13.

4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO:
COORDENADAS RECTANGULARES

A. COORDENADAS RECTANGULARES.-
La ecuación del movimiento, F  m  a , se utiliza de una mejor manera cuando el
problema requiere hallar fuerzas (especialmente fuerzas perpendiculares al trayecto),
aceleraciones, velocidades o la masa. Recuerde, ¡las fuerzas desbalanceadas ocasionan
aceleración! Se pueden escribir tres ecuaciones escalares a partir de esta ecuación
vectorial. La ecuación del movimiento, al ser una ecuación vectorial, se puede expresar
en términos de las tres componentes en el Sistema de coordenadas rectangular

(cartesiano) como:  F  ma o F i  Fx y j   Fz k  m  ax i  ay j  az k  , como

ecuaciones escalares F x  m  ax , F y  m  ay , F z  m  az .

B. PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Diagrama de Cuerpo Libre (¡siempre es crítico!) Establezca su sistema de
coordenadas y dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partícula mostrando
únicamente fuerzas externas. Estas fuerzas externas, usualmente incluyen el
peso, las fuerzas normales, las fuerzas de fricción y las fuerzas aplicadas.
Muestre el vector “ m  a ” (algunas veces llamada fuerza inercial) en un
diagrama cinético por separado. ¡Asegúrese que toda fuerza de fricción actúe
en la dirección opuesta a la dirección del movimiento! Si la partícula se
encuentra conectada a un resorte elástico lineal, la fuerza del resorte igual a
“ks” se deberá incluir en el DCL.
 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Si las fuerzas se pueden descomponer directamente del diagrama de cuerpo
libre (comúnmente en el caso de problemas 2D), use la forma escalar de la
ecuación del movimiento. En casos más complejos (usualmente 3D), se escribe
un vector cartesiano para cada fuerza y un análisis vectorial resulta la mejor
 manera de atacar el problema. Una formulación cartesiana vectorial de la

segunda ley es: F i F

x y j   Fz k  m  axi  a y j  az k  Se pueden escribir

tres ecuaciones escalares a partir de esta ecuación vectorial. Puede que sólo
necesite dos ecuaciones si el movimiento es en 2D.
 CINEMÁTICA
 Si se tiene que determinar la velocidad o posición de la partícula, se deben
aplicar las ecuaciones cinemáticas necesarias una vez que se determina la
aceleración de la partícula con  F  ma .
dv ds
 Si la aceleración es una función del tiempo, use a  y v las cuales,
dt dt
cuando se integran, resultan la velocidad y posición de la partícula,
respectivamente.
 Si la aceleración es una función del desplazamiento, integre ads  vdv a
para obtener la velocidad en función de la posición.
1
 Si la aceleración es constante, use v  v0  act , s  s0  v0t  act 2 ,
2
v 2  v02  2ac  s  s0  .

 Si el problema implica el movimiento dependiente de varias partículas, use

el método descrito en el análisis de movimiento dependiente absoluto de
dos partículas para relacionar las direcciones de las coordenadas de
inerciales positivas sean las mismas que las que utilizaron para escribir las
ecuaciones de movimiento; de lo contrario, la solución simultanea de las
ecuaciones conducirá a errores.
 Si la solución para un componente vectorial desconocido da un escalar

negativo, ello indica que el componente actúa en la dirección opuesta a la

supuesta.
 13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO:
COORDENADAS NORMALES Y TANGENCIALES

Cuando la trayectoria de una partícula en movimiento describe una

curva cualquiera, estamos frente a un tipo de movimiento
denominado curvilíneo. La velocidad de la partícula siempre es
tangente a la trayectoria descrita, por lo que si "v" es la magnitud de
la velocidad esta cambia en el tiempo, es decir " v=v(t) ", es una función del tiempo, y
la dirección de la velocidad en cada punto de la trayectoria está dada por el vector
unitario en la dirección de la velocidad.

En cada punto del movimiento se asigna un sistema coordenado móvil, ejes normal y
tangencial N y T respectivamente. a cada uno de estos ejes se asocia un vector unitario
normal y tangencial para los ejes N y T respectivamente.

La Aceleración de la partícula en movimiento en cada punto de la trayectoria tiene dos

componentes, una en la dirección normal apuntando hacia le centro de curvatura y
otro en la dirección tangente.

La componente tangencial de la aceleración es la responsable del cambio en la

magnitud de la aceleración mientras que la componente normal es la responsable del
cambio de dirección de la partícula en su recorrido.

La aceleración total es la suma vectorial de las aceleraciones normal y tangencial en

todo instante del tiempo y esta apunta hacia la concavidad de la trayectoria.

El centro de curvatura es instantáneo y se forma cuando los ejes normales para dos
instantes del movimiento se cruzan, y la distancia desde le centro de curvatura hacia la
posición de la partícula define lo que se conoce como el radio de curvatura.
Entonces la aceleración para cualquier instante del tiempo si a, aN, aT son vectores la
aceleración total se escribe asi: a = aN + aT

La magnitud de la aceleración normal está dado por a N = v2/R, "v" es la magnitud de la

velocidad, R el radio de curvatura y la magnitud de la aceleración tangencial está dada
por a T = dv/dt, es decir la derivada de la función v=v(t) para cada punto de la
trayectoria.

Siempre que estamos frente a un movimiento en trayectoria curvilínea no debemos

olvidar que la aceleración actúa en las direcciones normal y tangencial.

 Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.

 Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la aceleración en

dicho instante. Se representan los vectores velocidad y aceleración en dicho
sistema de referencia.

 Se dibujan los nuevos ejes, la dirección tangencial es la misma que la dirección de

la velocidad, la dirección normal es perpendicular a la dirección tangencial.

 Con la regla y el cartabón se proyecta el vector aceleración sobre la dirección

tangencial y sobre la dirección normal.

 Se determina el ángulo θ entre el vector velocidad y el vector aceleración, y se

calcula el valor numérico de dichas componentes: at=a cosθ y an=a sinθ
 13. 6 ECUACIONES DE MOVIMIENTO:
COORDENADAS CILINDRICAS

Consideremos una partícula P que se mueve en el espacio. En lugar de representar la

posición de P en coordenadas cartesianas como lo hicimos más arriba, podemos
proyectar su movimiento a lo largo de un eje (llamemos OZ a este eje) y sobre el plano
perpendicular a OZ, digamos el plano XY, y utilizar coordenadas polares sobre este
plano. En la figura? el punto P se mueve en el espacio, Q representa su proyección en
el plano XY , z mide la altura de P sobre el plano (i.e., la coordenada a lo largo del eje
OZ). Para describir la posición de Q sobre el plano XY utilizamos coordenadas polares.
Elegimos como eje polar a un eje fijos sobre el plano, que llamaremos OX. A la
distancia del origen de coordenadas O al punto Q la llamaremos ρ, en tanto que al
ángulo entre OQ y OX lo llamaremos θ. La posición de P queda completamente
determinada al especificar los valores de ρ, θ y z. A este conjunto de par ´metros los
llamaremos coordenadas cilíndricas. La coordenada z varía entre −∞ y +∞, la
coordenada ρ entre 0 e ∞ y θ entre 0 y 2π. En la figura? También hemos representado
la base de vectores orto nórmales ˆρ, ˆθ y ˆk, dirigidos a lo largo de las direcciones de
crecimiento de ρ, θ y z respectivamente. Los vectores ˆρ y ˆθ yacen sobre el plano XY
en tanto que ˆk es perpendicular al plano.
Una vez introducidas las coordenadas cilíndricas procedemos como en los casos
anteriores a encontrar las expresiones para los vectores posición, velocidad y
aceleración de P en estas coordenadas. Del triángulo OQP de la figura? Tenemos de
inmediato.

Derivando con respecto al tiempo, utilizando ,

(O mejor aun directamente para expresar la derivada de OQ con

respecto al tiempo) obtenemos.

Aquí hemos usado que el vector , como en el caso de las coordenadas cartesianas, es
constante.

Finalmente, derivando con respecto al tiempo y utilizando

Obtenemos

Ejemplo: Como aplicación del uso de las coordenadas cilíndricas encontraremos la

posición, velocidad y aceleración de una partícula que se mueve con rapidez uniforme,
v0, a lo largo de una hélice. La hélice es la curva que se obtiene al trazar una recta
sobre el plano y luego enrollar el plano alrededor de un cilindro, tal como se indica en
la figura ?. Alternativamente es la curva que describe la punta de la hélice de un avión
que se mueve a velocidad constante.
De esta definición la ecuación de la hélice en coordenadas cilíndricas queda dada por

En que R es el radio de la hélice y b el paso de la hélice, es decir cuando aumenta z al

girar una vuelta (i.e., al avanzar θ en 2π). Nótese para la hélice z es multivaluada, y por
lo tanto tenemos que tomar θ variando entre −∞ y +∞ para especificar
completamente la posición de un punto sobre la hélice.

Derivando con respecto al tiempo obtenemos de inmediato

Substituyendo los valores dados por

Y ,

Respectivamente. Nótese que la componente radial de la velocidad es nula como era

de esperar pues la partícula se mueve sobre la superficie del cilindro de radio R (la
velocidad es tangencial a la superficie del cilindro).

Como la magnitud de es constante, e igual a en este ejemplo, de

Obtenemos.

Nótese que en este caso la velocidad angular, ˙θ, es constante y por lo tanto ¨θ = 0.
Finalmente usando

en optenemos
Nótese que si hacemos b = 0 en

Y re obtenemos las expresiones

correspondientes del movimiento circular uniforme que habíamos obtenido en la
sección anterior. Esto era de esperarse, pues si el paso de la hélice es nulo, el
movimiento sobre la hélice se reduce al movimiento sobre un círculo.