MASTER INGENIERÍA DE SISTEMAS Y DE CONTROL

CONTROL NO LINEAL

Problemas del Tema 5.

1. Eligiendo s.
En general la elección de la superficie de control puede llevarse a cabo mediante muchas
técnicas distintas. En el ejemplo de la teoría se estabilizó el sistema:

a  [1, 7]
x1  sin( x1 )  x2
con b  [1, 2]
x2  ax1  bx22  cu
c  [1.5, 2.8]

Usando la superficie de deslizamiento s  sin( x1 )  x2  x1  0 .

A) Diseñe un control de estabilización (seguimiento de la referencia x=0) usando la

última técnica en modo deslizante, esto es:

n 1
d 
S 0 k e1 donde e1  0  x1 .
 dt 

Pista: No hay que escribir explícitamente la forma normal, basta con definir S y derivar.

B) Compare el diagrama de las fases obtenido en simulación (con los mismos parámetros
que en la teoría) con el del sistema original, muestre la curva S=0 e identifique la fase de
aproximación y la fase de deslizamiento. ¿Es muy distinta esta superficie de la elegida
en el los apuntes? ¿Por qué?

2. Submarino.
La velocidad de avance de un vehículo submarino puede describirse mediante la
siguiente ecuación:

v  d (v)v  ku

1 Control no lineal. UCM-UNED

Dónde “u” es la acción de control procedente de los motores, “k” una constante cuyo
valor exacto es desconocido pero se sabe empíricamente que se encuentra en el
intervalo [1,1.25]. Por otra parte, “d(v)” es un rozamiento (drag) dependiente de forma
compleja de la velocidad, pero sabemos que.

 k | v | si v es " pequeño "

d (v )v   1 2
 k2 v si v es " grande "

Desgraciadamente no se conoce con precisión cuándo una velocidad es “grande” y

cuando es “pequeña”. Por otra parte, las constantes k1 y k2 no son exactamente
conocidas pero se ha determinado que 1<k1<2 y 2<k2<2.5.

A) Diseñar un control en modo deslizante que sea capaz de seguir una referencia de
velocidad vr.

B) Comprobar dicho control en simulación suponiendo que k=1.1, k1=1.5 y k2=2.3 y la

velocidad es grande si v>3. La referencia que debe seguirse es:

vr  10  2  sin(t ) 

3. Efecto de la incertidumbre.
Dado el siguiente sistema no lineal:

x1  ax1  bx22  cu a  [0.7,1.5]

x2  x1  x2 con b  [0.5,1.3]
y  x2 c  [0.9, 2]

A) Diseñe un control en modo deslizante que siga la referencia yr  sin(t ) .

B) Controle el sistema para seguir la misma referencia mediante linealización por

realimentación usando en el control el siguiente valor “nominal” de las constantes
a0=b0=c0=1. PISTA (no es la primera vez que ve este sistema).

2 Control no lineal. UCM-UNED

C) Compare ambos sistemas en simulación usando los valores “verdaderos” de los
parámetros a=0.9, b=1.1, c=1.2.

NOTA: El objetivo es ver la pérdida de rendimiento que se produce por no conocer

exactamente los parámetros. En general los parámetros de un sistema dependen de
magnitudes físicas no conocidas con total precisión, por lo que la dinámica tiene unos
parámetros “verdaderos” (a=0.9, b=1.1, c=1.2) pero la ley de control se calcula con otros
parámetros “nominales” (a0=b0=c0=1) ya que los verdaderos son desconocidos.

4. Rediseño de Lyapunov.
Las técnicas de control no son compartimentos estancos y pueden combinarse para
obtener mejores resultados. El rediseño de Lyapunov consiste en combinar ideas de la
linealización por realimentación y del control en modo deslizante. Una descripción
imprecisa pero clarificadora es “cancela lo que puedas y al resto aplícale modo
deslizante”. Supongamos que tenemos el siguiente sistema:

x1  x2
x2  x12  bx22  sin(t )  u b  [0.9,1.1]
y  x1

Nuestro objetivo es estabilizar el sistema en el origen.

A) Aplique un control en modo deslizante “puro y duro” acotando x12  x2  bx22  sin(t )

y dominándolo con u.

B) Puesto que b es aproximadamente 1 podemos usar b0=1 como control “nominal” y

cancelar lo que podamos, esto es usar u   x12  x2  b0 x22  sin(t )  v . Observe que se

obtiene un sistema con mucha menos incertidumbre donde v es la nueva señal de

control. Diseñe un control en modo deslizante utilizando v.

C) Compare los controles a) y b) en simulación. Para ver el efecto que tiene reducir la
incertidumbre añada ruido tal como se hizo en los apuntes. Observe cómo al tener
menos incertidumbre la cota del control de modo deslizante puede hacerse menor,

3 Control no lineal. UCM-UNED

reduciendo así la discontinuidad y por lo tanto la sensibilidad al ruido sin perder calidad
en el control.

5. Control de un brazo robótico.

Recuerde el brazo robótico del tema anterior (caso 4b) donde las ecuaciones del sistema
son:

Iq  MgL sin(q )  
  a 3  k  ku 3

Suponga que los parámetros mecánicos son conocidos (I=J=M=1) pero que los
parámetros eléctricos (a, k) son desconocidos y se encuentran en el intervalo [0.9,1.1].

A) Ponga el sistema en la forma normal y aplique un control en modo deslizante.

B) ¿Podría hacerlo mejor usando rediseño de Lyapunov?

C) Compruebe los resultados anteriores en simulación siguiendo la referencia

qr (t )  cos(t ) y el valor de los parámetros a=1.1 k=0.9.

6. Control de un satélite.

Un satélite es un sólido rígido controlado por tres pares de fuerzas u1, u2 y u3 descrito
por las ecuaciones de Euler:

I11  ( I 2  I 3 )23  u1
I 22  ( I 3  I1 )31  u2
I 33  ( I1  I 2 )12  u3

Donde los momentos de inercia (I1, I2,I3) son, en general, distintos entre sí.

Utilice como función de Lyapunov el cuadrado de la magnitud del momento angular del
cuerpo:

L2  ( I1 1 ) 2  ( I 2  2 ) 2  ( I 3 3 ) 2

4 Control no lineal. UCM-UNED

Derivar dicha función de Lyapunov y utilizar una ley de control "bang-bang" (tono nada)

ui   K sgn(i )

A) Demostrar que el sistema resultante es global y asintóticamente estable y alcanza el

origen en tiempo finito.

Pista: Observe que es posible acotar la derivada de V de la siguiente forma V  c1 w

c1
mientras que L  c2 w , por tanto V   L donde c1 y c2 son dos constantes positivas.
c2

c1
Por otra parte, como V  L2 , entonces V  2 LL   L y para L distinto de cero
c2

c1
L .
2c2

B) Encontrar una cota explícita del tiempo que tarda en alcanzarse el punto de equilibrio
a partir de cualquier estado inicial.

C) Comprobar que se trata de un control en modo deslizante con varias entradas y varias
salidas. ¿Cuáles son en este caso las superficies de deslizamiento?

5 Control no lineal. UCM-UNED