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CONTROL MECATRONICO I

TRABAJO DE III FASE


Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

Fecha de entrega el miércoles 02 de Julio a las 13:30, a través del aula virtual

1 Parte: Diseño del controlador

A continuación se muestran diferentes sistemas, se pide que cada grupo a lo más de 3 alumnos,
escoja un diagrama de bloques y realice las siguientes actividades:

1. Diseñar el control PID, también pueden ser sus variantes PD o PI, de tal manera que se
tenga un MP<20% y tss<aceptable, un valor alto de la constante de error estático de
velocidad 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠).
𝑠→0

2. Diseñe un compensador de adelanto, usted elija la respuesta que debe tener el sistema.

3. Diseñe un compensador de atraso, usted elija la respuesta que debe tener el sistema.

4. Diseñe un compensador de Atraso - Adelanto para el sistema, usted elija la mejor


respuesta.

5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto, y obtenga el margen de ganancia
y el margen de fase, resuelva sin matlab y compruebe con matlab.

6. Verifique si el sistema es estable por el criterio de Nyquist.

7. Repita los ítems 2,3 y 4 para el diseño basado en frecuencia, tal que el margen de fase sea
de 45°, el margen de ganancia no sea menor de 8 dB y la constante de error de velocidad
Kv, sea mayor a 5.0 seg-1.

8. Realizar un análisis de las respuestas obtenidas y diga en su caso cual fue el mejor diseño.
Sistema #1 (Realimentación negativa unitaria) sistema de control de posición de un
vehículo espacial:

10
G(s) =
s(s + 1)

***Compensador

 Apaza Quispe
 Gonzales manchego
 Orihuela Quispe

Sistema #2 (Realimentación negativa unitaria) sistema de control de posición de un


vehículo espacial:

2500
G(s) =
s(s + 25)

***Compensador

 Palaco
 Salas
 medina

Sistema #3 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

1
G(s) =
𝑠 2 (s + 12)

 Marquina
 Tito

Sistema #4 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

1
G(s) =
(𝑠 + 3)2
***Compensador

 Quicaño
 Guzman
 Monroy

Sistema #5 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

5
G(s) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 5

 Larico baca
 Rivera Alberto
 Arias carmen

Sistema #6 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

20
G(s) =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)

 Pinto Vizcarra
 Paz pinto
 Vera Barses

Sistema #7 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

20(s + 4)
G(s) =
4𝑠 2 + 8𝑠 + 20

 Manrique zegarra
 Lazo pinto
 Diaz meza

Sistema #8 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

1
G(s) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

Sistema #9 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia en


lazo abierto es:

1
G(s) =
(0.5𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

 Onque
 Tenorio
 HIlario

Sistema #10 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia


en lazo abierto es:

10
G(s) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 10)

Sistema #11 (Realimentación negativa unitaria) sistema de control de posición de un


vehículo espacial:
Diseñar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un amortiguamiento de 0.5, una

frecuencia natural de 5 rad/s y coeficiente Kv de 80 s−1 para la siguiente planta:

10
G(s) =
s(s + 1)

***Compensador

 Valdivia
 Olivares
 cuba

Sistema #12 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia


en lazo abierto es:

4
G(s) =
𝑠(1 + 0.1𝑠)(1 + 0.2𝑠)

Diseñar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente Kv mayor o igual que

100 s−1

 Bejarano
 Espejo
 Villena

Sistema #13 (Realimentación negativa unitaria) sistema de control de posición de un


vehículo espacial:

Diseñar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente Kv de 5 s−1 para la

siguiente planta:
 Mamani pariapaza
 Agramonte

1
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

***Compensador

Sistema #14 (Realimentación negativa unitaria) sistema de control de posición de un


vehículo espacial:

4
G(s) =
s(s + 2)

***Compensador

 Caceres nuñez
 Burga navarro
 Rueda olivera

Sistema #15 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia


en lazo abierto es:

1.06
G(s) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

 Moya montes
 Carcausto Edison
 Karin

Sistema #16 (Realimentación negativa unitaria) y se tiene la función de transferencia


en lazo abierto es:
 Quintanilla
 Sanchez
 Cuno

10
G(s) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)