Análisis y Síntesis de Mecanismos

ANÁLISIS Y SÍNTESIS
DE POSICIÓN Y
DESPLAZAMIENTO DE
UN MECANISMO

INTRODUCCIÓN

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Una meta principal del análisis cinemático es la determinación de las posiciones, velocidades y las
aceleraciones de todas las partes móviles del conjunto. La segunda ley de Newton establece que una fuerza
dinámica es proporcional a su aceleración. Para calcular los esfuerzos en los componentes es necesario
conocer las fuerzas dinámicas. El ingeniero de diseño se debe asegurar de que el mecanismo o máquina
propuesta no fallará en las condiciones reales de operación. De modo que los esfuerzos en los materiales
deben mantenerse muy por debajo de los niveles admisibles. Para calcular los esfuerzos se necesita conocer
las fuerzas estáticas y dinámicas en las partes, y con el fin de determinar tales fuerzas dinámicas es necesario
conocer las aceleraciones. Para calcular éstas se deben encontrar las posiciones de todos los elementos del
mecanismo (sus eslabones) para cada incremento en el movimiento de entrada, y luego derivar las
ecuaciones de posición con respecto al tiempo para obtener las velocidades; las cuales también se derivan
con el fin de obtener las expresiones de aceleración. Por ejemplo, es probable que en un eslabonamiento
simple de cuatro barras de Grashof se desee calcular las posiciones, velocidades y aceleraciones de los
eslabones de salida (acoplador y balancín), quizá para cada dos grados (180 posiciones) de la posición de
entrada de la manivela hasta completar una revolución de dicha manivela.

Esto se puede efectuar por uno de varios métodos. Se podría usar un procedimiento gráfico para
determinar la posición, velocidad y aceleración de los eslabones de salida para las 180 posiciones de interés,
o bien se podrían deducir las ecuaciones generales de movimiento para una posición, derivar
matemáticamente para determinar velocidad y aceleración, y después resolver estas expresiones analíticas
para las 180 (o más) ubicaciones de la manivela. Una computadora hará esta última tarea mucho más
fácilmente. Si se elige el método gráfico de análisis se tendrá que efectuar una resolución gráfica
independiente para cada una de las posiciones de interés. Nada de la información obtenida gráficamente para
la primera posición será aplicable a la segunda o a cualesquiera otras. Por el contrario, una vez que se llega a
la solución analítica para un mecanismo en particular, se puede resolver rápidamente (con una
computadora) para todas las posiciones. Si se desea información para más de 180 de ellas, esto sólo significa
que se tendrá que esperar más tiempo para que la computadora genere esos datos. Las ecuaciones deducidas
son las mismas.

3.1 SISTEMAS DE COORDENADAS

Sistema de identificación de elementos en un conjunto de puntos marcándolos con números. Estos números
se denominan coordenadas y se puede considerar que dan la posición de un punto dentro del conjunto. El
sistema de latitud y longitud es un ejemplo de sistema de coordenadas que utiliza éstas para especificar la
posición de un punto en la superficie de la Tierra.

Las coordenadas cartesianas son unas de las coordenadas más usadas. En dos dimensiones, están formadas
por un par de rectas en una superficie plana, o plano, que se cortan en ángulo recto. Cada una de las rectas se
denomina eje y el punto de intersección de los ejes se llama origen. Los ejes se dibujan habitualmente como
la horizontal y la vertical, y normalmente se les denomina x e y respectivamente. En coordenadas cartesianas,
un punto del plano cuyas coordenadas son (2,3) está situado dos unidades hacia la derecha del eje x y tres
unidades por encima del eje y, como se muestra en la figura 3.1. En coordenadas cartesianas de tres
dimensiones, se agrega el eje z de manera que tenemos tres ejes todos ellos perpendiculares entre sí.

En coordenadas polares, a cada punto del plano se le asignan las coordenadas ( r,θ) con respecto a una recta
fija en el plano denominada eje polar y a un punto de dicha línea llamado polo. Para un punto cualquiera del
plano, la coordenada r es la distancia del punto al polo, y θe es el ángulo (medido en sentido contrario a las
agujas del reloj) entre el eje polar y la línea que une el polo y el punto, como se muestra en la figura 3.2. Las
coordenadas cilíndricas y las coordenadas esféricas son dos extensiones distintas de las coordenadas polares
en tres dimensiones.

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Figura 3.1 Coordenadas cartesianas bidimensionales. Figura 3.2 Coordenadas polares.

El sistema de coordenadas cilíndricas circulares es una versi6n en tres dimensiones de las coordenadas
polares de la geometría analítica plana. En las coordenadas polares de dos dimensiones se localizaba un
punto en un plano dando su distancia p al origen y el ángulo φ entre la línea desde el punto al origen y un eje
radial arbitrario, en el que se toma φ = 0.4 Un sistema tridimensional de coordenadas cilíndricas circulares se
obtiene en forma similar especificando la distancia z del punto con respecto a un piano de referencia z = 0
arbitrario, en donde es perpendicular a la línea p = 0. Por comodidad, generalmente se refiere uno a las
coordenadas cilíndricas circulares sencillamente como coordenadas cilíndricas.

Ya no se utilizaran tres ejes como en las coordenadas cartesianas, sino que cada punto debe considerarse
como la intersecci6n de tres superficies mutuamente perpendiculares. Estas superficies forman un cilindro
circular (p = constante), un piano (φ = constante) y otro piano (z = constante).

Esto correspondería a la localización de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas por la

intersección de tres planos (x = constante, y = constante y z = constante). Las tres superficies de las
coordenadas cilíndricas circulares se muestran en la figura 3.3.

Obsérvese que las tres superficies pueden hacerse pasar por cualquier punto, a menos que este se encuentre
sobre el eje z, en cuyo caso es suficiente un plano. A diferencia del caso del sistema de coordenadas
cilíndricas, no existe un sistema de coordenadas en dos dimensiones que pueda ayudarnos a entender el
sistema de coordenadas esféricas en tres dimensiones. Pero en cierto modo pueden aplicarse los
conocimientos con respecto al sistema latitud y longitud para localizar un lugar sobre la superficie de la
Tierra, considerando solamente puntos sobre la superficie, y no puntos internos o externos a ella.

Se empezará construyendo un sistema de coordenadas esféricas tomando como referencia tres ejes
cartesianos (Fig. 3.4). Se define primero la distancia r desde el origen a cualquier punto. La superficie r =
constante es una esfera. La segunda coordenada es un ángulo θ entre el eje z y la línea trazada desde el
origen basta el punto considerado. La superficie θ = constante es un cono, y las dos superficies, cono y
esfera, son perpendiculares en todas partes a 1o largo de su intersección, la cual es un circulo de radio r sen
θ. La coordenada θ corresponde a la latitud, excepto que la latitud se mide desde el ecuador y θ se mide
desde el “Polo Norte”.

La tercera coordenada ρ es también un ángulo y es exactamente igual que el ángulo ρ de las coordenadas
cilíndricas. Este es un ángulo entre el eje x y la proyección en el plano z = 0 de la línea trazada desde el
origen hasta el punto.

Este corresponde al ángulo de longitud, sólo que el ángulo ρ aumenta hacia el “este”, La superficie ρ =
constantes un plano que pasa a través de la línea ρ = 0 (el eje z).

Nuevamente se considera cualquier punto como la intersección de tres superficies mutuamente

perpendiculares -una esfera, un cono y un plano cada una orientada en la forma descrita anteriormente.

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Figura 3. Superficies con coordenadas cilíndricas.

Figura 3.4. Coordenadas esféricas.

3.1 VECTORES

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La mayoría de las cantidades físicas en la mecánica pueden ser expresadas matemáticamente por medio de
escalares y vectores.

Escalar. Una cantidad que esté representada por un número positivo o negativo recibe el nombre de escalar.
La masa, el volumen y la longitud son cantidades escalares que se utilizan con frecuencia en el estudio de la
mecánica (estática y dinámica).

Vector. Un vector es una cantidad que tiene tanto una magnitud como una dirección. En mecánica las
cantidades vectoriales que se presentan con frecuencia son la posición, la velocidad, aceleración, la fuerza
 y
el momento. Un vector en general se representa con una letra y una flecha sobre la misma, tal como A . La

magnitud se designa como | A | o simplemente A.

Un vector se reprenda gráficamente con una flecha, la cual

se utiliza para definir su magnitud, dirección y sentido. La
magnitud del vector se indica con la longitud de la
flecha; la dirección, con el ángulo entre en un eje de
referencia y la línea de acción de la flecha, y el sentido, con
la punta de la flecha. Por ejemplo, el vector A mostrado en la
figura 1 tiene una magnitud de cuatro unidades, una
dirección de 20°, medida en sentido hacia arriba y a la
derecha. Al punto O se le llama cola del vector, mientras que
le punto P es la punta o cabeza.

Figura 4.1 Características de un vector

Operaciones vectoriales

Multiplicación y división de un vector por un escalar. El producto de un vector A con un escalar a se

expresa como aA y se define como un vector que posee una magnitud |aA|. El sentido de aA es el mismo que
el de A siempre y cuando a sea positivo; es opuesto a A si a es negativo. En consecuencia, el negativo de un
vector se forma multiplicando dicho vector por el escalar (-1), figura 4.2. La división de un vector entre un
escalar se realiza utilizando las reglas de la multiplicación, puesto que A/a = (1/a)A, a  0 . En la figura 4.3
se muestra ejemplos gráficos de estas operaciones.

Multiplicación y división escalar

Figura 4.2 Negativo de un vector Figura 4.3 Operaciones con vectores

Suma de vectores. Dos vectores A y B del mismo tipo (figura 4.4a) pueden sumarse para formar un vector
“resultante” R = A + B utilizando la regla del paralelogramo. Para hacer esto, A y B se unen en sus colas;
ver figura 4.4b. Las líneas paralelas dibujadas desde la punta de cada vector se intersectan en un punto
común, formando así los lados adyacentes de un paralelogramo. Como se muestra, el vector resultante R es
la diagonal del paralelogramo, la cual se extiende desde la cola de A y B hasta el punto de intersección de las
líneas.

También podemos sumar B y A utilizando una construcción triangular, que es un caso especial de la regla
del paralelogramo, en donde el vector B se suma al vector A de tal forma que se unen “cabeza con cola” , es
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decir, conectando la cabeza de A a la cola B; ver figura 4.4c. La resultante R se extiende desde la cola de A
a la cabeza de B. De la misma forma, R se puede obtener sumándole a A el vector B, ver figura 4.4d.
Comparando, se puede ver que la suma de vectores es conmutativa; en otras palabras, los vectores pueden
sumarse en cualquier orden, es decir, R = A + B = B + A.

Figura 4.4 Suma de vectores

Como un caso especial, si los dos vectores A y B son colineales, es decir, ambos tienen la misma línea de
acción, la regla del paralelogramo se reduce a una suma escalar o algebraica R = A + B, como se muestra en
la figura 4.5.

Figura 4.5 Suma de vectores colineales

Resta de vectores. La diferencia resultante entre dos vectores A y B del mismo tipo se puede expresar como

R'= A-B =A + (-B)

Este vector suma se muestra en la figura 4.6. La resta se define, por lo tanto, como un caso especial de la
suma, puesto que las reglas de la suma de vectores también se aplican a la resta.

Figura 4.6 Resta de vectores

Descomposición de un vector. Un vector se puede descomponer en dos "componentes" luego de conocerse

las líneas de acción por medio de la regla del paralelogramo. Por ejemplo, si R en la figura 4.7a se va a
descomponer en sus componentes que actúan a lo largo de las líneas a y b, se comienza en la cabeza de R y

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se empieza a dibujar una línea paralela a a hasta que intersecte a b. De la misma forma, una línea paralela a
b se dibuja desde la cabeza de R hasta el punto de intersección con a; ver figura 4.7a. Las dos componentes
de A y B se trazan de tal forma que se extiendan desde la cola de R hasta los puntos de intersección, como
se muestra en la figura 4.7b.

Figura 4.7 Descomposición de un vector

3.2 POSICIÓN DE UN PUNTO

Posición
La posición de un punto en el plano se puede definir mediante un vector de posición, como se indica
en la figura 3.5. La elección de ejes de referencia es arbitraria y se escoge de modo que se adapte al
observador. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales se pueden expresar en coordenadas
polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del vector. La forma cartesiana
aporta las componentes X y Y del mismo. Cada forma es directamente convertible en la otra como sigue:

Forma polar : |RA| @ 

Forma cartesiana: Rx , Ry

Figura 3.5 Un vector de posición en el plano

Por el teorema de Pitágoras:

RA 
2
Rx  R y
2 (3.1)

Por trigonometría:
Ry
  arctan (3.2)
Rx

Hay muchos modos de representar vectores. Éstos se pueden representar en coordenadas polares, por su
magnitud y su ángulo, o en coordenadas cartesianas mediante las componentes x y y. Estas formas, se pueden
convertir fácilmente de una a la otra utilizando las ecuaciones (A). En la figura 3.6 se muestra la notación
con vectores unitarios en el caso de un vector de posición.

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Forma polar: |RA| @ 

Forma cartesiana: Rcosθ i, Rsenθ j

Figura 3.6 Notación de vectores unitarios para vectores de posición.

En la figura 3.7 se representa la notación con números complejos; en este caso la componente en dirección X
se denomina parte real, y la componente en la dirección Y, parte imaginaria

Forma polar: R ejθ

Forma cartesiana: Rcos θ + j Rsenθ

Figura 3.7 Representación con números complejos de vectores en el plano.

3.3 ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS.

Construcción de los planos de un mecanismo

La posición reciproca de los elementos de un mecanismo en movimiento varia constantemente, pero en cada
instante la posición de éstos es completamente determinada. La representación de la posición reciproca de
los elementos que corresponde a un movimiento dado, se denomina plano de un mecanismo. Una serie
sucesiva de planos de un mecanismo, para momentos consecutivos, permite seguir claramente el movimiento
de dicho mecanismo.

La construcción del plano de un mecanismo se empieza representando gráficamente aquel elemento cuya
posición, para un momento determinado se conocen (movimiento giratorio y movimiento de traslación
rectilíneo de un elemento)

 Determinación de las posiciones extremas de mecanismo de cuatro barras

En un mecanismo de cuatro articulaciones (figura 3.8), el elemento CD es balancín, es decir, no realiza un

giro completo. En cualquier posición de la manivela AB, el balancín CD siempre se encentra entre las
pociones CD” y CD´. La posición de un elemento desde la cual puede moverse sólo en una dirección, se
denominan posiciones extremas del eslabón. Por esto, las posiciones CD” y CD´ son las posiciones extremas
del balancín CD.

Para determinar las posiciones extremas del balancín circunscribamos alrededor del punto A circunferencias
de radio (l +r) y (l –r); y alrededor del punto D, una circunferencia de radio b. La intersección de estas

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circunferencias tiene lugar en los puntos extremos C´y C”. Los puntos B´ y B” correspondientes, se
encuentran en las rectas que unen a los puntos C´y C” con el punto A.

De la figura se ve que el desplazamiento del balancín de la posición DC´ a la posición DC” transcurre
durante el tiempo en que el punto B de la posición B” pasa a la posición B´, es decir mientras que la
manivela r gira un ángulo de (180° + θ). El regreso de balancín a la posición DC”, transcurrirá en el tiempo
durante el cual la manivela gira un ángulo de (180° - θ). Las velocidades medias del balancín durante su
movimiento en sentido directo e inverso, serán inversamente proporcionales a los ángulos (180° + θ) y (180°
+ θ). La relación de las velocidades medias de un eslabón durante su tiempo de movimiento en sentido
directo e inverso, se denomina coeficiente de variación de la velocidad media del eslabón. Designando a este
coeficiente por c, obtenemos para el balancín la siguiente relación:

180   
c (3.3)
180   

De este modo, la determinación de las posiciones extremas permite encontrar el ángulo de amplitud del
balancín Φ y el ángulo θ, el cual puede servir para determinar el coeficiente de variación de la velocidad
media del balancín.

Figura 3.8 Determinación de las posiciones extremas y el ángulo de oscilación del balancín

 Determinación de las posiciones extremas y de la carrera de la corredera en un mecanismo de

biela-manivela-corredera.

Para determinar las posiciones extremas de un mecanismo biela-manivela-corredera excéntrica (figura 3.9),
se procede de la siguiente manera. Desde el punto A se hacen intersecciones con los radio (l +r) y (l –r) en
la recta D-D, por el cual se mueve el punto C. las rectas que unen a los puntos C´y C” con el punto A,
cruzan la circunferencia que describe el punto B en los puntos correspondientes B´y B”.

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Figura 3.9 Determinación de las posiciones extremas y de la carrera de la corredera en un mecanismo de

biela-manivela-corredera.

Por la posiciones extremas de la corredera (punto C), encontramos la carrera H, que siempre será mayor de
2r, además, se determina el ángulo θ y el coeficiente de variación de la velocidad media c de la corredera
[ecuación (1)]. Al girar la manivela r en el sentido de las agujas del reloj, la corredera se desplazará hacia
la derecha más lentamente que hacia la izquierda. Es imposible poner en movimiento al mecanismo a partir
de la corredera encontrándose ésta en sus posiciones extremas. Estas posiciones serán las posiciones del
punto muerto de la corredera.

En un mecanismo axial de corredera y manivela, la excentricidad es e = 0. Por esto, los puntos A, C´y C” se
encuentran en la línea D-D, el ángulo θ = 0, el coeficiente c = 1 y la carrera de la corredera H = 2r.

CONDICIONES LÍMITE

Una prueba importante que se aplica en los procedimientos de síntesis que se describen a continuación. Se
necesita comprobar que el eslabonamiento puede, en realidad, alcanzar todas las posiciones de diseño
especificado sin encontrar una posición límite o de agarrotamiento, también llamada configuración
estacionaria. Con frecuencia los métodos de síntesis de eslabonamiento sólo permiten obtener las posiciones
particulares especificadas. No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas
posiciones. En la figura 3.10, se muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en una posición
arbitraria CD (con trazo punteado) y también en sus dos posiciones de agarrotamiento, C1D1 y C2D2. Las
posiciones de agarrotamiento se determinan mediante la colinealidad de dos de los eslabones móviles. Un
mecanismo de doble o triple balancín de cuatro barras tendrá por lo menos dos de estas posiciones de
agarrotamiento en las que el eslabonamiento adquiere una configuración triangular. Cuando se llega a una
posición triangular (agarrotamiento) no se permitirá movimiento de entrada adicional en una dirección, a
partir de uno de sus eslabones de balancín (del eslabón 2 a partir de la posición C1D1, o del eslabón 4 a partir
de la posición C2D2) El otro balancín tendrá que impulsarse luego para retirar el eslabonamiento de la
posición de agarrotamiento. Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof asumirá
también dos posiciones de agarrotamiento, como se muestra en la figura 5b), cuando el eslabón más corto
(manivela 02C) es colineal con el acoplador CD (eslabón 3) ya sea colineal prolongada (02C2D2) o colineal
traslapado (02C1D1). No puede ser impulsado hacia atrás desde el balancín 04D (eslabón 4) a través de estas
posiciones colineales, pero cuando la manivela 02C (eslabón 2) recibe impulso, lo llevará a través de ambos
agarrotamientos debido a que es de Grashof. Observe que estas posiciones de agarrotamiento también
definen los límites de movimiento del balancín impulsado (eslabón 4), en los cuales su velocidad angular
pasará por cero.

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 a) Posiciones de agarrotamiento b) Posiciones de agarrotamiento
de un doble balancín de una manivela-balancín
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Figura 3.10 Eslabonamiento en agarrotamiento

Además de los puntos muertos (posiciones de agarrotamiento) posibles en el mecanismo de cuatro barras
articuladas, es necesario tener en cuenta el ángulo de transmisión.

El ángulo de transmisión γ se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador. (Mecanismo
de cuatro barras de Grashof). Generalmente se toma como el valor absoluto del ángulo agudo del par de
ángulos en la intersección de los dos eslabones; y varía continuamente desde un valor mínimo hasta un
máximo, a medida que el eslabonamiento pasa por su intervalo de movimiento. Es una medida de la calidad
de la transmisión de fuerza en la junta.

Valores extremos del ángulo de transmisión

Para un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-balancín de Grashof, los valores extremos del
ángulo de transmisión ocurrirán cuando la manivela sea colineal con el eslabón de fijo, como se muestra en
la figura 6. Los valores del ángulo de transmisión en estas posiciones se calculan fácilmente usando la ley de
los cosenos, puesto que el eslabonamiento tiene entonces una configuración triangular. Los lados de los dos
triángulos son el eslabón 3, el eslabón 4 y la suma o diferencia de los eslabones 1 y 2. Un solo valor extremo
del ángulo de transmisión se tiene cuando dichos eslabones son colineales y no traslapados como se muestra
en la figura 3.11a). El otro ángulo de transmisión extremo ocurre cuando los eslabones 1 y 2 son colineales y
traslapados como se ilustra en la figura 3.11b).

a = eslabón 2; b = eslabón 3; c = eslabón 4 d = eslabón 1

Para un ángulo de transmisión extremo la ley de los cosenos da:

 b 2  c 2  (d  a) 2 
 1  cos 1   (3.4a)
 2bc 

y para el otro ángulo de transmisión extremo

 b 2  c 2  (d  a) 2 
 2  cos 1   (3.4b)
 2bc 

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a) Extendido b) Traslapado

Figura 3.11 Ángulos de transmisión externos en el eslabonamiento de cuatro barras de Grashof

RAZON DE TIEMPO
Muchos mecanismos que producen movimiento reciprocante se diseñan para genera movimiento simétrico,
es decir, las características del movimiento de la carrera hacia fuera son idénticas a las de la carrera hacia
adentro. Con frecuencia tales mecanismos realizan trabajo en ambas direcciones. El mecanismo de un motor
de gasolina y de los limpiadores del parabrisas son ejemplos de mecanismos equilibrados cinéticamente.

Sin embargo, otras aplicaciones de diseño de maquinas requieren una velocidad promedio diferente entre la
carrera de avance y la carrera de retorno. Estas máquinas normalmente producen trabajo solamente en la
carrera de avance, de modo que la carrera de retorno necesita ser tan rápida como sea posible, para que el
mayor tiempo de operación esté disponible para la carrera de trabajo. Las máquinas cortadoras y
empaquetadoras son ejemplo de estos mecanismos de retoro rápido.

Una medida de la acción de retorno rápido de un mecanismo es la razón de tiempo (R.T.), la cual se define
como:

Tiempo de la carrera más lenta

R.T.  1
Tiempo de la carrera más rápida

El ángulo de desequilibrio θ es una propiedad que relaciona la geometría de un mecanismo específico con el
tiempo de la carrera. Dicho ángulo se relaciona con la razón de tiempo de la manera siguiente:

180  
R.T . 
180  

Por consiguiente, en la síntesis dimensional de un mecanismo, la razón de tiempo deseada se convierte en

una restricción geométrica necesaria a través del ángulo de desequilibrio θ. El tiempo total del ciclo de
movimiento del mecanismo es:

∆tciclo = Tiempo de la carera más lenta + tiempo de la carrera más rápida

Para mecanismos que son impulsados a velocidad constante por un actuador que gira, la velocidad requerida
de la manivela, se relaciona con el tiempo del ciclo de la siguiente manera: ω manivela = (∆tciclo) -1

Construcción de un mecanismo de cuatro articulaciones según el coeficiente de variación de la

velocidad media y el ángulo de transmisión.
El coeficiente de variación de la velocidad media c del balancín de un mecanismo manivela-balancín está
relacionado con el ángulo θ, por medio de la ecuación 3.3.

180  
c (3.3)
180  

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
Si el coeficiente c ha sido dado, entonces de la ecuación anterior se tiene que:

  180
1  c 
(3.5)
1  c 
Suponga que para el mecanismo manivela-balancín (figura 3.12), además del coeficiente c, se ha dado
también el largo del balancín y su ángulo de amplitud β. Siendo conocidos estos parámetros se pueden
definir las posiciones de B” B´.

Figura 3.12 Construcción de un mecanismo manivela-balancín si está dado el coeficiente de variación de la

velocidad media, el ángulo de transmisión y la amplitud de oscilación del balancín.

Ya que el ángulo encontrado θ se apoya en el segmento B”B´, entonces el lugar geométrico del punto 0 será

una circunferencia, descrita con un radio R =

MB" y MB´ alrededor del punto M. Para determinar

la posición del punto M, trace por el punto B” un segmento que posea un ángulo de (90° -θ) con la línea
B”B´ y se encuentra el punto de intersección de este segmento con la bisectriz del ángulo β. El punto 0 se
puede tomar en cualquier lugar de la circunferencia de radio R, la cual se muestra con la línea punteada. Una
de las características que determinan la calidad de transmisión del movimiento en un mecanismo, es el
ángulo de transmisión γ. En el mecanismo manivela-balancín, el ángulo de transmisión es el ángulo formado
por la dirección de la biela (línea AB) y la dirección del balancín (línea CB). Realmente, si se supone que la
fuerza de la biela se transmite al balancín a lo largo de la biela, entonces el ángulo más propicio par
transmitir el movimiento será el ángulo un ángulo de transmisión igual a 90°. Durante el funcionamiento del
mecanismo, el ángulo de transmisión continuamente cambia su magnitud. Las dimensiones del mecanismo
se deben elegir de forma que el ángulo de transmisión no sobrepase los límites 45° ≤ γ ≤ 135°.

No es difícil comprender que el ángulo mínimo de transmisión se obtiene para el instante en que el punto A
ocupa la posición A1. En la línea 0C y el ángulo máximo se obtiene cuando ocupa la posición A2. Realmente
en la posición A1 la distancia entre los puntos A y C es la menor, y en la posición A2, la mayor. En muchos
casos el ángulo de transmisión tiene un significado esencial sólo durante la carrera directa (de trabajo), es
decir en el tramo A”A2A´ para el punto A y en el tramo B”B´ para el punto B. En este tramo los ángulos de
transmisión más pequeños se obtienen en las posiciones extremas del balancín, es decir en los puntos B” y B
´. Es fácil demostrar que si β > θ, entonces el ángulo de transmisión más pequeño será en el punto B´, y si β
< θ entonces este se encontrará en el punto B”.

En la figura 3.12, el ángulo β > θ. Por esto, tomando el menor ángulo de transmisión permitido γ, se traza por
el punto B´ un segmento que forme un ángulo γ con la línea CB´ y se encuentra el punto de intersección de
este segmento con la circunferencia de radio R en el punto 0.

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos

Luego, del las igualdades es evidente que: l + r = 0B´ y l-r=

0B"
1 1
Encontramos. r  0B´0B" y l   0B´0B" (3.6)

2 2
De un modo similar encontramos las dimensiones de un mecanismo manivela-corredera (figura 3.13), si se
dan la carrera de la corredera H, el coeficiente c y el menor ángulo de transmisión γ en el tramo de la carera
de trabajo. Se debe sólo tener en consideración que el ángulo de transmisión aquí es el ángulo entre la
dirección de la biela y la línea perpendicular a la dirección del movimiento de la corredera.

Figura 3.13 Construcción de un mecanismo manivela-corredera si esta dado el coeficiente de variación de la

velocidad media, el ángulo de transmisión y la carrera de la corredera.

Los ángulos máximos y mínimos de transmisión se obtienen cuando el punto A se encuentra en la línea
trazada a través del punto 0 perpendicular a la dirección del movimiento de la corredera. Durante la carrera
de trabajo, el ángulo más pequeño de transmisión γ siempre será el del punto B”. Por esto la línea a la cual
debe encontrase el punto 0 ha sido trazada a través del punto B” Puesto que en el mecanismo de manivela-
corredera se tiene un par (junta de unión) de traslación, entonces las pérdidas debido al roce son mayores y el
ángulo de transmisión deberá mantenerse entre los limites 60° ≤ γ ≤ 120°. Después de determinar las
dimensiones r y l, a base de la ecuación 3.6, es fácil calcular la magnitud de la excentricidad e = (l – r)cosγ).

Síntesis de mecanismos de manivela y oscilador.

Las posiciones extremas del oscilador, en un mecanismo de manivela-balancín, están identificadas por los
puntos B1 y B2 en la figura 3.14. Nótese que estas posiciones se encuentran de la misma manera que para el
eslabonamiento de manivela-corredera. Observe también que la manivela y el eslabón acoplador quedan en
una sola recta en cada posición extrema.

En este caso particular, la manivela describe el ángulo ψ mientras que el balancín se mueve de B 1 a B2
describiendo el ángulo β. Se observará que, en la carrera de retorno, el balancín va de B 2 de regreso a B1,
recorriendo el mismo ángulo β; pero la manivela recorre el ángulo 360° - ψ.
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Hay muchos casos en que el mecanismo manivela-balancín es superior a un sistema de leva y seguidor.
Entre las ventajas que se tienen sobre este último sistema están las fuerzas menores que intervienen, la
eliminación del resorte de retención y las holguras menores en virtud del uso de pares de revoluta.

Si ψ > 180° en la figura 3.14, entonces θ = ψ -180°, en donde se puede obtener α partiendo de la ecuación
correspondiente a la razón de tiempos:

180 o  
RT = (3.7)
180 o  

De los movimientos de avance y retorno del balancín. El primer problema que se presenta en la síntesis de
los eslabonamientos de manivela-balancín es cómo obtener las dimensiones o la geometría que haga que el
mecanismo genere un ángulo de salida especificado β, cuando también se especifica la razón de tiempos.

Figura 3.14 Posiciones extremas del mecanismo de manivela y balancín (oscilador)

Para sintetizar un mecanismo de manivela-balancín, para los valores especificados de β y α localícese el

punto 04 en la figura 4 y elíjase cualquier longitud deseada del balancín, r 4. Luego trácense las dos posiciones
04B1 y 04B2 del eslabón 4, separadas por el ángulo de amplitud de oscilación β. Trácese cualquier recta X que
pase por el punto B1. Entonces trácese la recta Y que pase por B2 formando un ángulo α con X. La
intersección de estas dos rectas define la ubicación del pivote de la manivela, 0 2. Puesto que originalmente se
eligió cualquier recta X, existe un número infinitos de soluciones para este problema.

A continuación, como se observa en al figura 3.15a y 3.15b, la distancia B 2C es 2r2, el doble de la longitud
de la manivela. Por lo tanto, bisécta esta distancia para encontrar r 2. Entonces la longitud del acoplados es r3
= 02B1 –r2 .

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 3.15 Síntesis de un eslabonamiento de cuatro barras para generar el ángulo del balancín.

3.5 ROTACIÓN Y TRASLACIÓN.

Cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven a lo largo de trayectorias equidistantes a un plano
fijo se dice que el cuerpo tiene movimiento en el plano. Hay tres tipos de movimiento plano que en orden de
complejidad creciente son.

1. Traslación. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de línea sobre el cuerpo permanece paralelo
a su dirección original durante el movimiento. Cuando las trayectorias de movimiento para dos partículas
cualesquiera del cuerpo son a lo largo de líneas rectas equidistante s, el movimiento se llama traslación
rectilínea, figura 3.17a. Sin embargo, si las trayectorias de movimiento pasan por líneas curvas que son
equidistante s, el movimiento se llama traslación curvilínea, figura 3.17b.

2. Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira con respecto a un eje fijo, todas las
partículas del cuerpo, excepto aquellas que se encuentran sobre el eje de rotación, se mueven por trayectorias
circulares, figura 3.17c.

3~ Movimiento plano general. Cuando un cuerpo está sometido a movimiento plano general, experimenta
una combinación de traslación y rotación, figura 3.17d. La traslación ocurre dentro de un plano de referencia,
y la rotación se efectúa con respecto a un eje perpendicular al plano de referencia.

Trayectoria de traslación curvilínea

Trayectoria de traslación rectilínea (b)
(a)

Movimiento plano general Rotación con respecto a un eje fijo

(c) (d)

Figura 3.17. Tipos de movimiento en el plano

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
3.6 DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO.

El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se puede definir como la distancia

rectilínea entre la posicion inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.
Observe que el desplazamiento no necesariamente es igual a la longitud del trayecto que el punto haya
recorrido al ir de su posición inicial a la final. En la figura 3.18a, se muestra un punto en dos posiciones, A y
B. La línea curva señala el recorrido del punto. El vector de posición RB/A representa el desplazamiento del
punto B con respecto al punto A. En la figura 3.18b, se define esta situación más rigurosamente y en relación
con un marco de referencia global XY. El símbolo R denota siempre un vector de posición. Así, los vectores
RA y RB señalan, respectivamente, las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto a este marco de
referencia global XY. El vector RB/A, denota la diferencia de posición, o desplazamiento, entre A y B. Lo
anterior se puede expresar como la ecuación de diferencias de posición:

Figura 3.18. Diferencia de Posición y Posición Relativa

RB/A = RB – RA (3.30)

Esta expresión se lee: La posición de B con respecto a A es igual a la posición (absoluta) de B

menos la posición (absoluta) de A, donde el calificativo absoluto indica que se expresan con respecto al
origen del marco de referencia global.

Trayectoria: Lugar geométrico de las sucesivas posiciones que un móvil va ocupando en el espacio

RB / A representa el desplazamiento del punto B con respecto al punto A.

RB y RA representa las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto al marco de referencia

El vector R B / A denota la diferencia de posición, o desplazamiento entra A y B. Lo anterior se puede
expresar como la ecuación de diferencias de posición:
  
RB / A  RB  RA

En la ecuación (3) solo se despeja para estar en términos de un vector absoluto, del punto B, se deriva para
obtener su velocidad y aceleración del punto B:
  
RB  RA  RB / A (3.31)

 
o rB  rA  rB / A (3.31)

EJEMPLOS POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
Ejemplo 1. Para el mecanismo biela-manivela-corredera descentrado mostrado en la figura. Calcule el
desplazamiento de la corredera, la relación de tiempos y la posición de la corredera cuando θ = 80°. Si AB =
3, BC = 7.5 y e = 1.5 (unidades pulgadas)

3 4
B
2 β
C
θ e
A x

Ejemplo 2. Calcule la longitud de la biela y la manivela para el mecanismo biela manivela corredera
excéntrica que satisfaga las condiciones de la figura y la relación de tiempos.

Ejemplo 3. En la figura se muestra un mecanismo de yugo escocés modificado en el que la guía del yugo es
un arco circular de radio R y la manivela con radio r (eslabón 2). Obtenga una expresión para determinar el
desplazamiento de x del yugo (eslabón 4) en función de θ. r y R. Indique en la figura el desplazamiento de x.

Ejemplo 4. El seguidor radial de cara plana mostrado en la figura E4 recibe un movimiento reciprocante por
la acción de una leva de disco circular que gira alrededor del eje 0. Obtenga expresiones para el
desplazamiento h del seguidor y para la distancia l al punto de contacto en función de ángulo θ de la leva, el
radio r de la leva y la distancia b de descentramiento.

Figura E3. Figura E4

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
Ejemplo 5. La figura muestra un mecanismo
que se diseñó para empujar piezas de un
transportador. Determine el desplazamiento
máximo de la varilla de empuje y el tiempo
de avance y retorno si la manivela gira con
velocidad contante de 30 rpm.

Ejemplo 6. Encuentre el máximo desplazamiento angular posible para el eslabonamiento de pedal en el cual
se aplica la fuerza F. Determine también la relación de tiempos de la figura.

F
A

AB = 130 mm
BC = 760 mm
C CD = 600 mm
AD = 900 mm

Ejemplo 7. Para el mecanismo del

torno cepillador mostrado en la
figura, determine la carrera del
eslabón 6, dadas las distancias
constantes de los eslabones y la
relación de tiempos.

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
Ejemplo 8. Para el mecanismo articulado de seis eslabones mostrado en la figura, determine el
desplazamiento de la corredera (eslabón 6) y su posición cuando la fase del movimiento de la manivela
(eslabón 2) es  = 70º; AB = 100, AC = 280, BD = XE = 470 y DE = 220 (unidades mm).

XE
E

6
B

2 3 5

A 4
C
D

Ejemplo 9. El mecanismo de retorno rápido Whitworth mostrado en la figura es una variante de la primera
inversión de la biela-manivela-corredera en que la manivela se mantiene fija. El eslabón 2 como el 4 giran
revoluciones completas. Determine la carrera del eslabón 6; si la longitud del eslabón 2 es de 30 mm, del
eslabón 5 de 116 mm, 04C = 30 mm y 0402 de 16 mm. También calcule la relación de tiempos.

Ejemplo 10. Considerando el mecanismo de eslabón de arrastre de retorno rápido mostrado en la figura,
determine el desplazamiento (carrera) de la corredera 6. La manivela gira en el sentido del reloj, considere
que 0204 = 48 mm, 02B = 66 mm, BC = 84 mm, 04C = 90 mm y CD = 204 mm. También calcule la relación
de tiempos (γ/β

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 Análisis y Síntesis de Mecanismos
Ejemplo 11. Para el sistema articulado de 6 barras mostrado en la figura, determine el desplazamiento total
del eslabón 6 y su posición cuando θ = 120°.
C

5
4 6
3 E
1 in
D
AB = 2.0 in
B BC = 5.5 in
2 3 in CD = 3.5 in
CE = 8.5 in
2 
A
4 in

Ejemplo 12. Para el mecanismo articulado de seis eslabones mostrado en la figura, determine el
desplazamiento de la corredera (eslabón 6) y su posición cuando la fase del movimiento de la manivela
(eslabón 2) es  = 120º; AB = 3, BC = 8.5, DC = xD = 5, yD = 8, yF = 1.5, y DE = 8 (unidades pulgadas).

D
y
4
xD
6
yD
3 C

B
5
2 θ E
A x
yF
F
6

Ejemplo 13. Para el mecanismo mostrado en la figura determine el ángulo de oscilación del brazo rociador
(eslabón 4) y el ángulo de desequilibrio.
y Tobera

C
Brazo rociador 4
D

AB = 3.75 pulg
3 BC = 10 pulg
CD = 15 pulg
AD = 12 pulg
2 B
A θ x

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Ejemplo 14. Para el mecanismo de retorno rápido mostrado

en la figura, obtenga una expresión para el desplazamiento
de x de la corredera en función solamente de θ del eslabón
motriz y de las distancias constantes mostradas.

Ejemplo 15. Para el mecanismo articulado de seis eslabones mostrado en la figura, determine la posición de
la corredera (eslabón 6), cuando la fase del movimiento de la manivela (eslabón 2) es  = 40º; AB = 0.30, BC
= 0.80, DC = 0.74, CE = 0.46, xD = 0.60, yD = 0.90, y xF = DC (unidades m). La manivela se mueve a una
velocidad de 50 rpm ccw constante. Determine el tiempo de avance y retorno de la corredera.

E 4 C
4
5
D

6 3
F yD

y B
2 2
θ
A x

xF xD

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