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Publicación: 07 de diciembre de 2011 Escuela de Procesos y Energía

Adaptado de Process Dynamics, Operations, and Ingeniería de los Reactores Químicos 3007817
Control. MIT Opencourseware
2011-II
Process Dynamics, Bequette 1998

Dinámica y control de procesos

1. Descripción del problema

 Reacción de dimerización de segundo orden


 CSTR
 Superficie de transferencia de calor
 Intercambiador en el cual fluye agua
 Se requiere revisar cómo la temperatura y la composición
varían con el tiempo

2. Modelo dinámico del reactor

 Balance de moles
dC
V A  FCAi  FCA  Vr A 
dt   
entrada de salida de consumo
acumulación moles moles E1
de moles en
el interiordel
reactor

 Expresión cinética:
 E  2
r A  kC 2A  k o exp   C A E2
 RT 

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 Balance de energía (considerando calor de reacción e


intercambio de calor)
dT
VC p  FC p Ti  Tref   FC p T  Tref   H rxnVr A   Q
     
  
dt 
energía que entrea
 
energía que sale del consumo de Salida de E3
acumulación al reactorcon el flujo reactorcon el flujo calor por reacción calor a los
de energía de entrada de salida química alrededores
el interiordel
reactor

 Ojo con signos


 La transferencia de calor se encuentra mediante:

Q  U0A0
T  Tci   T  Tc0 
ln
T  Tci  E4
T  Tc0 
 El coeficiente global de transferencia de calor, U0
depende de los coeficientes de película al interior y al
exterior del reactor
1
1 A 
U 0    0  E5
 h 0 Ai h i 
 h0 se refiere al coeficiente exterior del serpentín. Si no
cambia considerablemente la agitación y para
propiedades constantes, h0 debe permanecer constante

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 Para el coeficiente de película al interior del


intercambiador:
h i Di
 Re n Prm E6
kc

 Si se conoce el coeficiente a una condición de referencia


se puede usar:
n
F 
h i  h ir  C  E7
 FCr 
 Para flujo en tubos, n es del orden de 0.8
 ¿Qué ecuaciones tenemos y qué incógnitas tenemos?
 Ecuación de balance de energía para el enfriador

 Fcc C pc Tc i  Tref   Fcc C pc Tco  Tref   Q


d Tc
Vcc C pc
dt  
 energía      
que entra energía que sale del entrada de E8
acumulación al intercambiador con el flujo intercambiador con el flujo calor a los
de energía de entrada de salida alrededores
el interiordel
intercambiador

 Tc es la temperatura promedio del líquido enfriador:


1
Tc 
Vc  TcdV E9
Vc

 Resolver E 3 y E 5 puede ser complicado. Sin embargo,


el cambo en la temperatura del enfriador es más rápido
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que en el reactor, por lo tanto se puede despreciar el


término de acumulación en el intercambiador:
0  FccCpc Tc i  Tref   FccCpc Tco  Tref   Q E 10
Fcc Cpc Tc o  Tci   Q E 11

3. Tratamiento de ecuaciones no lineales

 Las ecuaciones anteriores son no lineales


 Solución analítica muy poco probable
 Solución numérica
o Muestra comportamiento individual, mas no global
 Simplificación mediante linealización
o Permite análisis de tendencia en variables
o Puede ser muy acertado el resultado cerca del
setpoint

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4. Aproximación lineal con series de Taylor

1 df 1 d 2f
f ( x )  f x r   x  x r   x  x r 2  
1! dx x r 2! dx 2 xr
E 12
1 dnf
 x  x r  n

n! dx n xr

f ( x )  f x r  
1 df
1! dx x r
x  x r   O x  x r 2   E 13

 Derivadas son en el punto de referencia


 Exacto solo en el punto de referencia
 Aceptable cerca al punto de referencia
 Cuando se tiene una función que está en más de una
variable:
1 f
f ( x, y,)  f x r , y r ,  x  x r   f x  x r  
1! x x r , y r y x r , y r E 14
Ox  x r , x  x r 

5. Aproximación lineal al balance de masa

 Retomando el balance de masa:


dC A
V  FCAi  FCA  Vr A  E 15
dt
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dC A  E  2
V  FCAi  FCA  Vk o exp   C A E 16
dt  RT 
 ¿Cuál es el término no lineal?
 E  2
Vk o exp   C A  Vk o f T, C A  E 17
 RT 
 Linearizando f T, CA :
f
f (T, C A )  f Tr , C A r   CA  CA r   f T  Tr  E 18
C A Tr ,C A r
T Tr ,CA r

 Con E 18 en E 15 se obtiene:
r A 
V
dC A
 FCAi  FCA  Vr A  r  V CA  CA r   V r A  T ETr 
dt C A r T r 1
9
 A las condiciones de referencia:
dC A r
V  0  FC Ai  FCA r  Vr A  r E 20
dt r

 Restando E 20 de E 19 y definiendo variables desviación


sobre el estado de referencia con el símbolo prima:
dCA r A  r A 
V  FCAi  FCA  Vr A  r  V CA  V T E 21
dt C A r T r

 Las derivadas parciales son:


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r A     E  2  E 
 k
 o exp   C A  2 k exp  C A E 22
C A C A
o
  RT    RT 

r A 
 2k r C A r E 23
C A r

donde:
 E 
k r  2k o exp    E 24
 RTr 

r A     E  2  E   E  2
  k exp   C 
 A  2 o
k exp  C A E 25
T T 
o
 RT    RT   RT 

r A   E   E  2  E  2
 k o  
2 
exp 
  
 C  k r
 C
2  Ar E 26
T r
Ar
 RTr   RTr   RTr 

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 Con E 23 y E 26 en el balance linealizado se tiene:


dCA  E  2
V  FCAi  FCA  Vr A  r  V 2k r C A r CA  Vk r  C T E 27
2  Ar
dt  r 
RT

 La anterior es una ecuación de primer orden con retraso


en la cual:
dCA 
c  CA  c CAi  K CT T , CA 0  0 E 28
dt R

 Con:
V
R  E 29
F
R
c  E 30
1  2 R k r C Ar
E
K CT  C k r C 2
Ar E 31
RTr2

  R representa el tiempo de residencia en el tanque


 C , menor que  R la dinámica del cambio en composición
 K CT , la ganancia del efecto de la temperatura en el reactor
 ¿Signo negativo?

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6. Balance de energía

 La ecuación de balance de energía (E 3) una vez


linealizada (excelente forma para “recordar” el proceso
de linealización, 1 h) se convierte en:
dT 
T  T  T Ti  K T CCA  K ht FC E 32
dt R

 donde:
R
T 
FCr c C pc
1 1  r   R H r E
k C 2 E 33
FC p C p RTr2
r Ar

H r
K T C  2T k r C Ar E 34
C p

T c C pc Tr  Tci   r U or A o  nU or A o  
K ht   
 1  
  1   
r  E 35
R FC p F  C
 Cr c pc  A h
i ir  
 T caracteriza la dinámica de cambio de temperatura
 KTC y Kht son ganancias para la composición y las
perturbaciones en la transferencia de calor

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7. Deducción de funciones de transferencia y diagrama de


bloques

 Realizando transformada de Laplace a las ecuaciones de


balance de masa y moles E 28 y E 32 se encuentra:

Cs  1CA s   C CAi s   K CT Ts  E 36


R

Ts  1Ts   T Tis   K T CCA s   K ht FC s  E 37


R

 Diagrama de bloques (clave entradas vs. salidas)

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 6.7-4 y 6.7-7 permiten predecir como T y CA responden a


ciertas perturbaciones

8. Respuesta de sistemas de primer orden

 Recordando la ecuación general para sistemas de primer


orden es:
dY
  y  ku , CA 0  0 E 38
dt
  es la constante de tiempo (unidades de tiempo)
 k es la ganancia del proceso (unidades de salida/entrada)
 y es la variable de salida del proceso
 u es la variable(s) de entrada del proceso

9. Ejemplo 1. CSTR sin reacción química

 Se encuentra que:
  = V/F
 k=1
 y = C – Cs
 u = Ci - Cs

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 Aplicando transformada de Laplace (practique utilizando


tablas):
[ ( ) ( )] ( ) ( ) E 39
( ) ( ) ( ) E 40
[ ] ( ) ( ) E 41

( ) ( ) E 42
[ ]
( ) ( ) ( ) E 43
o donde g(s) es la función de transferencia

( ) E 44
[ ]
o Comentario sobre g(s)
o Diagrama de bloques

9.1. Entrada tipo escalón

[ ] E 45

 Aplicando E 45 a E 43 se tiene:

( ) E 46
[ ]
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 Realizando transformación de Laplace inversa:

( ) E 47
[ ]
 Por lo que la solución es:

() [ ( )] E 48

 Realicemos curva y miremos la variación de la respuesta


con distintos parámetros

10. Estimación de parámetros para procesos de primer


orden

 Se busca responder a la pregunta de cómo encontrar los


parámetros de un proceso de primer orden

10.1. Ganancia

 Cuando el tiempo se acerca a un valor muy grandese


tiene:
()
E 49

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10.2. Constante de tiempo

 Cuando t = :
() [ ( )] E 50
 Ojo, solo es válido para procesos de primer orden, sin
retraso y con un escalón a t = 0.

10.3. Método de la pendiente

 Reconoce que:
()
( ) E 51

 Para t = 0:
( )
E 52

 Extrapolando la línea de pendiente y encontrando el


punto en el cual cruza a la línea de estado estacionario se
puede encontrar .

11. Ejemplo 2. CSTR con reacción de primer orden

 Se puede encontrar que:

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E 53

E 54

 ¿Cómo se compara con el sistema sin reacción? ¿Para


cuál la dinámica es más rápida? 1h
 ¿Cómo es el análisis para una reacción de segundo
orden? (se hizo arriba)

12. Condiciones con múltiples estados estables

 Repaso
 Sin embargo, lo nuevo es el análisis en el dominio de
Laplace y la importancia de las constantes

13. Respuesta del sistema a una perturbación en escalón

 Resultados a tiempo infinito


 ¿Problema con los resultados?

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14. Simulan los modelos lineales la inestabilidad

 El modelo aproximado no describe el camino completo


del estado transitorio
 Sin embargo, la predicción del límite de estabilidad por
los polos en 6.7-4 y 6.7-7 nos indica qué condiciones
pueden dar problemas de estabilidad
 Si se elimina la posibilidad de inestabilidad, no hay
necesidad entonces de predecir el estado no estacionario

15. Esquema de control

15.1. Paso 1 - Especificar un objetivo de control para el


proceso

 Mantener la temperatura y la concentración de salida a


valores constantes

15.2. Paso 2 – Asignar variables al sistema dinámico

 Dos variables a controlar, T y CA


 Dos perturbaciones Ti y CAi
 T y CA están interconectados
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 Solo se controla uno de los dos, T por ejemplo pues es


más fácil de medir

15.3. Paso 3 – Control PID

 El control Proporcional reacciona a la magnitud del error


 El rector Integral reacciona a la permanencia de este error
en el tiempo. Remueve el “offset” de la variable de
control pero hace el lazo cerrado menos estable y hace la
respuesta más lento.
 Para evitar los problemas anteriores se hace uso del modo
derivativo
 1 t d * 
x x
*
co
*
co, b  K   *    * dt  TD
*
c  E 55
 TI
0 dt 

 El modo derivativo es una alarma de error pues reacciona


al cambio en el error y así indica un cambio significativo
en la variable manipulada antes de que el error haya
aumentado lo suficiente para involucrar una respuesta
similar al modo proporcional

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 El control derivativo se manipula mediante el tiempo


derivativo TD. Valores mayores de TD aumentan el efecto
del control
 La ecuación del PID se puede expresar en términos de
variables de desviación:
100%  1 t d 
x 'co  K *c     dt  TD  E 56
y  TI 0 dt 

 1 t d 
x '
co  K c     dt  TD  E 57
 TI 0 dt 

 Tomando la transformada de Laplace:


 ' 
x 'co s   K c  y sp s   y ' s   1 ysp' s   y ' s   TDsysp' s   y ' s 
 TIs  E 58

  '
 TDs y sp s   y ' s 
1
x 'co s   K c 1  E 59
 TIs 

15.4. Paso 4 - Selección de set points y de límites de


operación

 La selección de límites de operación y del set point


depende de:
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o Cinética
o Equilibrio
o Subproductos
o Presión de vaporización
o Límites de construcción de materiales

16. Ajuste de la transferencia de calor mediante una válvula

 La salida del controlador define la apertura de una


válvula que permite el ingreso del enfriador al
intercambiador

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16.1. Mecanismo de válvula de control

 Diagrama
 Una salida del controlador de cero podría representarse
mediante una presión de 3 psig. Una salida de 100%
normalmente se trabaja como una presión de 15 psig.
 ¿Cuánto será para una entrada análoga con corriente
eléctrica?

16.2. Modo de falla en la válvula de control

 Considera qué pasaría si la válvula está completamente


abierta o completamente cerrada
 En la figura la válvula quedaría abierta (buena idea para
una reacción exotérmica) si hay un corte en presión. Se
denomina válvula naturalmente abierta
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 Con un cambio ¿cuál? la válvula quedaría naturalmente


cerrada
 En general:
o Válvulas de enfriamiento son naturalmente abiertas
o Válvulas de vapor son …
o Válvulas de alimentación de un reactor son…
o Válvulas de salida de un reactor son …
o En general, pero no siempre
 El modo de falla de un controlador determina el signo de
la ganancia
o Para una válvula naturalmente cerrada, el flujo
aumenta a medida que la señal del controlador
aumenta y en E 60 KV es positiva
F' s   K V x 'co s  E 60
o Para una válvula naturalmente abierta, como la de la
figura, el flujo disminuye al aumentar la señal del
controlador y en E 60, KV es negativa
 Representando lo anterior en términos de variables físicas
(y no en el espacio de Laplace):
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F  Fb  K V x co  0 E 61
 Es claro que E 61 es para una válvula naturalmente
cerrada. Lo anterior es equivalente a:
Fmax
F x co E 62
100%
 Para una válvula naturalmente abierta:

F
Fmax
100%

100%  x co  E 63

17. Ganancia positiva del lazo cerrado y el sentido del


controlador

 Se desea que el feedback sea “negativo”


o Si la variable controlada es muy grande, se desea que
el feedback la vuelva menor
o De lo contrario se tendría un micrófono
 Como el error se define como el set point menos la
variable controlada, una variable controlada alta implica
un error negativo
 Lo anterior implica que se desea una ganancia de lazo
(KL) positiva
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 KL es el componente de ganancia del lazo de la función


de transferencia (GL(s)) y resulta del producto de las
ganancias del sensor, el controlador, la válvula y la
variable manipulada:
K L  KSK C K V K m E 64
 Ks normalmente es positiva
 Km depende del proceso.
 Kv depende de condiciones de seguridad como ya se
discutió
 Por lo anterior para garantizar que KL sea positiva es
necesario poder cambiar el signo del switch del
controlador que determina el signo de (KC)

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18. Función de transferencia del lazo cerrado

 Similar al diagrama de bloques. Solo cambia:


o Variable sin controlar
o Variable manipulada
o Perturbaciones
o Elemento de control final
o Controlador
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o Set point
 Análisis del signo del controlador
o Ks es positivo
o Km es negativo
o Kv es negativo
o La ganancia debe ser positiva
 Ecuación 6.20-1 y siguientes
o ¿De dónde sale la original?
o ¿Cómo se vuelve particular?

19. Función de transferencia del lazo cerrado –


Transformada de Laplace

 Respuesta de la temperatura a variaciones en la entrada


(E. 6.21-1)
 Análisis
o Orden 3
o Derivativo afecta los dos órdenes mayores, aumenta
curvatura, disminuye oscilación

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2011-II
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o Modo integral afecta los términos de orden bajo. Un


aumento aumentaría la posibilidad de que hubiera
una desviación en la respuesta final.
o Aumento en Kc reduciría la ganancia

20. Criterio de Bode para la estabilidad de sistemas cerrados

 Solo aplica si el sistema a lazo abierto es estable


 Implica encontrar la razón de amplitudes mediante una
tabla, por ejemplo
o Marlin (2000) Tabla 10.2 Página 318
o ¿De dónde salen 6.22-1 y 6.22-1?
 Figura e interpretación
o Derivativo disminuye el ángulo de retraso a
frecuencias altas. Ayuda a estabilizar el lazo
o El método integral aumenta la relación de amplitudes
y el ángulo de retraso a bajas frecuencias. Tiende a
disminuir la estabilidad del lazo

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21. Control en cascada

 Mejora el desempeño del control en un solo lazo

 Puntos clave:
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o Rapidez en respuesta de flujo contra presión


o No hay necesidad de modelos
 Nombres:
o Temperatura: Primario, externo, maestro
o Flujo: Secundario, interno, esclavo

21.1. Criterios de diseño:

 El control en cascada se desea cuando:


o El control a lazo no es satisfactorio
o Existe una variable adicional que se puede medir
 La variable secundaria debe:
o Indicar la ocurrencia de una perturbación
o Debe haber una relación de causa y efecto entre la
variable manipulada y las variables secundarias
o La dinámica de la variable secundaria debe ser más
rápida que la dinámica de la variable primaria
 Análisis de desempeño
o La misma idea. Se considera una nueva función de
transferencia:
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 ¿Cómo aplicarla a un CSTR con chaqueta y nivel?

21.2. Ejemplo

 Reactor empacado
 A lazo abierto no funciona bien
 La perturbación principal es en la temperatura del medio
de calentamiento, T2

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F2

F1

T2 T3

T1 A2

AC

Criterio A2 F1 F2 T1 T2 T3
El control a lazo no es satisfactorio
Existe una variable adicional que se
puede medir
Indicar la ocurrencia de una
perturbación
Debe haber una relación de causa y
efecto entre la variable manipulada y
las variables secundarias
La dinámica de la variable secundaria
debe ser más rápida que la dinámica de
la variable primaria

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Criterio A2 F1 F2 T1 T2 T3
El control a lazo no es satisfactorio Si Si Si Si Si Si
Existe una variable adicional que se Si Si Si Si Si Si
puede medir
Indicar la ocurrencia de una No No No No Si Si
perturbación
Debe haber una relación de causa y No No Si No No Si
efecto entre la variable manipulada y
las variables secundarias
La dinámica de la variable ND ND Si ND ND Si
secundaria debe ser más rápida que
la dinámica de la variable primaria

 Para el CSTR que aparece en la figura en el cual ocurre la


siguiente reacción:
E 65

( ) E 66

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 No se pueden cambiar ni sensores ni controladores


 El objetivo es controlar la concentración de A mediante
lazo cerrado o control de cascada
 Diseñe un controlador que responda a las siguientes
variaciones:
o Presión del medio de calentamiento
o Temperatura del solvente a la entrada
o Presión del reactivo a la entrada
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o Concentración del inhibidor el cual entra con el


solvente
 Su análisis debe:
o Buscar valores típicos para ko, k y E y de todas las
variables de operación
o Proponer la mejor estrategia de control
(retroalimentado o cascada). Justificar su análisis
o Para cada estrategia de control seleccionada:
 Proponer el modelo que describa su
funcionamiento y generar el diagrama de
bloques
 Desarrollar un programa en computador
(Matlab, Simulink, etc.) que muestre la
respuesta del sistema a las perturbaciones tanto
en lazo abierto como en lazo cerrado
 Sintonizar el controlador

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