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El collarín B se desliza sobre una varilla guía que tiene la forma de la espiral R=b𝜃. Un perno
sobre el collar resbala en el brazo ranurado OC. Si OC rota con rapidez angular constante 𝜔,
determine la magnitud de la aceleración del collarín cuando está en A.
SOLUCION
C: R=b𝜃
r=b𝜃
𝑟̇ = 𝑏𝜃̇
𝑟̈ = 𝑏𝜃̈
𝜋
𝑎⃗ = (𝑏𝜃̈ − 𝑏 𝜃̇ 2 ) 𝑒̂𝑟 + (2𝑏𝜃̇ 𝜃̇ + 𝑏𝜃𝜃̈ )𝑒̂𝜃 ; 𝜃̇ = 𝜔
2
𝑏𝜋
𝑎⃗ = − 𝜔2 𝑒̂𝑟 + 2𝑏𝜔2 𝑒̂𝜃
2
PROBLEMA 10
El brazo telescópico del manipulador mecánico mostrado en la figura N°8, rota respecto al eje
vertical con rapidez angular constante 𝜃̇ = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Al mismo tiempo, el brazo se extiende y
desciende a razones constantes de 𝐿̇ = 4 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 y ∅̇ = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠, respectivamente. Determine las
componentes cilíndricas de la fuerza que el brazo ejerce sobre el cabezal del manipulador de
120 lb cuando 𝐿=6 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑦 ∅=45°.
SOLUCION
Aceleración en coordenadas cilíndricas
R=Lsen∅
𝑅̇ = 11.314 𝑓𝑡/𝑠
𝑅̈ = −3.42 𝑓𝑡/𝑠 2
𝑎𝑟 = −277.185 𝑓𝑡/𝑠 2
𝑧̇ = 𝐿̇𝑐𝑜𝑠∅ − 𝐿𝑠𝑒𝑛∅∅̇
𝑧̈ = −28.284
𝑎∅ = 181.024 𝑓𝑡/𝑠 2
𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗
SOLUCION
Análisis grafico
𝐹𝑦
y
𝐹𝑥
Y=rsen𝜃
X=rcos𝜃 x
Obtenemos
y=rsen𝜃
𝑦̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝜃̇
𝑦̈ = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2
𝐹𝑥
𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈
𝐹𝑦 = 200 𝑁