Matemáticas Necesarias para El Análisis de Sistemas de Control

Asignatura
CONTROL AUTOMATICO
Maestro
ING. JESUS TADEO GARCIA MORALES

Titulo
MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Alumno
Chiapas García Luis Antonio
Cuatrimestre: 9 Grupo: 902
Nanchital de Lázaro Cárdenas del Rio, Ver. a 12 de junio de 2018

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TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION ............................................................................................................................................... 3
MODELOS MATEMÁTICOS ............................................................................................................................ 4
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................................................. 5
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ..................................................................... 6
a) Propiedad de linealidad ........................................................................................................................ 6
b) Propiedad de traslación en s ............................................................................................................... 7
c) Transformada de Laplace de la derivada .......................................................................................... 7
d) Propiedad de multiplicación por 𝒕𝒏 ..................................................................................................... 8
e) Propiedad de desplazamiento en el tiempo ...................................................................................... 8
F) Transformada de la integral ................................................................................................................. 9
g) Propiedad de escalamiento en el tiempo ......................................................................................... 10
h) Teorema del valor inicial..................................................................................................................... 10
i) Teorema del valor final......................................................................................................................... 11
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ........................................................................................... 12
DEFINICIÓN DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ........................................................ 12
MÉTODO DE FRACCIONES PARCIALES.................................................................................................. 13
• RAÍCES REALES DIFERENTES .................................................................................................. 13
• RAÍCES REALES REPETIDAS .................................................................................................... 13
• FACTORES CUADRÁTICOS CON RAÍCES COMPLEJAS ..................................................... 14
CONVOLUCIÓN DE FUNCIONES ........................................................................................................... 15
TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN DELTA DE DIRAC ......................................................................... 16
ECUACIONES DIFERENCIALES ................................................................................................................. 18
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA............................................................................................................ 19
TRANSFORMADA Z ....................................................................................................................................... 21
RELACIÓN ENTRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA 𝒛 .................... 21
TEOREMAS DE LA TRASFORMADA Z .................................................................................................. 21
CONCLUSION .................................................................................................................................................. 24
BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................................................. 25
ANEXOS............................................................................................................................................................ 26
Luis A. Chiapas | SISTEMAS DE CONTROL

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INTRODUCCION
El aspectos más importantes del análisis y diseño de los sistemas de control es su
modelado, para el cual es necesario el uso de los fundamentos matemáticos para
desarrollo de herramientas que faciliten el análisis y la solución de problemas en la teoría,
la razón de esta afirmación cae en el hecho de que el comportamiento de los sistemas
físicos se describen mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, lo que conlleva al
estudio detallado y profundo de las mismas para lograr una base matemática que
garantice un nivel adecuado en los tópicos: teoría de variable compleja, la diferencial,
ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace y la transformada z.
Así mismo, en la actual teoría de control moderno, se requiere considerablemente de un

nivel matemático más intensivo, tales como la teoría de matrices, teoría de conjuntos,
álgebra lineal, transformaciones lineales, programación, teoría de probabilidades y otros
tópicos de matemáticas avanzadas.

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MODELOS MATEMÁTICOS
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. Téngase presente que un modelo matemático no es único para un sistema
determinado. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,

biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado
—como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas eléctricos. Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático
razonable es la parte más importante de todo el análisis.
Para analizar y diseñar sistemas de control, las especificaciones o descripción del

sistema y sus componentes deben ponerse en una forma manejable. Un modelo es una
representación "simplificada" de un sistema. Existen tres formas básicas de representar
(modelar) a los sistemas de ingeniería:
1) Modelos icónicos. Son réplicas físicas construidas generalmente a escala: Maquetas,

aviones y barcos a escala, mapas, etc.
2) Modelos analógicos. El comportamiento y las propiedades del sistema se realizan a

través de un medio completamente diferente al del sistema mismo: Modelo eléctrico
para tráfico automovilístico, simulador de vuelo, etc.
3) Modelos simbólicos. La representación se realiza mediante símbolos. "En esta

categoría caen los modelos matemáticos", que es la representación mediante las
ecuaciones diferenciales de los sistemas dinámicos. Algunos de los modelos
matemáticos involucrados en el control son los siguientes:
• Transformada de Laplace • La transformada z.

• Teorema de Euler • Teoría de conjuntos
• Función de transferencia • Álgebra lineal
• Variables complejas • Transformaciones lineales
• Ecuaciones diferenciales • Teoría de probabilidades
• El álgebra matricial

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LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de la Laplace es una de las herramientas matemáticas más usadas para
resolver ecuaciones diferenciales. En comparación con los métodos clásicos de solución
de ecuaciones diferenciales, el método de Laplace se basa en: 1. Las soluciones, tanto
homogénea como particular de las ecuaciones diferenciales, se obtienen en una sola
operación matemática. 2. La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial
en ecuaciones algebraicas con el operador s, por lo que es posible manipular las mismas
mediante las reglas básicas del álgebra para obtener la solución en el dominio de s. La
solución final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace.
Definición de la transformada de Laplace Sea 𝑓(𝑡) una función continua en [0, ∞]. La
transformada de Laplace de 𝑓(𝑡) es la función 𝑓(𝑠) definida mediante la integral:
∞
𝒇(𝒔) = ∫ 𝒇(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝟎
donde:
- 𝒇(𝒕) es una función del tiempo
- 𝑭(𝒔) es la transformada de Laplace correspondiente
- 𝒔 es la variable de la, transformada de Laplace
- 𝒕 es el tiempo
El dominio de 𝐹(𝑠) está formado por todos los valores de s para los cuales la integral en
(1) existe, la transformada de la Laplace se denota 𝐿 {𝑓(𝑡)} o 𝑓(𝑠). Donde la variable 𝑠 =
𝛼 + 𝑗𝜔 se define en el plano complejo.
En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño de sistemas de control, las

funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la
controlada, las señales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la válvula
de control, el flujo a través de las válvulas de control y cualquier otra variable o señal
intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta de que la transformada de
Laplace se aplica a las variables y señales, y no a los procesos o instrumentos. Para
lograr la familiarización con la definición de la transformada de Laplace, se buscará la
transformada de varias señales de entrada comunes.

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Algunas propiedades importantes de la transformada de Laplace, las cuales son útiles
porque permiten obtener la transformada de algunas funciones a partir de las más
simples, como las que aparecen en la tabla 1; establecer la relación de la transformada
de una función con sus derivadas e Integrales; así como la determinación de los valores
inicial y final de una función a partir de su transformada.
A) PROPIEDAD DE LINEALIDAD
Teorema 1
Dada dos funciones 𝑓(𝑡), 𝑔(𝑡), se requiere determinar la transformada de la suma de

estas funciones, la propiedad de linealidad de la transformada define a la trasformada de
la suma de funciones como la suma de sus transformadas, ilustrada de la forma
siguiente:
𝑳{𝒂𝒇(𝒕) + 𝒃𝒈(𝒕)} = 𝑳{𝒂𝒇(𝒕)} + 𝑳 {𝒃𝒈(𝒕)} (𝟔) = 𝒃𝑭(𝒔) + 𝒃𝑮(𝒔)
Ejemplo
Determine la transformada de la función 𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡) para 𝑡 ≥ 0, donde 𝑎 es una

constante arbitraria.
Podemos comenzar estableciendo la relación de la función seno con las funciones

exponenciales, usando la identidad de Euler tenemos que
𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕
𝒔𝒆𝒏(𝒃𝒕) =
𝟐𝒋
Este resultado facilita el cálculo de la trasformada de la función seno, debido que la

trasformada de las funciones exponenciales ya son conocidas, por lo cual es muy fácil
hallar 𝑳 {𝒔𝒆𝒏(𝒂𝒕)} mediante la aplicación de la propiedad de linealidad de la
transformada equivale a obtener:
𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕
𝑳{ }
𝟐𝒋
𝟏 𝟏 1 1
𝒇(𝒕) = ∗ ( 𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕 ) ↔ 𝐹(𝑠) = ∗( − )
𝟐𝒋 𝟐𝒋 𝑠 − 𝑏𝑗 𝑠 + 𝑏𝑗

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𝟏 𝑠 + 𝑏𝑗 − 𝑠 + 𝑏𝑗 2𝑏𝑗 𝑏
= ( 2 2
)= = 2
𝟐𝒋 𝑠 +𝑏 2(𝑠 + 𝑏 ) 𝑠 + 𝑏 2
2 2
y podemos concluir que:

𝒃
𝒔𝒆𝒏(𝒃𝒕) ↔
𝒔𝟐 + 𝒃𝟐
De manera análoga se puede determinar la transformada de la función 𝑓(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝑏),
la cual se dejará como ejercicio al lector, donde obtendrá el siguiente resultado:
𝒔
𝑐𝒐𝒔(𝒃𝒕) ↔ (4)
𝒔𝟐 +𝒃𝟐
Una función 𝑓(𝑡) es de orden exponencial 𝛼 si existen constantes positivas 𝑇 y 𝑀 tales

que:
|𝑓(𝑡)| ≤ 𝑀𝑒 𝛼𝑡 (5)
Teorema 2
SI 𝑓(𝑡) es continua por partes en [0, ∞] y de orden exponencial α, entonces 𝐿 { 𝑓(𝑡) } =

𝐹(𝑠) existe para 𝑠 > 𝛼.
B) PROPIEDAD DE TRASLACIÓN EN S
Teorema 3
Si la transformada de Laplace 𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) existe para s > a entonces:

∞
𝐿{𝑒 𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑑𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑠 − 𝑎) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 > 𝑎
𝑎𝑡
0
Demostración:
De la definición se sabe que:

∞ ∞
𝐿{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠 − 𝑎)
0 0
la cual es válida para 𝑠 > 𝑎.
C) TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA DERIVADA
Teorema 4
Sea 𝑓(𝑡) una función continua diferenciable en el intervalo [0, ∞]; entonces la
transformada de Laplace de la función derivada de 𝑓(𝑡) viene dada por:

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𝐿{𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
Podemos usar inducción para extender el teorema a derivadas de orden superior:
𝐿{𝑓′′(𝑡)} = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)
y en general obtenemos el resultado:
𝐿{𝑓 𝑛 (𝑡)} = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ (0) − 𝑠 𝑛−3 𝑓 ′′ (0) − … … − 𝑓 𝑛−1 (0)
Esta propiedad es muy útil para encontrar la solución de las ecuaciones diferenciales
ordinarias, lo cual abordaremos más adelante cuando estudiemos las aplicaciones de la
transformada de Laplace, por ahora la usaremos para encontrar las transformadas de
funciones conocidas.
D) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR 𝒕𝒏
Teorema 5
Sea una función 𝑓(𝑡) seccionalmente continua y diferenciable en el intervalo [0, ∞];
entonces su trasformada de Laplace es también diferenciable y por lo tanto,
𝑛
𝑑𝑛 𝐹(𝑠)
𝐿{𝑡 𝑓(𝑡)} = (−1) =
𝑑𝑠 𝑛
La Demostración: de este teorema es muy sencilla, bastará con derivar la función 𝐹(𝑠)
usando la definición de la transformada de Laplace e intercambiando el orden de
integración y derivación.
E) PROPIEDAD DE DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO
Teorema 6
Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continua y existe su transformada. Entonces la

transformada 𝑓(𝑡 − 𝜏) para 𝑡 ≥ 𝜏 está dada por:
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = 𝐹(𝑠)𝑒 −𝑠𝑡
Demostración:
Por definición
∞
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = ∫ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

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Si hacemos 𝑢 = 𝑡 − 𝜏, 𝑡 = 𝑢 + 𝜏, entonces,
∞ ∞
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = ∫ 𝑓(𝑢)𝑒 −(𝑢+𝜏)𝑠 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑒 −𝜏𝑠 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝜏 ∫ 𝑓(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝜏 𝑓(𝑠)
0 0
F) TRANSFORMADA DE LA INTEGRAL
Teorema 7
Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞], y cuya transformada
es 𝐹(𝑠). Entonces,
𝑡 𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } = + ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠
0 −∞
pero la función es cero si t < 0 y se tiene que:

𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } =
𝑠
0
Demostración:
𝑑𝑔
Sea = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
Entonces,
𝑑𝑔
𝐿{ } = 𝐿{𝑓(𝑡)} y en consecuencia:
𝑑𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑠𝐺(𝑠) − 𝑔(0), donde
𝑡
𝐺(𝑠) + 𝐿{𝑔(𝑡)}. 𝑦 𝑔(𝑡) ≅ ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡, con

−∞
𝑔(0) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
−∞
Sustituyendo nos queda:

10 | P a g i n a
𝑡 𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑠𝐿 {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } − ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

0 −∞
Despejando se obtiene:
𝑡 𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 { ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } = + ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠
−∞ −∞
G) PROPIEDAD DE ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO
Teorema 8
Una función está escalada en el tiempo y está definida por 𝑓(𝑎𝑡) de tal manera que su
transformada.
∞
𝐿{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0
viene dada por:

1 𝑠
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹( )
𝑎 𝑎
Demostración:
Sabemos que:
∞
∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Haciendo un cambio de variables.

𝑢 𝑑𝑢
𝑢 = 𝑎𝑡, 𝑡 = , 𝑑𝑢 = 𝑎𝑑𝑡 ⇒ = 𝑑𝑡
𝑎 𝑎
y sustituyendo en la integral obtenemos:
∞
1 𝑢 1 𝑠
∫ 𝑓(𝑢)𝑒 −𝑠 𝑎 𝑑𝑡 = 𝐹 ( )
𝑎 𝑎 𝑎
0
H) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Teorema 9

11 | P a g i n a
Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞] y cuya transformada
𝐹(𝑡) existe. Entonces podemos conocer su condición inicial en 𝑡 = 0 mediante la
propiedad:
lim𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝑓(𝑠) = 𝑓(0)

𝑡→0 𝑠→∞
Demostración
Sabemos que:
∞
𝑑𝑓 𝑑𝑓 −𝑠𝑡
𝐿 { } = −𝑓(0) = ∫ 𝑒 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0
por lo que,
∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim [𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)],
𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞
0
pero
∞
𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) 𝑦 lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = 0
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑑𝑡
0
y nos queda:
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠) = 𝑓(0)

𝑠→∞ 𝑠→∞
I) TEOREMA DEL VALOR FINAL
Teorema 10
Sea una 𝑓(𝑡) función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞] con transformada
𝐹(𝑠). Entonces podemos conocer 𝑓(∞) por la relación:
𝑓(∞) = lim𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→0
Demostración:
Sabemos que:
∞
lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)],
𝑠→0 𝑑𝑡 𝑠→0
0

12 | P a g i n a
y también que:
∞
𝑑𝑓
∫ 𝑑𝑡 = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)] = lim [𝑓(𝑡) − 𝑓(0)] = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)]
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑠→∞ 𝑠→0
0
por lo que:
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠) = 𝑓(∞)]

𝑠→∞ 𝑠→0
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

En la sección anterior definimos a la transformada de Laplace como un operador integral
que asocia a cada función 𝑓(𝑡) con una función 𝐹(𝑠). En esta sección pretendemos
encontrar 𝑓(𝑡), cuando conocemos la transformada 𝐹(𝑠), es decir, queremos hallar la
transformada inversa de Laplace.
DEFINICIÓN DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Sea una función 𝐹(𝑠),. Si existe una función 𝑓(𝑡) que sea seccionalmente continua en el
intervalo [0, ∞] y satisfaga la relación:
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡)
entonces 𝑓(𝑡) es la transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠).
En la práctica no siempre es fácil encontrar una transformada inversa que aparezca en

la tabla de transformadas de Laplace; para funciones más complejas usaremos las
propiedades de 𝐿−1 así como también las propiedades de la transformada de Laplace
(𝐿). Una de las herramientas más útiles es la propiedad de la linealidad, la misma es
heredada de la linealidad de la transformada de Laplace y se enuncia a continuación.
Teorema 11
Sean 𝐿−1 [𝐹1(𝑠)] 𝑦 𝐿−1 [𝐹2(𝑠)] funciones que existen y son continuas en el intervalo
[0, ∞], entonces:
𝐿−1 [𝐹1(𝑠) + 𝐹2(𝑠)] = 𝐿−1 [𝐹1(𝑠)] + 𝐿−1 [𝐹2(𝑠)]

13 | P a g i n a
MÉTODO DE FRACCIONES PARCIALES

Este método consiste en expresar una función 𝐹(𝑠) de la forma 𝑃(𝑠)/𝑄(𝑠) (función
racional), donde 𝑃(𝑠) y 𝑄(𝑠) son polinomios en s, y donde el grado de 𝑃(𝑠) es menor que
el grado de 𝑄(𝑠), por lo cual tienen un desarrollo en fracciones parciales cuya forma está
compuesta por factores lineales y cuadráticos de 𝑄(𝑠).Debemos considerar tres casos:
1. Raíces reales diferentes.
2. Raíces reales repetidas.
3. Raíces complejas o factores cuadráticos.
• RAÍCES REALES DIFERENTES
Si podemos expresar 𝑄(𝑠) en factores lineales distintos (factorización de polinomios) de

la forma:
𝑄(𝑠) = (𝑠 − 𝑟1) (𝑠 − 𝑟2) . . . (𝑠 – 𝑟n)
donde los valores 𝑟i, 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛 son números reales, podemos representar la función
en fracciones parciales como:
𝑃(𝑠) 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
𝐹(𝑠) = = + + ....+
𝑄(𝑠) 𝑠 − 𝑟1 𝑠 − 𝑟2 𝑠 − 𝑟𝑛
donde las constantes 𝐴i, 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛 son números reales.
• RAÍCES REALES REPETIDAS
Sea (𝑠 − 𝑟1) un factor lineal repetido de 𝑄(𝑠) y supongamos que (𝑠 − 𝑟1)𝑚 ,es la máxima
potencia de 𝑄(𝑠). Entonces la parte del desarrollo en fracciones parciales de:
𝑃(𝑠)
corresponde al término 􀵫(𝑠 − 𝑟1)𝑚 , es:
𝑄(𝑠)
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
+ + ….+ ,
(𝑠 − 𝑟1) (𝑠 − 𝑟1) (𝑠 − 𝑟1)𝑛
donde los 𝐴𝑖 son números reales.

14 | P a g i n a
• FACTORES CUADRÁTICOS CON RAÍCES COMPLEJAS
Para este caso podemos expresar a Q(s) en factores cuadráticos o en factores con raíces
complejas de la forma:
𝑄(𝑠) . = (𝑠 − 𝛼 + 𝑏𝑗)(𝑠 − 𝛼 − 𝑏𝑗)𝑜 𝑄(𝑠). = [(𝑠 − 𝛼)2 + 𝛽 2 ]
Hay dos formas de encontrar la solución en este caso; primero resolveremos usando las
raíces complejas y luego usaremos el método por factores cuadráticos y el lector
escogerá el que más le agrade.
Para resolver por el método de las raíces complejas, se procede de la siguiente manera:
Si 𝑠1 = 𝑝1 = 𝜎 + 𝜔𝑗, donde 𝑝2 = 𝑝1 es el complejo conjugado de 𝑝1.
Entonces,
𝐶1 𝐶̄ 1
𝐹 (𝑠) = +
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝1
y la solución buscada será 𝑓(𝑡) = 𝐿−1 {𝐹(𝑠)}, es decir,
𝑓 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝐶1 𝑒 −𝑝1𝑡
la cual se puede expresar también como:
𝑓 (𝑡) = 2|𝐶1|𝑒 −𝜎𝑡 cos(𝜔𝑡 + ∠ 𝐶1)
donde
𝐶1 = (𝑠 − 𝑝1)𝑓(𝑠)|𝑠−𝑝1
Por el contrario, si queremos resolver por el método de factores cuadráticos, se procede

de la siguiente forma:
Se factoriza 𝑄􀵫𝑠􀵫 usando completación de cuadrados de la forma 􀵫𝑠 − 𝛼􀵫2 + 𝛽2.
Luego se construye la fracción parcial de la forma,
𝐴(𝑠 − 𝛼) 𝐵(𝛽)
𝑓 (𝑠) = +
(𝑠 − 𝛼)2 + 𝛽2 (𝑠 − 𝛼)2 + 𝛽2
donde los valores de A y B se determinan por el álgebra básica.
La trasformada inversa es:
𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝛼𝑡 cos(𝛽𝑡) + 𝐵𝑒 𝛼𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝛽𝑡)

15 | P a g i n a
CONVOLUCIÓN DE FUNCIONES
Teorema 12
Sea dos funciones 𝑓 (𝑡) y 𝑔 (𝑡) seccionalmente continuas en [0, ∞]. La convolución de
las funciones 𝑓 (𝑡) y 𝑔 (𝑡) se denota como:
𝑡
𝑓 (𝑡) * 𝑔 (𝑡) = ∫0 𝑓(𝑢) 𝑔(𝑡 − 𝑢)𝑑𝑢
Propiedades
a) 𝑓 (𝑡) * 𝑔 (𝑡) = 𝑔(𝑡) * 𝑓(𝑡)

b) 𝑓 (𝑡) * [𝑔 (𝑡) + ℎ(𝑡)] = 𝑓(𝑡) * 𝑔(𝑡) + 𝑓(𝑡) * ℎ(𝑡)
c) [𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡)] ∗ ℎ(𝑡) = 𝑓(𝑡) ∗ [𝑔(𝑡) ∗ ℎ(𝑡)]
d) 𝑓(𝑡) ∗ 0 = 0

16 | P a g i n a
TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN DELTA DE

DIRAC
Un concepto importante en la teoría de sistemas es la función impulso o también llamada
delta de Dirac, se representa como 𝛿(𝑡) definida así:
𝛿 (𝑡) = {10 −𝜀 ≤𝑡≤𝜀∴𝜀→0

𝑡 > 𝜀,𝑡 < − 𝜀
La función impulso o delta es muy importante en la ciencia e ingeniería, el

comportamiento de un sistema puede describirse si lo perturbamos de manera abrupta
cuando está en reposo, está perturbación significa inyectarle una cantidad finita de
energía en un lapso muy corto, un ejemplo práctico es, cuando la raqueta de un tenista
golpea la pelota.
Existen varias maneras de representar el impulso, la representación con más analogía

física de la cual se deriva, es la que se muestra en la Figura n° 9.
Ahora bien, la transformada de Laplace de la función impulso o delta de Dirac es:

𝑡
𝐿[𝛿(𝑡)] = ∫ 𝑡 0 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 1

0
Demostración:

17 | P a g i n a
𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 −1 −𝑠𝑡 𝑡 1 − 𝑒 −𝑠𝑡
𝐿[𝛿(𝑡)] = = lim ∫ 𝑑𝑡 = lim 𝑒 |0 = lim
𝜀 →∞ 0 𝜀 𝜀 →∞ 𝜀𝑠 𝜀 →∞ 𝜀𝑠
0
El cálculo del límite indeterminado 0 se puede resolver aplicando la regla de L´Hopital
derivando el numerador y el denominador con respecto a ε.
Nos queda:
−𝑠𝑡
𝑑(1 − 𝑒 −𝜀𝑠
1−𝑒 𝑑𝜀 𝑠𝑒 −𝜀𝑠
lim = lim = lim =1
𝜀 →∞ 𝜀𝑠 𝜀 →∞ 𝑑(𝜀𝑠) 𝜀 →∞ 𝑠
𝑑𝜀
De esta prueba se deduce:
𝐿[𝛿(𝑡 − 𝑡0)] = 𝑒 −𝑡𝑠𝑜
Esta conclusión se demuestra usando la propiedad de desplazamiento en el tiempo de

la transformada de Laplace, explicada con anterioridad.

18 | P a g i n a
ECUACIONES DIFERENCIALES
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el
sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y
sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para
la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigación
experimental de un sistema dinámico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual
implica que se aplica el principio de superposición, el sistema se considera lineal. Un
sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un
sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a
la vez y sumando los resultados.
Ejemplo:
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo. - Una ecuación diferencial es

lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable
independiente como en el ejemplo. Los sistemas dinámicos formados por componentes
de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes constantes).
Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones
diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denomina sistemas lineales
variantes con el tiempo.
En control, es importante mantener el sistema en un punto de equilibrio y se puede

considerar la respuesta del sistema a señales pequeñas en torno a este equilibrio. De
aquí que se pueda aproximar el comportamiento no lineal por un modelo lineal para
variables pequeñas alrededor de este equilibrio. Más aún, las variaciones en el tiempo
son a menudo muy pequeñas comparadas con la velocidad de las señales de interés y
los parámetros del sistema son constantes para el análisis inicial. Por tanto, se dedicará
la atención al estudio de la respuesta de sistemas lineales e invariables en el tiempo.

19 | P a g i n a
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Una de las herramientas más importantes de la representación entrada-salida es la
función de transferencia. La idea de emplear funciones de transferencia para representar
sistemas físicos es una consecuencia natural del uso de la transformada de Laplace para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Resulta razonable que estos métodos tengan
un gran valor en la representación de sistemas, ya que han resultado sumamente
exitosos en la simplificación y sistematización del problema que se presenta para obtener
la respuesta en el tiempo de un sistema.
Sistema de Control de Lazo Cerrado

La planta comprende la parte inalterable del sistema. Para obtener un desempeño
adecuado del sistema global, el diseñador añade el controlador. Para comprender como
se emplean las funciones de transferencia en la representación de la planta, supóngase
que si se tiene una planta general de n-ésimo orden, con una entrada de control u(t) y
una salida y(t). Se puede obtener una aproximación del comportamiento de los sistemas
físicos que se deseen controlar por medio del comportamiento de una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo de n-ésimo orden que relacione la entrada y
la salida. La forma general de dicha ecuación está dada por
Aquí se da por hecho que todas las 𝑎𝑖 y las 𝑏𝑖 son constantes, porque se analiza el caso
invariante en el tiempo.
Esta ecuación diferencial proporciona una descripción completa de la planta, en el

sentido de que se puede determinar la salida, cualesquiera que sean las condiciones
iniciales y la entrada. En realidad, la ecuación diferencial, ya es un modelo matemático

20 | P a g i n a
que sólo se aproxima al comportamiento de la planta física. No obstante, este modelo es

poco manejable y, por ende, rara vez se le emplea de esta forma.
El conjunto de ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas que determinan
el comportamiento de los componentes individuales de la planta es el punto de partida
básica.

21 | P a g i n a
TRANSFORMADA Z
La transformada 𝑧 representa un método para resolver ecuaciones diferenciales
lineales y sistemas lineales de datos discretos o digitales.
Definición:
Considere la secuencia 𝑦(𝑘), 𝐾 = 0,1,2 …, en donde 𝑦(𝑘) puede representar una

secuencia de nuemeros o eventos. La transformada 𝑧 de 𝑦(𝑘) esta definida como:
𝑌(𝑧) = transformada 𝑧 de 𝒚(𝒌) = 𝑳[𝒚(𝒌)] = ∑∞

𝒌=𝟎 𝒚(𝒌)𝒛
−𝒌
en donde 𝑧 es una variable compleja con partes reales e imaginarias. La motivación

para esta definición se aclara posteriormente. Un significado de la definición de la
ecuación es que la transformada 𝑧 convierte la secuencia de números en el dominio
real a una expresión en el dominio complejo 𝑧.
RELACIÓN ENTRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA

TRANSFORMADA 𝒛
Mientras que a los matemáticos les gusta hablar de secuencias, los ingenieros nos
sentimos más a gusto tratando con señales. Puede ser útil representar la secuencia
𝑦(𝑘𝑇), 𝑘 = 0,1,2, … como un tren de impulsos separados por el intervalo de tiempo 𝑇. Este
último está definido como un periodo de muestreo. El impulso del k-esimo instante, 𝛿(𝑡 −
𝑘𝑇), lleva el valor de 𝑦(𝑘𝑇). Esta situación se presenta muy a menudo en sistemas de
control digital y de datos muestreados, en los cuales una señal 𝑦(𝑡) se digitaliza o
muestra cada 𝑇 segundos para formar una secuencia de tiempo que representa la señal
en los instantes de muestreo. Por tanto, se puede relacionar la secuencia 𝑦(𝑘𝑇) con una
señal que se puede expresar como:
∞
𝒚(𝒕) = ∑ 𝒚(𝒌𝑻)𝜹(𝒕 − 𝒌𝑻)

𝒌=𝟎
TEOREMAS DE LA TRASFORMADA Z
Algunos de los teoremas comúnmente utilizados de la transformada z se enuncian sin
prueba. Al igual que en el caso de la transformada de Laplace, estos teoremas son
útiles en muchos aspectos en el análisis de la transformada z. Para uniformidad, la
secuencia real se expresa como 𝑦(𝑘𝑇), y si no se especifica un periodo de muestreo,
𝑇 se puede considerar como la unidad.

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Teorema 1. Suma y resta

Si 𝑌𝑙(𝑘𝑇) 𝑦 𝑌2(𝑘𝑇) tienen transformadas 𝑧, 𝑌1 (𝑧) 𝑦 𝑌2(𝑧), respectivamente, entonces:
𝑳[𝒚𝟏 (𝒌𝑻) ± 𝒚𝟐 (𝒌𝑻)] = 𝒀𝟏 (𝒛) ± 𝒀𝟐 (𝒛)
Teorema 2. Multiplicación por una constante
𝑳[𝒂𝒚(𝒌𝑻)] = 𝒂𝑳[𝒚(𝒌𝑻)] = 𝒂𝒀(𝒛)
en donde 𝑎 es una constante.
Teorema 3. Traslación real (retraso y adelanto en el tiempo)
𝑳[𝒚(𝒌𝑻 − 𝒏𝑻)] = 𝒛−𝒏 𝒀(𝒛)
y
𝒏−𝟏
[𝒚(𝒌𝑻 − 𝒏𝑻)] = 𝒛−𝒏 [𝒀(𝒛) − ∑ 𝒚(𝒌𝑻)𝒛−𝒌 ]

𝒌=𝟎
en donde 𝑛 es un entero positivo.
La ecuación representa la transformada z de una secuencia de tiempo que está corrida

hacia la derecha por 𝑛𝑇, y la ecuación denota aquella en que la secuencia de tiempo
está corrida hacia la izquierda por 𝑛𝑇 . La razón de que el segundo miembro de la
ecuación no sea únicamente 𝑧𝑛𝑌(𝑧) se debe a que la transformada z unilateral, similar a
la tansformada de Laplace, se define solamente para 𝑘 ≥ 0. Por lo que el segundo
término en el segundo miembro de la ecuación simplemente representa la secuencia que
se pierde después de que es corrida hacia la izquierda de 𝑘 = 0.
Teorema 4. Traslación compleja
𝑳[𝒆∓𝒂𝒌𝑻 𝒚(𝒌𝑻)] = 𝒀(𝒛𝒆±𝒂𝒕 )
en donde a es una constante. 𝑌(𝑧) es la transformada 𝑧 de 𝑦(𝑘𝑇).
Teorema 5. Teorema de valor inicial
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒌𝑻) = 𝐥𝐢𝐦 𝒀(𝒛)

𝒌→𝟎 𝒛→∞
si existe limite

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Teorema 6. Teorema de valor final
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒌𝑻) = 𝐥𝐢𝐦(𝟏 − 𝒛−𝟏 )𝒀(𝒛)

𝒌→∞ 𝒛→𝟏
si la función (𝟏 − 𝒛−𝟏 )𝒀(𝒛) no tiene polos sobre o fuera del circulo unitario |𝑧| = 1 en el
plano 𝑧.
El teorema del valor final es válido si y sólo si (1 — 𝑧 − 𝑙 ) 𝑌 (𝑧) no tiene polos sobre o
fuera el círculo unitario 𝑧 = 1.
Teorema 7. Convolución real

𝑁 𝑁
𝑌1 (𝑧)𝑌2 (𝑧) = 𝐿 [∑ 𝑦1 (𝑘𝑇)𝑦2 (𝑁𝑇 − 𝑘𝑇)] = 𝐿 [∑ 𝑦2 (𝑘𝑇)𝑦1 (𝑁𝑇 − 𝑘𝑇)]

𝑘=0 𝑘=0
= 𝐿[𝑦1 (𝑘𝑇) ∗ 𝑦2 (𝑘𝑇)]
en donde * denota la convolución real en el dominio del tiempo discreto.
Por tanto, se ve que como en la transformada de Laplace, la transformada 𝑧 del producto

de dos funciones reales 𝑦1 (𝑘) y 𝑦2 (𝑘) no es igual al producto de las transformadas 𝑧,
𝑌1 (𝑧) 𝑦 𝑌1 (𝑧). Una -excepción a esto en el caso de la transformada 𝑧 es si una de las dos
funciones es el retraso 𝑒 −𝑁𝑇𝑠 , en donde 𝑁 es un entero positivo, entonces:
𝑳[𝒆−𝑵𝑻𝒔 𝒀(𝒔)] = 𝑳[𝒆−𝑵𝑻𝒔 ]𝑳[𝒀(𝒔)] = 𝒛−𝑵 𝒀(𝒛)

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CONCLUSION
En este documento se estudiaron algunas de las matemáticas necesarias para el análisis

de sistemas de control; la combinación de estas herramientas permite representar la
respuesta dinámica de los procesos y los instrumentos mediante sistemas de ecuaciones
algebraicas. Puesto que para estudiar el control de proceso también es importante
entender este comportamiento: por consiguiente., es necesario desarrollar el sistema de
ecuaciones que describe diferentes los diferentes procesos, esto se conoció como
modelación; para el desarrollo de modelos fue preciso conocer los principios y tener
conocimientos matemáticos.

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BIBLIOGRAFÍA
Carrillo, A. J. (2011). Sistemas Automaticos de Control. Venezuela: UNERMB.
Corripio, A. B. (1991). Control Automatico de Procesos. Mexico, D.F.: Limusa.
Dorf, R. a. (2006). Sistemas de Contol Moderno. España: Pearson.
Kuo, B. C. (1996). Sistemas de Control Automatico. Mexico: Prentice Hall.
Ogata, K. (2002). Ingenieria de Control Moderno. España: Pearson.
Valencia, H. (1997). Sistemas Automaticos de Control. Bolivia: Universidad Pontificia

Bolivariana.

26 | P a g i n a
ANEXOS

27 | P a g i n a

Matemáticas Necesarias para El Análisis de Sistemas de Control

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Asignatura

ING. JESUS TADEO GARCIA MORALES

MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL

Chiapas García Luis Antonio

Cuatrimestre: 9 Grupo: 902

Nanchital de Lázaro Cárdenas del Rio, Ver. a 12 de junio de 2018

Luis A. Chiapas | SISTEMAS DE CONTROL

Así mismo, en la actual teoría de control moderno, se requiere considerablemente de un

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La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,

Para analizar y diseñar sistemas de control, las especificaciones o descripción del

1) Modelos icónicos. Son réplicas físicas construidas generalmente a escala: Maquetas,

2) Modelos analógicos. El comportamiento y las propiedades del sistema se realizan a

3) Modelos simbólicos. La representación se realiza mediante símbolos. "En esta

• Transformada de Laplace • La transformada z.

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- 𝒇(𝒕) es una función del tiempo

- 𝑭(𝒔) es la transformada de Laplace correspondiente

- 𝒔 es la variable de la, transformada de Laplace

En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño de sistemas de control, las

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Dada dos funciones 𝑓(𝑡), 𝑔(𝑡), se requiere determinar la transformada de la suma de

𝑳{𝒂𝒇(𝒕) + 𝒃𝒈(𝒕)} = 𝑳{𝒂𝒇(𝒕)} + 𝑳 {𝒃𝒈(𝒕)} (𝟔) = 𝒃𝑭(𝒔) + 𝒃𝑮(𝒔)

Determine la transformada de la función 𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡) para 𝑡 ≥ 0, donde 𝑎 es una

Podemos comenzar estableciendo la relación de la función seno con las funciones

Este resultado facilita el cálculo de la trasformada de la función seno, debido que la

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y podemos concluir que:

Una función 𝑓(𝑡) es de orden exponencial 𝛼 si existen constantes positivas 𝑇 y 𝑀 tales

SI 𝑓(𝑡) es continua por partes en [0, ∞] y de orden exponencial α, entonces 𝐿 { 𝑓(𝑡) } =

Si la transformada de Laplace 𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) existe para s > a entonces:

De la definición se sabe que:

la cual es válida para 𝑠 > 𝑎.

C) TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA DERIVADA

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𝐿{𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)

Podemos usar inducción para extender el teorema a derivadas de orden superior:

𝐿{𝑓′′(𝑡)} = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)

y en general obtenemos el resultado:

D) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR 𝒕𝒏

E) PROPIEDAD DE DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO

Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continua y existe su transformada. Entonces la

𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = 𝐹(𝑠)𝑒 −𝑠𝑡

𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = ∫ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

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pero la función es cero si t < 0 y se tiene que:

𝐺(𝑠) + 𝐿{𝑔(𝑡)}. 𝑦 𝑔(𝑡) ≅ ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡, con

Sustituyendo nos queda:

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𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑠𝐿 {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } − ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

G) PROPIEDAD DE ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO

𝐿{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

viene dada por:

Haciendo un cambio de variables.

H) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

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lim𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝑓(𝑠) = 𝑓(0)

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠) = 𝑓(0)

I) TEOREMA DEL VALOR FINAL

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lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠) = 𝑓(∞)]

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

DEFINICIÓN DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡)

entonces 𝑓(𝑡) es la transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠).