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Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sistemas de ecuaciones diferenciales


Clase 16

Felipe A. Torres Estrella

Facultad de Ingeniería Civil - UNI


Departamento de Ciencias Básicas

2018
UNI-PERÚ

Felipe A. Torres Estrella ftorrese@pucp.pe FIC - UNI


Sistemas de ecuaciones diferenciales 1
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Este método se basa en el principio algebraico de la eliminación sistemática de


variables. El análogo de multiplicar una ecuación algebraica por una constante es
operar una ecuación diferencial con alguna combinación de derivadas. Para este fin, se
reformulan las ecuaciones de un sistema en términos del operador diferencial D.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 2
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Este método se basa en el principio algebraico de la eliminación sistemática de


variables. El análogo de multiplicar una ecuación algebraica por una constante es
operar una ecuación diferencial con alguna combinación de derivadas. Para este fin, se
reformulan las ecuaciones de un sistema en términos del operador diferencial D.

Ejemplo. 1
Escriba el sistema de ecuaciones diferenciales

x1′′ + 2x1′ + x2′′ = x1 + 3x2 + sen(t)


x1′ + x2′ = −4x1 + 2x2 + e −t

en notación de operador.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 2
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Este método se basa en el principio algebraico de la eliminación sistemática de


variables. El análogo de multiplicar una ecuación algebraica por una constante es
operar una ecuación diferencial con alguna combinación de derivadas. Para este fin, se
reformulan las ecuaciones de un sistema en términos del operador diferencial D.

Ejemplo. 1
Escriba el sistema de ecuaciones diferenciales

x1′′ + 2x1′ + x2′′ = x1 + 3x2 + sen(t)


x1′ + x2′ = −4x1 + 2x2 + e −t

en notación de operador.

Ejemplo. 2 (Método de solución)


Resolver el siguiente sistema de ecuaciones lineales de primer orden:

Dx2 = 2x1
Dx1 = 3x2

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 2
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 3
Resuelve el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

x1′ − 4x1 + x2′′ = t 2


x1′ + x1 + x2′ = 0

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 3
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

En esta sección se discutirá un proceso para obtener una solución general para el
sistema homogéneo
X ′ = AX (1)

donde A es una matriz n × n, X = col(x1 , . . . , xn ) y X ′ = col(x1′ , . . . , xn′ ).

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 4
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

En esta sección se discutirá un proceso para obtener una solución general para el
sistema homogéneo
X ′ = AX (1)

donde A es una matriz n × n, X = col(x1 , . . . , xn ) y X ′ = col(x1′ , . . . , xn′ ).

Definición. 1
Sea A una matriz n × n. Los valores propios de A son los números (reales o
complejos) r para los cuales (A − rI )u = 0 tiene al menos una solución no trivial u.
Las correspondientes soluciones no triviales u se llaman los vectores propios de A
asociados con r.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 4
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

En esta sección se discutirá un proceso para obtener una solución general para el
sistema homogéneo
X ′ = AX (1)

donde A es una matriz n × n, X = col(x1 , . . . , xn ) y X ′ = col(x1′ , . . . , xn′ ).

Definición. 1
Sea A una matriz n × n. Los valores propios de A son los números (reales o
complejos) r para los cuales (A − rI )u = 0 tiene al menos una solución no trivial u.
Las correspondientes soluciones no triviales u se llaman los vectores propios de A
asociados con r.

Ejemplo. 4
Encuentre los valores propios y vectores propios de la matriz
h i
1 4
A=
1 1

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 4
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 1

Suponemos la matriz n × n A tiene n vectores propios linealmente independientes


u1 , . . . , un . Sea ri el valor propio correspondiente a ui . Entonces,

{e r1 t u1 , e r2 t u2 , . . . , e rn t un } (2)

es un conjunto
 fundamental de soluciones (y 
F(t) = e r1 t u1 e r2 t u2 . . . e rn t un es una matriz fundamental) en R para el
sistema homogéneo X ′ = AX . Consecuentemente, una solución general de X ′ = AX
es
X (t) = c1 e r1 t u1 + c1 e r2 t u2 + . . . + cn e rn t un , (3)

donde c1 , . . . , cn son constantes arbitrarias.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 5
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 1

Suponemos la matriz n × n A tiene n vectores propios linealmente independientes


u1 , . . . , un . Sea ri el valor propio correspondiente a ui . Entonces,

{e r1 t u1 , e r2 t u2 , . . . , e rn t un } (2)

es un conjunto
 fundamental de soluciones (y 
F(t) = e r1 t u1 e r2 t u2 . . . e rn t un es una matriz fundamental) en R para el
sistema homogéneo X ′ = AX . Consecuentemente, una solución general de X ′ = AX
es
X (t) = c1 e r1 t u1 + c1 e r2 t u2 + . . . + cn e rn t un , (3)

donde c1 , . . . , cn son constantes arbitrarias.

Ejemplo. 5
h i
1 3
Encuentre una solución general de X ′ = AX , donde A =
1 −1

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 5
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 2

Si r1 , . . . , rm son valores propios diferentes para la matriz A y ui es un vector propio


asociado con ri , entonces ui , . . . , um son linealmente independientes.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 6
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 2

Si r1 , . . . , rm son valores propios diferentes para la matriz A y ui es un vector propio


asociado con ri , entonces ui , . . . , um son linealmente independientes.
Combinando los teoremas 1 y 2, obtenemos el siguiente corolario.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 6
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 2

Si r1 , . . . , rm son valores propios diferentes para la matriz A y ui es un vector propio


asociado con ri , entonces ui , . . . , um son linealmente independientes.
Combinando los teoremas 1 y 2, obtenemos el siguiente corolario.

Corolario. 1
Si la matriz n × n A tiene n distintos valores propios r1 , . . . , rn y ui es un vector
propio asociado con ri , entonces

{e r1 t u1 , e r2 t u2 , . . . , e rn t un }

es un conjunto fundamental de soluciones para el sistema homogéneo X ′ = AX .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 6
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 2

Si r1 , . . . , rm son valores propios diferentes para la matriz A y ui es un vector propio


asociado con ri , entonces ui , . . . , um son linealmente independientes.
Combinando los teoremas 1 y 2, obtenemos el siguiente corolario.

Corolario. 1
Si la matriz n × n A tiene n distintos valores propios r1 , . . . , rn y ui es un vector
propio asociado con ri , entonces

{e r1 t u1 , e r2 t u2 , . . . , e rn t un }

es un conjunto fundamental de soluciones para el sistema homogéneo X ′ = AX .

Ejemplo. 6
Resuelve el problema de valor inicial
" #
1 2 −1
X ′ (t) = 1 0 1 X (t), X (0) = col(−1, 0, 0).
4 −4 5

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 6
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Si A es una matriz real simétrica n × n, es conocido que existen siempre n


autovectores linealmente independientes. Por tanto, teorema 1 se aplica y una solución
general es dada por (3).

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 7
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Si A es una matriz real simétrica n × n, es conocido que existen siempre n


autovectores linealmente independientes. Por tanto, teorema 1 se aplica y una solución
general es dada por (3).

Ejemplo. 7
Encuentre una solución general de
" #
1 −2 2

X (t) = AX (t), donde A = −2 1 2 .
2 2 1

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 7
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

El número de veces que se repite un autovalor se denomina multiplicidad algebraica.


Del mismo modo, el número de autovectores linealmente independientes asociados con
un autovalor se llama multiplicidad geométrica.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 8
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

El número de veces que se repite un autovalor se denomina multiplicidad algebraica.


Del mismo modo, el número de autovectores linealmente independientes asociados con
un autovalor se llama multiplicidad geométrica.

Definición. 2
Sea A ∈ Rn×n , la dimensión del espacio nulo de (A − λi I ) es la multiplicidad
geométrica del autovalor λi .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 8
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

El número de veces que se repite un autovalor se denomina multiplicidad algebraica.


Del mismo modo, el número de autovectores linealmente independientes asociados con
un autovalor se llama multiplicidad geométrica.

Definición. 2
Sea A ∈ Rn×n , la dimensión del espacio nulo de (A − λi I ) es la multiplicidad
geométrica del autovalor λi .
Multiplicidades algebraicas y geométricas iguales
Este es el caso que esperar porque la técnica de solución es idéntica al caso de
autovalores distintos. Incluso si hay valores propios repetidos, la solución general es
simplemente
X (t) = c1 e λ1 t u1 + c1 e λ2 t u2 + . . . + cn e λn t un .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 8
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

El número de veces que se repite un autovalor se denomina multiplicidad algebraica.


Del mismo modo, el número de autovectores linealmente independientes asociados con
un autovalor se llama multiplicidad geométrica.

Definición. 2
Sea A ∈ Rn×n , la dimensión del espacio nulo de (A − λi I ) es la multiplicidad
geométrica del autovalor λi .
Multiplicidades algebraicas y geométricas iguales
Este es el caso que esperar porque la técnica de solución es idéntica al caso de
autovalores distintos. Incluso si hay valores propios repetidos, la solución general es
simplemente
X (t) = c1 e λ1 t u1 + c1 e λ2 t u2 + . . . + cn e λn t un .
Esta es, de hecho la solución general. El conjunto de vectores propios es linealmente
independiente, por lo tanto, siempre será posible resolver los coeficientes para una
condición inicial específica, independientemente del hecho de que algunos de los
valores propios se repitan.

Felipe A. Torres Estrella ftorrese@pucp.pe FIC - UNI


Sistemas de ecuaciones diferenciales 8
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

El número de veces que se repite un autovalor se denomina multiplicidad algebraica.


Del mismo modo, el número de autovectores linealmente independientes asociados con
un autovalor se llama multiplicidad geométrica.

Definición. 2
Sea A ∈ Rn×n , la dimensión del espacio nulo de (A − λi I ) es la multiplicidad
geométrica del autovalor λi .
Multiplicidades algebraicas y geométricas iguales
Este es el caso que esperar porque la técnica de solución es idéntica al caso de
autovalores distintos. Incluso si hay valores propios repetidos, la solución general es
simplemente
X (t) = c1 e λ1 t u1 + c1 e λ2 t u2 + . . . + cn e λn t un .
Esta es, de hecho la solución general. El conjunto de vectores propios es linealmente
independiente, por lo tanto, siempre será posible resolver los coeficientes para una
condición inicial específica, independientemente del hecho de que algunos de los
valores propios se repitan.

Ejemplo. 8
Resolver " #
1 −2 2

X = −2 1 −2 X.
2 −2 1
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Sistemas de ecuaciones diferenciales 8
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Multiplicidad algebraica mayor que la multiplicidad geométrica


El caso donde la multiplicidad geométrica de un valor propio es menor que su
multiplicidad algebraica es mucho más interesante, pero desafortunadamente, requiere
un poco más de trabajo.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 9
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Multiplicidad algebraica mayor que la multiplicidad geométrica


El caso donde la multiplicidad geométrica de un valor propio es menor que su
multiplicidad algebraica es mucho más interesante, pero desafortunadamente, requiere
un poco más de trabajo. En este caso, si simplemente calculamos autovectores,
tendremos un conjunto de soluciones homogéneas de la forma

ui e λi t ,

pero no tendremos n valores linealmente independientes, entonces

c1 u1 e λ1 t + c2 u2 e λ2 t + · · · + cm um e λm t ,

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 9
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Multiplicidad algebraica mayor que la multiplicidad geométrica


El caso donde la multiplicidad geométrica de un valor propio es menor que su
multiplicidad algebraica es mucho más interesante, pero desafortunadamente, requiere
un poco más de trabajo. En este caso, si simplemente calculamos autovectores,
tendremos un conjunto de soluciones homogéneas de la forma

ui e λi t ,

pero no tendremos n valores linealmente independientes, entonces

c1 u1 e λ1 t + c2 u2 e λ2 t + · · · + cm um e λm t ,

donde m < n es una solución, pero no una solución general. En este caso, no es
posible calcular los coeficientes ci para satisfacer cualquier conjunto de condiciones
iniciales porque no hay un conjunto completo de autovectores linealmente
independientes.

Felipe A. Torres Estrella ftorrese@pucp.pe FIC - UNI


Sistemas de ecuaciones diferenciales 9
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Multiplicidad algebraica mayor que la multiplicidad geométrica


El caso donde la multiplicidad geométrica de un valor propio es menor que su
multiplicidad algebraica es mucho más interesante, pero desafortunadamente, requiere
un poco más de trabajo. En este caso, si simplemente calculamos autovectores,
tendremos un conjunto de soluciones homogéneas de la forma

ui e λi t ,

pero no tendremos n valores linealmente independientes, entonces

c1 u1 e λ1 t + c2 u2 e λ2 t + · · · + cm um e λm t ,

donde m < n es una solución, pero no una solución general. En este caso, no es
posible calcular los coeficientes ci para satisfacer cualquier conjunto de condiciones
iniciales porque no hay un conjunto completo de autovectores linealmente
independientes.

Ejemplo. 9
Encontrar la solución general a

x ′′ + 4x ′ + 4x = 0.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 9
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 10
Considerar la misma ecuación del ejemplo anterior, pero primero convirtámoslo en un
sistema de dos ecuaciones de primer orden. El sistema equivalente es

d
h i h ih i
x 0 1 x
= .
dt x′ −4 −4 x′

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 10
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 10
Considerar la misma ecuación del ejemplo anterior, pero primero convirtámoslo en un
sistema de dos ecuaciones de primer orden. El sistema equivalente es

d
h i h ih i
x 0 1 x
= .
dt x′ −4 −4 x′

Calculando los autovalores para la matriz en la ecuación anterior tenemos



−λ 1
= (λ + 2)2 = 0.

−4 −4 − λ

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 10
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 10
Considerar la misma ecuación del ejemplo anterior, pero primero convirtámoslo en un
sistema de dos ecuaciones de primer orden. El sistema equivalente es

d
h i h ih i
x 0 1 x
= .
dt x′ −4 −4 x′

Calculando los autovalores para la matriz en la ecuación anterior tenemos



−λ 1
= (λ + 2)2 = 0.

−4 −4 − λ

El único autovector linealmente independiente asociado a λ1 = −2 es


u1 = col(1, −2).

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 10
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 10
Considerar la misma ecuación del ejemplo anterior, pero primero convirtámoslo en un
sistema de dos ecuaciones de primer orden. El sistema equivalente es

d
h i h ih i
x 0 1 x
= .
dt x′ −4 −4 x′

Calculando los autovalores para la matriz en la ecuación anterior tenemos



−λ 1
= (λ + 2)2 = 0.

−4 −4 − λ

El único autovector linealmente independiente asociado a λ1 = −2 es


u1 = col(1, −2). El objetivo es obviamente construir una solución que sea equivalente
a la solución general de la ecuación diferencial del ejemplo anterior. Diferenciando la
solución de la ecuación diferencial anterior se tiene

x ′ (t) = −2c1 e −2t + c2 e −2t − 2c2 te −2t ,

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 10
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

o en forma vectorial
d d
h i h i
x x1
=
dt x′ dt x2
h i h i h i 
1 0 1
= c1 e −2t + c2 e −2t + t e −2t
−2 1 −2
= c1 u1 e λ1 t + c2 (u2 e λ1 t + tu1 e λ1 t ).

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 11
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

o en forma vectorial
d d
h i h i
x x1
=
dt x′ dt x2
h i h i h i 
1 0 1
= c1 e −2t + c2 e −2t + t e −2t
−2 1 −2
= c1 u1 e λ1 t + c2 (u2 e λ1 t + tu1 e λ1 t ).

La tarea ahora es generalizar el enfoque de sistemas de n ecuaciones donde la


multiplicidad de un valor propio repetido puede ser mayor que dos. Así que considera
el caso general
X ′ = AX , donde A ∈ Rn×n ,

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 11
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

o en forma vectorial
d d
h i h i
x x1
=
dt x′ dt x2
h i h i h i 
1 0 1
= c1 e −2t + c2 e −2t + t e −2t
−2 1 −2
= c1 u1 e λ1 t + c2 (u2 e λ1 t + tu1 e λ1 t ).

La tarea ahora es generalizar el enfoque de sistemas de n ecuaciones donde la


multiplicidad de un valor propio repetido puede ser mayor que dos. Así que considera
el caso general
X ′ = AX , donde A ∈ Rn×n ,

y supongamos que la multiplicidad algebraica del valor propio λi es m pero que la


multiplicidad geométrica es menor que m. Motivado por el ejemplo anterior,
claramente el enfoque es multiplicar las soluciones exponenciales por t para obtener
soluciones adicionales linealmente independientes.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 11
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

o en forma vectorial
d d
h i h i
x x1
=
dt x′ dt x2
h i h i h i 
1 0 1
= c1 e −2t + c2 e −2t + t e −2t
−2 1 −2
= c1 u1 e λ1 t + c2 (u2 e λ1 t + tu1 e λ1 t ).

La tarea ahora es generalizar el enfoque de sistemas de n ecuaciones donde la


multiplicidad de un valor propio repetido puede ser mayor que dos. Así que considera
el caso general
X ′ = AX , donde A ∈ Rn×n ,

y supongamos que la multiplicidad algebraica del valor propio λi es m pero que la


multiplicidad geométrica es menor que m. Motivado por el ejemplo anterior,
claramente el enfoque es multiplicar las soluciones exponenciales por t para obtener
soluciones adicionales linealmente independientes. En el ejemplo, como el sistema era
de segundo orden, la mayor potencia de t en la solución general era uno; sin embargo,
en el caso donde la multiplicidad algebraica es mayor que dos, pueden ser necesarios
potencias adicionales de t.
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Sistemas de ecuaciones diferenciales 11
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Por lo tanto, propongamos la siguiente solución homogénea correspondiente al valor


propio λi con multiplicidad algebraica m,

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 12
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Por lo tanto, propongamos la siguiente solución homogénea correspondiente al valor


propio λi con multiplicidad algebraica m,
 
t2 t m−1
X (t) = um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t .
2! m − 1!

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 12
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Por lo tanto, propongamos la siguiente solución homogénea correspondiente al valor


propio λi con multiplicidad algebraica m,
 
t2 t m−1
X (t) = um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t .
2! m − 1!

Derivando esta solución propuestas nos da

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 12
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Por lo tanto, propongamos la siguiente solución homogénea correspondiente al valor


propio λi con multiplicidad algebraica m,
 
t2 t m−1
X (t) = um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t .
2! m − 1!

Derivando esta solución propuestas nos da


 
t2 t m−1

X (t) = λi um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t
2! m − 1!
  (4)
t m−2 λi t
+ um−1 + tum−2 + · · · + u1 e
m − 2!

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 12
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Por lo tanto, propongamos la siguiente solución homogénea correspondiente al valor


propio λi con multiplicidad algebraica m,
 
t2 t m−1
X (t) = um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t .
2! m − 1!

Derivando esta solución propuestas nos da


 
t2 t m−1

X (t) = λi um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t
2! m − 1!
  (4)
t m−2 λi t
+ um−1 + tum−2 + · · · + u1 e
m − 2!

También,
 
t2 t m−1
AX (t) = A um + tum−1 + um−2 + · · · + u1 e λi t . (5)
2! m − 1!

Igualando los coeficientes de cada potencia de t en las ecuaciones (4) y (5), se obtiene

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 12
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

t0 : λi um + um−1 = Aum
1
t : λi um−1 + um−2 = Aum−1
t2 : λi um−2 + um−3 = Aum−2
.. ..
. .
t m−1 : λi u1 = Au1

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 13
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

t0 : λi um + um−1 = Aum
1
t : λi um−1 + um−2 = Aum−1
t2 : λi um−2 + um−3 = Aum−2
.. ..
. .
t m−1 : λi u1 = Au1

De esto, se obtiene la siguiente secuencia

(A − λi I )u1 = 0
(A − λi I )u2 = u1
(A − λi I )u3 = u2
(6)
.
..

(A − λi I )um = um−1

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 13
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

La primera ecuación es simplemente la ecuación para un autovalor regular. Los


vectores u2 a um se denominan autovectores generalizados y se determinan de forma
secuencial resolviendo la segunda a la m−ésima ecuación.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 14
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

La primera ecuación es simplemente la ecuación para un autovalor regular. Los


vectores u2 a um se denominan autovectores generalizados y se determinan de forma
secuencial resolviendo la segunda a la m−ésima ecuación.
Tenga en cuenta que si la segunda línea de la ecuación (6) se multiplica a la izquierda
por (A − λi I ), entonces

(A − λi I )(A − λi I )u2 = (A − λi I )u1 = 0.

Luego
(A − λi I )2 u2 = 0.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 14
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

La primera ecuación es simplemente la ecuación para un autovalor regular. Los


vectores u2 a um se denominan autovectores generalizados y se determinan de forma
secuencial resolviendo la segunda a la m−ésima ecuación.
Tenga en cuenta que si la segunda línea de la ecuación (6) se multiplica a la izquierda
por (A − λi I ), entonces

(A − λi I )(A − λi I )u2 = (A − λi I )u1 = 0.

Luego
(A − λi I )2 u2 = 0.
Similarmente, multiplicando a la j−ésima linea en la ecuación (6) por (A − λi I )j ,
donde 1 < j < m, se tiene
(A − λi I )j uj = 0.
Tenga en cuenta que

(A − λi I )m uj = (A − λi I )m−j (A − λi I )j uj = 0.

Así, todos los autovectores y autovectores generalizados asociados con λi estan en el


espacio nulo de (A − λi I )m , que motiva la siguiente definición.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 14
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

La primera ecuación es simplemente la ecuación para un autovalor regular. Los


vectores u2 a um se denominan autovectores generalizados y se determinan de forma
secuencial resolviendo la segunda a la m−ésima ecuación.
Tenga en cuenta que si la segunda línea de la ecuación (6) se multiplica a la izquierda
por (A − λi I ), entonces

(A − λi I )(A − λi I )u2 = (A − λi I )u1 = 0.

Luego
(A − λi I )2 u2 = 0.
Similarmente, multiplicando a la j−ésima linea en la ecuación (6) por (A − λi I )j ,
donde 1 < j < m, se tiene
(A − λi I )j uj = 0.
Tenga en cuenta que

(A − λi I )m uj = (A − λi I )m−j (A − λi I )j uj = 0.

Así, todos los autovectores y autovectores generalizados asociados con λi estan en el


espacio nulo de (A − λi I )m , que motiva la siguiente definición.

Definición. 3
EL espacio nulo de (A − λi I )m es el autoespacio generalizado de A asociado con λi .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 14
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 3
La dimensión del autoespacio generalizado de A asociado con λi es igua a la
multiplicidad algebraica del autovalor λi ; esto es, si la multiplicidad algebraica del
autovalor λi es m, entonces

dim(N (A − λi I )m ) = m.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 15
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 3
La dimensión del autoespacio generalizado de A asociado con λi es igua a la
multiplicidad algebraica del autovalor λi ; esto es, si la multiplicidad algebraica del
autovalor λi es m, entonces

dim(N (A − λi I )m ) = m.

El siguiente teorema nos da la forma de la solución homogénea para cualquier vector


en el autoespacio generalizado de λi .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 15
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Teorema. 3
La dimensión del autoespacio generalizado de A asociado con λi es igua a la
multiplicidad algebraica del autovalor λi ; esto es, si la multiplicidad algebraica del
autovalor λi es m, entonces

dim(N (A − λi I )m ) = m.

El siguiente teorema nos da la forma de la solución homogénea para cualquier vector


en el autoespacio generalizado de λi .

Teorema. 4
Para A ∈ Rn×n y λi un autovector de A con multiplicidad algebrica m, si

(A − λi I )m u = 0,

entonces
 
t2 t m−1
X (t) = u + t(A − λi I )u + (A − λi I )2 u + · · · + (A − λi I )m−1 u e λi t
2! (m − 1)!

satisface X ′ = AX .
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Sistemas de ecuaciones diferenciales 15
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Entonces, finalmente tenemos la siguiente técnica de solución para X ′ = AX , para


A ∈ Rn×n donde λi tiene multiplicidad algebraica m.
1 Para los autovalores no repetidos λj la solución homogénea correspondiente es
X (t) = uj e λj t .
2 Para cada λi repetido,
1 Encuentre una base para el espacio propio generalizado de λi ,
que es m autovectores generalizados ui ; es decir,

(A − λi I )m u = 0.

Estos u pueden ser autovectores regulares, vectores propios


generalizados o combinaciones lineales de los mismos.
2 La solución homogénea correspondiente a cada ui es
 
t2 t m−1
X (t) = u + t(A − λi I )u + (A − λi I )2 u + · · · + (A − λi I )m−1 u e λi t .
2! (m − 1)!

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 16
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Ejemplo. 11
Determine la solución general a X ′ = AX donde

1 0 0 0
 
0 2 1 0
A=  .
0 0 2 1
0 0 0 2

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 17
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

Supongamos que r1 = α + iβ (α y β números reales) es un valor propio de A con


correspondiente vector propio z = a + ib, donde a y b son vectores reales
constantes.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

Supongamos que r1 = α + iβ (α y β números reales) es un valor propio de A con


correspondiente vector propio z = a + ib, donde a y b son vectores reales
constantes.Primero observemos que el conjugado complejo de z es un vector propio
asociado con el valor propio r2 = α − iβ. Para ver esto, tomemos la conjugada
compleja a (A − r1 I )z = 0 dándonos (A − r 1 I )z = 0. Desde que r2 = r 1 , vemos que
z es un vector propio asociado con r2 .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

Supongamos que r1 = α + iβ (α y β números reales) es un valor propio de A con


correspondiente vector propio z = a + ib, donde a y b son vectores reales
constantes.Primero observemos que el conjugado complejo de z es un vector propio
asociado con el valor propio r2 = α − iβ. Para ver esto, tomemos la conjugada
compleja a (A − r1 I )z = 0 dándonos (A − r 1 I )z = 0. Desde que r2 = r 1 , vemos que
z es un vector propio asociado con r2 .Por lo tanto, dos soluciones vectoriales
complejas linealmente independientes a (7) son

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

Supongamos que r1 = α + iβ (α y β números reales) es un valor propio de A con


correspondiente vector propio z = a + ib, donde a y b son vectores reales
constantes.Primero observemos que el conjugado complejo de z es un vector propio
asociado con el valor propio r2 = α − iβ. Para ver esto, tomemos la conjugada
compleja a (A − r1 I )z = 0 dándonos (A − r 1 I )z = 0. Desde que r2 = r 1 , vemos que
z es un vector propio asociado con r2 .Por lo tanto, dos soluciones vectoriales
complejas linealmente independientes a (7) son

w1 (t) = e r1 t z = e (α+iβ)t (a + ib),


w2 (t) = e r2 t z = e (α−iβ)t (a − ib),

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Sea el sistema homogéneo


X ′ (t) = AX (t), (7)

Supongamos que r1 = α + iβ (α y β números reales) es un valor propio de A con


correspondiente vector propio z = a + ib, donde a y b son vectores reales
constantes.Primero observemos que el conjugado complejo de z es un vector propio
asociado con el valor propio r2 = α − iβ. Para ver esto, tomemos la conjugada
compleja a (A − r1 I )z = 0 dándonos (A − r 1 I )z = 0. Desde que r2 = r 1 , vemos que
z es un vector propio asociado con r2 .Por lo tanto, dos soluciones vectoriales
complejas linealmente independientes a (7) son

w1 (t) = e r1 t z = e (α+iβ)t (a + ib),


w2 (t) = e r2 t z = e (α−iβ)t (a − ib),

Reescribiendo w1 (t) se tiene

w1 (t) = e αt (cos βt + isen βt)(a + ib)


= e αt {(a cos βt − b sen βt) + i(a sen βt + b cos βt)}

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 18
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Así se ha expresado w1 (t) en la forma w1 (t) = x1 (t) + ix2 (t), donde x1 (t) y x2 (t) son
las dos funciones vectoriales reales

x1 (t) = e αt (a cos βt − b sen βt) (8)


x2 (t) = e αt (a senβt + b cos βt) (9)

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 19
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Así se ha expresado w1 (t) en la forma w1 (t) = x1 (t) + ix2 (t), donde x1 (t) y x2 (t) son
las dos funciones vectoriales reales

x1 (t) = e αt (a cos βt − b sen βt) (8)


x2 (t) = e αt (a senβt + b cos βt) (9)

Desde que w1 (t) es una solución a (7), entonces

w1′ (t) = Aw1 (t)


x1′ + ix2′ = Ax1 + iAx2 .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 19
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Así se ha expresado w1 (t) en la forma w1 (t) = x1 (t) + ix2 (t), donde x1 (t) y x2 (t) son
las dos funciones vectoriales reales

x1 (t) = e αt (a cos βt − b sen βt) (8)


x2 (t) = e αt (a senβt + b cos βt) (9)

Desde que w1 (t) es una solución a (7), entonces

w1′ (t) = Aw1 (t)


x1′ + ix2′ = Ax1 + iAx2 .

Igualando la parte real e imaginaria obtenemos que x1′ (t) = Ax1 (t) y x2′ (t) = Ax2 (t).
Por lo tanto, x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales a (7) asociadas con los
valores propios complejos conjugados α ± iβ.

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 19
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Así se ha expresado w1 (t) en la forma w1 (t) = x1 (t) + ix2 (t), donde x1 (t) y x2 (t) son
las dos funciones vectoriales reales

x1 (t) = e αt (a cos βt − b sen βt) (8)


x2 (t) = e αt (a senβt + b cos βt) (9)

Desde que w1 (t) es una solución a (7), entonces

w1′ (t) = Aw1 (t)


x1′ + ix2′ = Ax1 + iAx2 .

Igualando la parte real e imaginaria obtenemos que x1′ (t) = Ax1 (t) y x2′ (t) = Ax2 (t).
Por lo tanto, x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales a (7) asociadas con los
valores propios complejos conjugados α ± iβ.

Ejemplo. 12
Encuentre una solución general de

−1
h i
2
X ′ (t) = X (t).
−1 −3

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 19
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Figura: Sistema acoplado masa-resorte con extremos fijos

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 20
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Figura: Sistema acoplado masa-resorte con extremos fijos

Los valores propios complejos ocurren en el modelado de los sistemas acoplados de


masa-resorte. Por ejemplo, el movimiento del sistema masa-resorte ilustrado en la
figura 1 está gobernado por el sistema de segundo orden

m1 x1′′ = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )


(10)
m2 x2′′ = −k2 (x2 − x1 ) − k3 x2

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 20
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

Figura: Sistema acoplado masa-resorte con extremos fijos

Los valores propios complejos ocurren en el modelado de los sistemas acoplados de


masa-resorte. Por ejemplo, el movimiento del sistema masa-resorte ilustrado en la
figura 1 está gobernado por el sistema de segundo orden

m1 x1′′ = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )


(10)
m2 x2′′ = −k2 (x2 − x1 ) − k3 x2

donde x1 y x2 representan los desplazamientos de las masas m1 y m2 a la derecha de


sus posiciones de equilibrio y k1 , k2 , k3 son las constantes de resorte de los resortes. Si
introducimos las nuevas variables y1 = x1 , y2 = x1′ , y3 = x2 , y4 = x2′ , entonces
podemos reescribir el sistema en la forma normal
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Sistemas de ecuaciones diferenciales 20
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

0 1 0 0
 
(k +k ) k2
− 1m 2 0 m1
0
y ′ (t) = Ay(t) =  (11)
 1
 y(t).
0 0 0 1 
k2 (k +k )
m2
0 − 2m 3 0
2

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 21
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

0 1 0 0
 
(k +k ) k2
− 1m 2 0 m1
0
y ′ (t) = Ay(t) =  (11)
 1
 y(t).
0 0 0 1 
k2 (k +k )
m2
0 − 2m 3 0
2

Para tal sistema, resulta que A tiene solo valores propios imaginarios y ocurren en
pares complejos conjugados: ±iβ1 , ±iβ2 .Por lo tanto, cualquier solución consistirá en
β1
sumas de funciones seno y coseno. Las frecuencias de estas funciones f1 = y

β2
f2 = , son llamadas las frecuencias normales o naturales del sistema (β1 y β2 son

las frecuencias angulares del sistema).

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 21
Eliminación sistemática Sistemas de primer orden con coeficientes constantes Autovalores repetidos Autovalores complejos

0 1 0 0
 
(k +k ) k2
− 1m 2 0 m1
0
y ′ (t) = Ay(t) =  (11)
 1
 y(t).
0 0 0 1 
k2 (k +k )
m2
0 − 2m 3 0
2

Para tal sistema, resulta que A tiene solo valores propios imaginarios y ocurren en
pares complejos conjugados: ±iβ1 , ±iβ2 .Por lo tanto, cualquier solución consistirá en
β1
sumas de funciones seno y coseno. Las frecuencias de estas funciones f1 = y

β2
f2 = , son llamadas las frecuencias normales o naturales del sistema (β1 y β2 son

las frecuencias angulares del sistema).

Ejemplo. 13
Determine las frecuencias normales para el sistema acoplado mas-resorte gobernado
N N N
por el sistema (11) donde m1 = m2 = 1 kg, k1 = 1 m , k2 = 2 m y k3 = 3 m .

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Sistemas de ecuaciones diferenciales 21

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