOT ahora tiene dos grados de libertad rotativos en este sistema de
coordenadas
Figura 1: myBOT en el espacio con un sistema de coordenadas relativo

(2DOF). Por un lado, el cuerpo, representado por la masa del punto, puede girar alrededor del
eje v

girar. Esta rotación se describe por el ángulo ?. Además, cualquiera

Señale la circunferencia de la rueda girando alrededor del eje v. Esta rotación está descrita por

el ángulo

, Ver la figura: 4.

Figura 2: vista lateral de myBOT

Figura 2: vista lateral de myBOT

1.2 El sistema de coordenadas absolutas

Para describir la posición del myBOT en el espacio ahora hay un segundo sistema de
coordenadas absolutas

necesario, Cabsfx; y; ZG. El sistema de coordenadas relativo de myBOT Crelfu; v; wg posee

en este sistema de coordenadas tres grados de libertad (3DOF). Por un lado, puede traducir

moviéndose en el plano xy (2DOF). Además, puede rotar en rotación alrededor del eje z. la
La posición del origen del sistema de coordenadas relativo en el plano xy puede determinarse
mediante una

Punto Pi (xi; yi). La misma posición también se puede especificar en coordenadas polares

convertirse en Pi (ri; i). La rotación sobre el eje z se describe por el ángulo. Ver figura:

3 La posición completa del sistema de coordenadas relativo Crelfu; v; wg en la coordenada

absoluta

Figura 3: supervisión de myBOT

sistema Cabsfx; y; zg puede describirse por un vector Ai (xi; yi; i). Ver figura: 5

Figura 4: vista lateral de myBOT

1.3 myBOT en la habitación

Ahora se puede especificar la posición y ubicación completa de myBOT, además del vector de
desplazamiento

Ai (xi; yi; i) ni los dos ángulos? y

ser considerado. Por lo tanto, el

completa la posición y posición del myBOT en el espacio mediante el vector myPOSi = fxi; yi; ?
I; i;

ig

o myPOSi = fri; ? I; ? I; i;
ser descrito. Para las siguientes consideraciones, el

Representación polar utilizada

3.2 Verificación en LabVIEW

Basado en el prototipo y un programa adecuado, los vectores derivados anteriormente

myPOSabs, myPOSpolar y myV EL.

Se propone el siguiente procedimiento

1. Derivación de myV EL. Para la formación de myV EL, se sugiere el siguiente orden

a) VI para la determinación de _

ly_

r. De estos valores puede

y _ calculado

ser.

b) VI para la determinación de _ ?. Con este valor adicional ahora también puede _r y _?

ser calculado Por lo tanto, myV EL está completamente determinado.

2. Derivación de myPOSpolar. Para la formación de miPOSpolar será el siguiente orden

propuesto

a) VI para la determinación de ?. ? no debe caracterizarse por la integración numérica? _,

pero por una determinación directa del acelerómetro y el giroscopio,

y se puede obtener un filtrado adecuado.

b) A partir de entonces, todos los valores se pueden obtener con el valor ?, así como el vector
myV EL

ser calculado

3. Derivación de myPOSabs. myPOSabs se puede describir por una transformación simple

derivarse en la fórmula 8.

Todas las integrales necesarias se calculan iterativamente, mediante integración numérica

4 ecuaciones de energía

Configurando las ecuaciones de energía del myBOT en la habitación de acuerdo con lo

anterior. Aquí están las siguientes energías parciales

imaginables.

1. Energía potencial del punto de masa, dependiendo de l; ? M

2. Energía cinética traslacional del punto de masa

3. Energía cinética rotativa del punto de masa

4. Energía de traslación cinética de las ruedas

5. Energía cinética rotativa de las ruedas

Las energías deben considerarse en la sala, a menos que se simplifique a este respecto,

y asume que las energías debidas a los movimientos de rotación son muy pequeñas y
descuidadas

podrá.