Instrumentación y control aplicado a la industria de alimentos

Capítulo VII

Errores estáticos y dinámicos en los sistemas de medición

Profesor Jean-Fr. Duhé

- Se desea cuantificar en cierta medida la precisión de los sistemas de medición. La

precisión usualmente es cuantificada introduciendo el concepto del error:

𝐸 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜

𝐸 = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 − 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

- Iniciaremos considerando el error de los sistemas ideales. Consideremos una conexión

de n elementos ideales en serie como se muestra a continuación:

- Si los elementos son ideales, despreciamos las entradas interferentes y modificadoras y

consideramos que la línea recta ideal de cada elemento pasa por el origen, tendremos
que:

𝑂𝑖 = 𝐾𝑖 𝐼𝑖

- La salida global del sistema:

𝑂 = 𝑂𝑛 = 𝐾1 𝐾2 𝐾3 … 𝐾𝑛 𝐼

- Si el sistema de medición está completo, tendremos que:

𝐸 = 𝑂 − 𝐼 = (𝐾1 𝐾2 𝐾3 … 𝐾𝑛 − 1)𝐼

- Por consiguiente, si:

𝐾1 𝐾2 𝐾3 … 𝐾𝑛 = 1

- Tendríamos un error de medición nulo y podremos decir que dicho sistema es totalmente
preciso.
- Por ejemplo, consideremos un sistema ideal de medición de temperatura:

- ¿Cuál es el error en este sistema?

- Ahora, tomemos en consideración elementos reales. Consideraremos tanto no

linealidades, como también entradas interferentes y modificadoras.

- Los valores promedio de las salidas de los elementos están dados por:

- La desviación estándar de las salidas de los elementos:

- Consideremos ahora a modo de ejemplo un sistema de medición de temperatura real
con el siguiente esquema:

- Consideramos el valor promedio de la temperatura verdadera 𝑇̅ = 117 º 𝐶.

- Estudiamos los elementos por separado:

- Resistencia de platino:

Ecuación de modelo 𝑅𝑇 = 𝑅0 (1 + 𝛼𝑇 + 𝛽𝑇 2 )

Valores promedio 𝑅̅0 = 100.0 Ω; 𝛼̅ = 3.909 𝑥 10−3

𝛽̅ = −5.897 𝑥 10−7

Desviaciones estándar individuales 𝜎𝑅0 = 4.33 𝑥 10−2 ; 𝜎𝛼 = 0.0; 𝜎𝛽 = 0.0

Derivadas parciales 𝜕𝑅𝑇

= 1.449 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑇 = 117º𝐶
𝜕𝑅0

Valor promedio global 𝑅̅𝑇 = 𝑅̅0 (1 + 𝛼̅𝑇̅ + 𝛽̅ 𝑇̅ 2 ) = 144.93 Ω

Desviación estándar global 𝜕𝑅𝑇 2 2

𝜎𝑅2𝑇 = ( ) 𝜎 = 39.4 𝑥 10−4
𝜕𝑅0 𝑅0

- Transmisor de corriente:

Ecuación de modelo ∆𝑇𝑎 = 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝 𝑎𝑚𝑏 𝑑𝑒 20º𝐶

𝑖 = 𝐾𝑅𝑇 + 𝐾𝑀 𝑅𝑇 ∆𝑇𝑎 + 𝐾𝐼 ∆𝑇𝑎 + 𝑎

Valores promedio ̅ = 1.4134; 𝐾
𝐾 ̅𝑀 = 1.4134 𝑥 10−4
̅𝐼 = −1.637 𝑥 10 ; 𝑎̅ = −191.76; ∆𝑇̅𝑎 = −10
𝐾 −2

Desviaciones estándar 𝜎𝐾 = 0.0 ; 𝜎𝐾𝑀 = 0.0; 𝜎𝐾𝐼 = 0.0

individuales 𝜎𝑎 = 0.24; 𝜎∆𝑇𝑎 = 6.7

Derivadas parciales 𝜕𝑖 𝜕𝑖
= 1.413 ; = 4.11 𝑥 10−3
𝜕𝑅𝑇 𝜕∆𝑇𝑎

𝜕𝑖
= 1.00
𝜕𝑎
Valor promedio global ̅ 𝑅̅𝑇 + 𝐾
𝑖̅ = 𝐾 ̅𝑀 𝑅̅𝑇 ∆𝑇̅𝑎 + 𝐾
̅𝐼 ∆𝑇̅𝑎 + 𝑎̅ = 13.04 𝑚𝐴

Desviación estándar 𝜕𝑖 2 2 𝜕𝑖 2 2 𝜕𝑖
𝜎𝑖2 = ( ) 𝜎𝑅𝑇 + ( ) 𝜎∆𝑇𝑎 + ( )2 𝜎𝑎2
global 𝜕𝑅𝑇 𝜕∆𝑇𝑎 𝜕𝑎
= 6.62 𝑥 10−2
- Registro:

Ecuación de modelo 𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 + 𝑎

Valores promedio 𝐾̅ = 1.875

𝑎̅ = 92.50
Desviaciones estándar individuales 𝜎𝐾 = 0.0
𝜎𝑎 = 0.10
Derivadas parciales 𝜕𝑇𝑚 𝜕𝑇𝑚
= 1.875 ; = 1.00
𝜕𝑖 𝜕𝑎

Valor promedio global 𝑇̅𝑚 = 𝐾

̅ 𝑖̅ + 𝑎̅ = 116.95 º𝐶

Desviación estándar global 𝜕𝑇𝑚 2 2 𝜕𝑇𝑚 2 2

𝜎𝑇2𝑚 = ( ) 𝜎𝑖 + ( ) 𝜎𝑎 = 0.49 º𝐶
𝜕𝑖 𝜕𝑎

- En ocasiones se presentan elementos en los cuales no se especifica una desviación

estándar, sino una función de densidad de probabilidad. Lo más común es que se
proporcione una banda de error del elemento, por lo que se modela la función como una
rectangular. Si una función rectangular tiene un ancho 2ℎ𝑖 , la desviación estándar
ℎ
relacionada con el elemento es 𝑖⁄ .
√3
- Es normal que se busquen técnicas de reducciones de error. Habitualmente dos de las
mayores fuentes de error son las no linealidades de los dispositivos, así como también
los efectos ambientales (señales interferentes y modificadoras).

- Para la compensación de la no linealidad de un elemento es común el empleo de un

segundo elemento no lineal en cascada que funcione como compensador.

- Otra manera de reducir los errores es el aislamiento. Se busca que las señales
interferentes y modificadoras que ingresan al sistema sean nulas.

- Aunque muy poco se usa, también se puede emplear la técnica de sensibilidad

ambiental cero. En ella se busca que las constantes de acoplamiento del sistema sean
nulas, de forma tal que puedan existir entradas interferentes y modificadoras pero que
las mismas no tengan ningún efecto sobre el sistema.

- Técnicas más eficientes para mitigar el efecto de las señales ambientales son el emplear
señales ambientales opuestas o también el empleo de sistemas diferenciales.

- En la técnica de señales ambientales opuestas existe un primer elemento con una

entrada ambiental y luego se busca que en un segundo elemento ingrese el opuesto de
dicha señal ambiental para que haya una tendencia hacia la cancelación.
- La siguiente figura ilustra el esquema de un sistema con corrección diferencial:

- Otra técnica empleada es la de alta ganancia negativa de retroalimentación.

Analicemos esta técnica mediante el caso de un sensor de fuerza:
- Despreciando de momento los efectos de las entradas modificadoras, tenemos que:

∆𝐹 = 𝐹𝐼𝑁 − 𝐹𝐵

𝑉𝑂𝑈𝑇 = 𝐾 ∗ 𝐾𝐴 ∗ ∆𝐹

𝐹𝐵 = 𝐾𝐹 ∗ 𝑉𝑂𝑈𝑇

𝐾𝐾𝐴
𝑉𝑂𝑈𝑇 = 𝐹
1 + 𝐾𝐾𝐴 𝐾𝐹 𝐼𝑁

- Si la ganancia del elemento de retroalimentación es lo suficientemente grande:

𝐾𝐾𝐴 𝐾𝐹 ≫ 1

1
𝑉𝑂𝑈𝑇 ≈ 𝐹
𝐾𝐹 𝐼𝑁

- Si ahora consideramos la entrada de una señal modificadora, tendremos que:

(𝐾 + 𝐾𝑚 𝐼𝑚 )𝐾𝐴
𝑉𝑂𝑈𝑇 = 𝐹
1 + (𝐾 + 𝐾𝑚 𝐼𝑚 )𝐾𝐴 𝐾𝐹 𝐼𝑁

(𝐾 + 𝐾𝑚 𝐼𝑚 )𝐾𝐴 𝐾𝐹 ≫ 1

1
𝑉𝑂𝑈𝑇 ≈ 𝐹
𝐾𝐹 𝐼𝑁

- Hasta el presente se han tomado en consideración únicamente efectos de tipo estático.

Sin embargo, un sistema también está sometido a efectos dinámicos. Si se cambia
abruptamente la señal de entrada de un elemento, no puede esperarse un cambio
totalmente instantáneo en su salida hacia el nuevo valor que debe tener.

- La manera en que un elemento responde a estos cambios súbitos de señal de entrada

entra dentro de lo que se considera como la característica dinámica del elemento.
Habitualmente la manera más sencilla de describir la característica dinámica de un
elemento es mediante su función de transferencia 𝐺(𝑠).

- Ya se ha estudiado previamente el comportamiento temporal de sistemas de primer y

de segundo orden. Las formas matemáticas típicas para estas funciones de transferencia
son:

𝑎 𝑤𝑛2
𝐺1𝑒𝑟−𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 (𝑠) = ; 𝐺2𝑑𝑜−𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 (𝑠) = 2
𝑠+𝑎 𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
- Debido a que con señales sinusoidales o cosenoidales es posible la reconstrucción de
cualquier tipo de señal periódica (series de Fourier!), es oportuno estudiar la respuesta
de los sistemas frente a entradas de este tipo.

- Supongamos que tenemos un sistema de primer orden:

1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝜏𝑠

- Si le introducimos una señal de entrada 𝑓(𝑡) = 𝐼𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡), tendremos que la salida del
sistema en dominio de Laplace será:

1 𝐼𝑤
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝐹(𝑠) = ∗ 2
1 + 𝜏𝑠 𝑠 + 𝑤 2

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐶(𝑠) = + 2
1 + 𝜏𝑠 𝑠 + 𝑤 2

𝑤𝜏 2 𝐼 1 𝐼 −𝑤𝜏𝑠 + 𝑤
𝐶(𝑠) = ∗ + { 2 }
(1 + 𝜏 𝑤 ) 1 + 𝜏𝑠 (1 + 𝜏 𝑤 ) 𝑠 + 𝑤 2
2 2 2 2

−𝑤𝜏 𝑤
𝑠+
𝑤𝜏 2 𝐼 1 𝐼 2 2 √1 + 𝜏 2 𝑤 2 }
𝐶(𝑠) = 2 2
∗ + {√1 + 𝜏 𝑤 2
(1 + 𝜏 𝑤 ) 1 + 𝜏𝑠 √1 + 𝜏 2 𝑤 2 𝑠 + 𝑤2

𝑤𝜏 2 𝐼 1 𝐼 𝑠 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝐶(𝑠) = 𝐶(𝑠) = 2 2
∗ + { }
(1 + 𝜏 𝑤 ) 1 + 𝜏𝑠 √1 + 𝜏 2 𝑤 2 𝑠2 + 𝑤 2

𝑤𝜏 2 𝐼 𝐼
𝑐(𝑡) = 2 2
𝑒 −𝑡/𝜏 + sin(𝑤𝑡 + 𝜑)
(1 + 𝜏 𝑤 ) √1 + 𝜏 2 𝑤 2

- Despreciando el término transitorio, la respuesta en estado estable para el sistema es:

𝐼
𝑐(𝑡) = sin(𝑤𝑡 + 𝜑)
√1 + 𝜏 2 𝑤 2

- Es posible observar que la salida del sistema sigue siendo una señal de tipo sinusoidal,
𝐼
sólo que ahora la magnitud es y existe una diferencia de ángulo de fase con
√1+𝜏2 𝑤 2
respecto al ángulo de fase de la señal de entrada dada por 𝜑 = −𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝜏). En
realidad esta respuesta puede obtenerse sin utilizar las tablas de transformadas. Si
consideramos la variable compleja 𝑠 = 𝑗𝑤, podremos obtener una representación del
sistema como:

1
𝐺(𝑗𝑤) =
1 + 𝑗𝑤𝜏
- Si expresamos esta ecuación en notación polar, tendremos que:

1
𝐺(𝑗𝑤) = ∠ − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝜏)
√1 + 𝑤 2 𝜏 2

- Donde podemos definir la magnitud y el argumento:

1
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√1 + 𝑤 2 𝜏 2

𝑎𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤) = −𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝜏)

- Estos términos conforman lo que se conoce como la respuesta en frecuencia de un

sistema.

- Se puede observar gráficamente la respuesta en frecuencia de un sistema tanto para su

magnitud como para su argumento:

- También para un sistema de segundo orden se puede obtener la respuesta en frecuencia.

Partiendo de la forma típica de función de transferencia de segundo orden:

𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2

𝑤𝑛2
𝐺(𝑗𝑤) =
(𝑗𝑤)2 + 2𝜉𝑤𝑛 (𝑗𝑤) + 𝑤𝑛2

𝑤𝑛2
𝐺(𝑗𝑤) =
(𝑤𝑛2 − 𝑤 2 ) + 𝑗2𝜉𝑤𝑛 𝑤
 1
𝐺(𝑗𝑤) = 2
𝑤 𝑤
(1 − (𝑤 ) ) + 𝑗2𝜉(𝑤 )
𝑛 𝑛

- En notación polar:

- Graficando la respuesta en frecuencia:

- Ahora bien, hasta el presente se han considerado los errores estáticos de la medición.
No obstante, hay ocasiones en la que los sistemas de medición se encuentran expuestos
a señales de entrada variables en el tiempo. En estos casos, también la misma naturaleza
intrínseca del sistema y su respuesta natural pueden traer consigo la aparición de errores
de medición.

- Los errores debido a la dinámica del sistema y no a su calibración son lo que se conoce
como errores dinámicos de medición.
- Consideremos un sistema de medición generalizado como se muestra:

- En esta representación, las constantes que acompañan a las funciones de transferencia

se denominan “sensibilidades” del sistema. Todas las funciones de transferencia en estos
casos tendrán un valor de estado estable frente a un escalón unitario de 1, por lo que
son las sensibilidades las que introducen errores estáticos al sistema. Es de esta manera
que podemos estudiar por separado ambos conceptos.

- Consideremos un sistema en el que no hay error estático. En consecuencia:

𝐾1 = 𝐾2 = ⋯ = 𝐾𝑖 = ⋯ = 𝐾𝑛 = 1

- La función de transferencia equivalente del sistema es:

∆𝑂̅(𝑠)
= 𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) … 𝐺𝑛 (𝑠)
∆𝐼 (̅ 𝑠)
- La salida del sistema de medición:

∆𝑂̅(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ ∆𝐼 (̅ 𝑠)

∆𝑂(𝑡) = 𝐿−1 {𝐺(𝑠) ∗ ∆𝐼 (̅ 𝑠)}

- El error en este caso se define como:

𝐸(𝑡) = ∆𝑂(𝑡) − ∆𝐼(𝑡) = 𝐿−1 {𝐺(𝑠) ∗ ∆𝐼 (̅ 𝑠)} − ∆𝐼(𝑡)

- Considerando el caso de una señal de entrada de tipo sinusoidal:

∆𝑂(𝑡) = |𝐺(𝑗𝑤)|𝑠𝑖𝑛𝐼(𝑤𝑡 + ∅)

𝐸(𝑡) = 𝐼{|𝐺(𝑗𝑤)|𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡 + ∅) − 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)}

- En donde:

|𝐺(𝑗𝑤)| = 𝑚𝑎𝑔(𝐺(𝑗𝑤))
 ∅ = arg(𝐺(𝑗𝑤))

- El estudio específico de la señal sinusoidal tiene un motivo: suelen llegar a los sistemas
de medición señales periódicas. Las señales de este tipo pueden mediante series de
Fourier ser representadas como un conjunto de senos y cosenos.

- Recordando, si tenemos una señal con período 𝑇:

𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡 + 𝑇)

- La representación en series de Fourier:

∞ ∞

𝑓(𝑡) = 𝑎0 + ∑ 𝑎𝑛 cos(𝑛𝑤𝑡) + ∑ 𝑏𝑛 sin(𝑛𝑤𝑡)

𝑛=1 𝑛=1

- En donde:

2𝜋
𝑤=
𝑇

- La definición de los coeficientes de Fourier:

1 𝑇
𝑎0 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0

2 𝑇
𝑎𝑛 = ∫ 𝑓(𝑡)cos(𝑛𝑤𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0

2 𝑇
𝑏𝑛 = ∫ 𝑓(𝑡)sin(𝑛𝑤𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0

- Veamos un ejemplo típico:

- Se tiene un sistema de medición que puede ser modelado como un sistema de primer
orden con una constante de tiempo de 10 s. El sistema es para medir temperaturas y se
sabe que la señal de entrada de temperaturas está dada por la siguiente expresión (la
cual es ya la representación en series de Fourier de alguna señal periódica):

80 1 1
∆𝑇(𝑡) = [𝑠𝑖𝑛(𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(3𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(5𝑡) + ⋯ ]
𝜋 3 5
- En base a lo dado por el enunciado, tenemos que la función de transferencia para este
sistema de medición es:

1
𝐺(𝑠) =
10𝑠 + 1

- Buscamos la componente de la salida correspondiente a cada uno de los términos de la

serie presentada:

- Para w = 1
1
𝐺(𝑗) =
1 + 𝑗10

|𝐺(𝑗)| = 0.1

𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗)) = −84º

- Para w= 3
1
𝐺(𝑗3) =
1 + 𝑗30

|𝐺(𝑗)| = 0.0333

𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗)) = −88º

- Para w= 5
1
𝐺(𝑗) =
1 + 𝑗50

|𝐺(𝑗5)| = 0.02

𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗5)) = 89º

- Entonces, la señal de salida del sistema de medición es:

80 0.033 0.020
∆𝑇𝑚 (𝑡) = [0.1 𝑠𝑖𝑛(𝑡 − 84º) + 𝑠𝑖𝑛(3𝑡 − 88º) + 𝑠𝑖𝑛(5𝑡 − 89º) + ⋯ ]
𝜋 3 5

- De la misma forma que con los errores estáticos, existen técnicas para la reducción del
error dinámico. Una de ellas vendría a ser la compensación de lazo abierto. En ella, se
coloca en cascada con el sistema un elemento de compensación (un caso típico es el de
una red de adelanto-retraso):
- Otra técnica típica que se emplea para compensar el error dinámico es la de
retroalimentación de gran ganancia. En esta técnica lo que se hace es que se cierra el
lazo del sistema de retroalimentación negativa con un bloque de gran ganancia para
efectos de reducir los errores dinámicos.
 Instrumentación y control aplicado a los procesos de la industria de alimentos
Práctica Nº7

Errores estáticos y dinámicos de la medición

Profesor Jean-Fr. Duhé

1. Un sistema de medición consiste en una termocupla de cromo y alúmina, un convertidor

de mili-voltaje a corriente y de un registrador. Se muestran a continuación todas las
ecuaciones de modelo de los elementos del sistema. Si las distribuciones de probabilidad
son normales, calcule para una entrada de 117ºC el valor promedio de la salida y la
desviación estándar.

2. La siguiente figura muestra el diagrama de un transductor de fuerza en lazo cerrado. El

sensor elástico tiene una salida de desplazamiento para una entrada de fuerza, mientras
que el sensor de desplazamiento a su salida tiene un voltaje que es posteriormente
amplificado. 𝑉𝑠 es el voltaje de alimentación del sensor de desplazamiento. Calcule el
voltaje de salida del sistema para los siguientes casos:

a) 𝑉𝑠 = 1.0 𝑉; 𝐹 = 50 𝑁.
b) 𝑉𝑠 = 1.5 𝑉; 𝐹 = 50 𝑁.
c) Comente sobre la variación del voltaje de alimentación del sensor y su incidencia en
el comportamiento del sistema.
3. Un sistema sensor de fuerza tiene una sensibilidad global igual a la unidad. Su
comportamiento se puede modelar como el de un sistema de segundo orden
subamortiguado. Tenemos que la frecuencia natural del sistema es de 40 rad/s, mientras
que el coeficiente de amortiguamiento relativo es de 0.1. Calcule el error del sistema
cuando la señal de entrada está dada por:

1 1
𝐹(𝑡) = 50(sin(10𝑡) + sin(30𝑡) + sin(50𝑡))
3 5

4. Si cambiamos el sistema de medición de fuerza previo por uno utilizando piezoeléctricos

como el que se muestra en el siguiente diagrama de bloques. Determine:

a) Error dinámico de la medición

b) Coloque al sistema una red de adelanto-retraso para reducir en 10 la velocidad de
respuesta del amplificador de carga y calcule nuevamente el error dinámico de la
medición.