Constantes del PID

1. Obtenemos la curva de reacción, en lazo abierto y trazamos una recta tangente en donde
obtendremos las constantes T y L para poder obtener las constantes de sintonización para el
PID.

Fig. 1 Recta tangente a la curva

2. Al obtener las constantes de T y L podemos observar el Kp, Td,Ti

𝑇 = 48.3 𝐿 = 13.87

𝑇 48.3
𝑘𝑝 = 1.2 ∗ 𝑘𝑝 = 1.2 ∗ 𝒌𝒑 = 𝟒. 𝟏𝟕
𝐿 13.87

1 1
𝑘𝑖 = 𝑘𝑖 = 𝒌𝒊 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟔
2𝐿 2 ∗ 13.87

2 2
𝑘𝑑 = 𝑘𝑑 = 𝒌𝒅 = 𝟎. 𝟏𝟗𝟒
𝐿 13.87
Planta sin PID en Simulink
 Fig. 2 Diagrama de la planta sin control PID

Fig. 3 Respuesta de la planta sin un control PID con un Ts de 3s

Planta PID en Simulink

1. Mediante el método de tanteo se obtuvo las siguientes constantes para la sintonización

mediante un control PID ideal.

Fig. 4 Diagrama de la planta con un control PID

 Fig. 5 Constantes del control PID

Fig. 6 Curva de la planta con un control PID a una Ts=1.06s