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FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
Programa Vespertino de Prosecución de Estudios
Ingeniería Civil en Mecánica
CRZ/mma.
GUIA DE LABORATORIO
ASIGNATURA
9521:SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS
NIVEL 03
EXPERIENCIA C-907
“DETERMINACION EXPERIMENTAL DE LA RESPUESTA DE
SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN A DIFERENTES
ENTRADAS”
1. OBJETO GENERAL:
2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
2.1 Identificar las respuestas de sistemas de control de primer y segundo orden a entradas típicas.
2.2 Identificar los parámetros característicos de sistemas de control de primer y segundo orden.
2.3 Determinar experimentalmente las respuestas de sistemas de control de primer y segundo orden a
entradas escalón, impulso y rampa.
2.4 Determinar los parámetros característicos de sistemas de control de primer y segundo orden a partir
de las respuestas experimentales.
3. INTRODUCCIÓN TEÓRICA
dónde:
Considerando condiciones iniciales nulas, la respuesta del sistema en el espacio complejo es:
K
Y(s) = R( s )
s 1
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Donde R(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada, o referencia, r(t). Así si:
H
i. r(t) = H, Función escalón R(s) =
s
1
r(t) = 1, Función escalón unitaria R(s) =
s
a
iii. r(t) = at, Función rampa de magnitud a R(s) =
s2
1
r(t) = t, Función rampa unitaria R(s) =
s2
Así:
K H
Y ( s)
s 1 s
t
1
y (t ) KH 1 e
dónde
c(t) = y(t)
T =
y
K =
r (t )
KH KH
=
tan dy (t )
dt t 0
k
Y ( s) a
s 1
1
ka t
y(t) = e
dónde
c(t) = y(t)
T =
M
a =
K
Los valores de K y son los obtenidos desde la respuesta experimental a una entrada escalón.
K a
Y(s) =
s 1 s2
la cual en el tiempo queda expresada por
t
1
y(t) =
k a t e
dónde:
n = Frecuencia natural
= Razón de amortiguamiento
K n2
Y(s) = R ( s)
s 2 2 n s n2
Así:
kn2 H
y(s) =
s 2 n s
2
n2 s
1
y(t) = KH 1 e n t sen (t )
1 2
dónde
= n 1 2
1 2
tan =
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dónde
c (t) = y (t)
y
k =
r (t )
Mp =
y t p y ()
x 100 (%)
y ()
tp =
4
ts = (para criterios 2%)
n
3
ts = (para criterios 5%)
n
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kn2
Y(s) = a
s 2 2 n s n2
ka n n t
y(t) = e sen t
1 2
Dónde = n 1 2
dónde
1 2
tan 1
tp =
n 1 2
1 2 1 2
y(t)max = ka n e tan 1
kn2 a
Y(s) = 2
s 2 n s n
2 2
s
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2 e n t
y(t) = ka t sen ( t )
n 1 2
n
dónde
= n 1 2
1 2
= tan 1
4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
4.1 Reconocer el sistema experimental, identificando los elementos componentes, la función que cada
uno de ellos desempeña, como así mismo, el funcionamiento del sistema completo.
4.2 Acondicionar el sistema experimental para que funcione como sistema de primer orden.
4.3 Alimentar al sistema con aire comprimido y calibrarlo para que funcione normalmente.
4.8 Acondicionar el sistema experimental para que funcione como sistema de seguro orden.
5. BIBLIOGRAFIA