Universidad Nacional de Colombia 11/05/2017

Fundamentos de Robótica Industrial

FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

Ing. Ricardo Ramírez H. Dr.-Ing.
Ing. Pedro Fabián Cárdenas Ph. D.
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica

Análisis de posición de manipuladores

paralelos

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Temas

• Mecanismos
• Movilidad
• Introducción a robots paralelos
• Clasificación
• Análisis de un robot paralelo planar

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Cadenas cinemáticas y mecanismos

• Cadena cinemática
• Un conjunto de eslabones (links) y articulaciones (joints),
interconectados de manera que proporcionen una salida
controlada de movimiento en respuesta a un movimiento de
entrada.
• Mecanismo
• Es una cadena cinemática en la que uno de sus eslabones está fijo
o conectado al marco de referencia. Este eslabón fijo se llama
carcasa o base.

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Cadenas cinemáticas y mecanismos

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Tipos de cadenas cinemáticas

• Cadena cinemática abierta es la que cada eslabón está conectado

a otro por una y solamente una trayectoria.
• Cadena cinemática cerrada es la que cada eslabón está conectado
a otro eslabón, al menos, por dos distintas trayectorias.
• Cadena cinemática híbrida está constituida de cadenas abiertas y
cadenas cerradas.

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Articulaciones

Articulación Símbolo GDL

Rotativa R 1
Prismática P 1
Cilíndrica C 2
Helicoidal H 1
Esférica S 3
Universal o Cardan U 2

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Movilidad

• La movilidad de un mecanismo se mide por el número de grados

de libertad (GDL o DOF) que tiene.
• GDL es el número mínimo de informaciones o variables de
entrada necesarias para describir completamente el estado de un
mecanismo.
• Para la mayoría de mecanismos la movilidad se evalúa usando la
Fórmula de Grübler

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Fórmula de Grübler

• F = GDL del mecanismo.

• ci = GDL que restringe la articulación i
• fi = GDL que permite la articulación i
• j = número de juntas binarias del mecanismo
• λ = GDL del espacio donde el mecanismo se mueve
j
F = λ (n − 1) − ∑ ci
i =1
j
F = λ (n − 1 − 1) + ∑ f i
i =1

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Número de lazos independientes

• Ecuación de movilidad de Euler

L = j − n +1

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Introducción a robots paralelos

• Los manipuladores paralelos se consideran manipuladores

formados por una placa o plataforma móvil unida a una
plataforma fija por piernas.
• La carga externa se reparte entre los actuadores por lo que estos
manipuladores tienen alta capacidad de carga con relación a su
peso.
• Adicionalmente tienen alta rigidez y baja inercia.

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Ejemplos

Robot Delta espacial Robot Stewart Gough

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Clasificación

• Por la distribución
– Simétricos
– Asimétricos
• Por el número de piernas
• Espacio de movimiento
– Planar
– Espacial
• Tipo de actuadores

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Manipulador simétrico

Un manipulador se llama simétrico si satisface las siguientes

condiciones:
• El número de piernas es igual al número de grados de libertad de
la placa móvil.
• El tipo y número de articuladores es idéntico para todas las
piernas.
• El número y localización de las articulaciones controladas es el
• mismo en todas las piezas.

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Manipuladores planares simétricos

• Tienen 3 grados de libertad en cada pierna.
• Si la pierna tiene 2 eslabones y 3 articulaciones existen 7 tipos de
estos manipuladores:
• RRR, RRP, RPR, PRR, RPP, PRP, PPR

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Manipuladores paralelos espaciales

• El número de GDL en cada pierna va desde el número de GDL del
manipulador hasta 6.

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Manipuladores paralelos espaciales

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Métodos de análisis

Los métodos de análisis cinemático de manipuladores paralelos

son:
• Métodos genéricos
• Métodos particulares
• Los métodos gen éricos utilizan herramientas maten áticas que
se pueden aplicar a varias configuraciones, por ejemplo: DH, DH
modificado, vectorial.
• Los métodos particulares aplican a una configuración buscando
ventajas para la solución del problema directo o inverso,
ejemplo: método geométrico.

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Método DH para cadenas cinemáticas cerradas

• Se define un sistema de
coordenadas DH para cada
eslabón. Todos los marcos de
referencia quedan definidos por la
geometría de las conexiones.
• Se genera un conjunto de
ecuaciones de restricción para que
se cumpla que el marco ”0”
coincida con el marco ”n”.

0
A11 A2Kn − 2 An −1 n −1 An = I

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Manipulador planar 3RRR

• El robot 3RRR tiene una

geometría de la placa fija definida
por los pivotes P, Q y R.
• La geometría de la placa móvil
esta definida por los pivotes A, B y
C.
• Hay 3 piernas que unen los
pivotes de la placa fija a los
pivotes de la placa móvil.
• Cada pierna tiene dos eslabones y
3 articulaciones R.
• El manipulador tiene 3 GDL.

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Manipulador planar 3RRR

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Geometría del manipulador 3RRR

• El marco de referencia fijo se

ubica en el pivote P.

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Geometría del manipulador 3RRR

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Geometría del manipulador 3RRR

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Cinemática Inversa

• Los datos de entrada son xA , yA y φ y se calculan θ1 , θ2 y θ3 Las

ecuaciones anteriores se pueden ordenar así:

• Donde:

• Se hacen las substituciones geométricas:

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Cinemática Inversa

• Resulta un polinomio de segundo grado en ti

• La solución es:

• De forma similar se aplica a las otras dos ecuaciones para

calcular θ2 y θ3

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