ADL 12

Procedimentos para construção de diagramas de blocos

1) Identificar os sinais (correntes, tensões, deslocamentos, velocidades, forças ou análogos) como:
• Entradas
• Saídas
• Sinais Intermediários: Dar preferência a voltagem em capacitores, corrente em indutores,
velocidade de massas, compressão de molas ou análogos.
2) Escrever as equações dos componentes utilizando apenas os sinais já definidos. Todas as
saídas e sinais intermediários devem ser gerados pelas equações
3) Tomar a transformada de Laplace admitindo condições iniciais nulas
4) Montagem dos blocos representativos iniciando pelas entradas à esquerda, sinais
intermediários, pela ordem de geração até as saídas à direita. Fazer todas as interconexões.

Exemplo 1: Circuito RLC

1) Sinais:
• Entrada: v(t)
• Saída: vc(t)
• S. Intermediários: i(t) (observe que a tensão no capacitor já foi considerada)
2) Equações e T. de Laplace (1 equação para cada S. Intermediário, 1 equação para
cada saída)

di (t )
L + Ri (t ) + vC (t ) = v(t ) t
dt vC (t ) = 1
i (τ )dτ
C
LsI ( s ) + RI ( s ) + VC ( s ) = V ( s ) 0

1 1
I (s) = (V ( s ) − VC ( s )) VC ( s ) = I ( s)
Ls + R sC
4) Montagem
 I(s) 1 Vc(s)
1
V(s) + _ Ls + R Cs

Exemplo2: Sistema mecânico

1) Sinais:
• Entrada: f(t)
• Saída: x(t)
• S. Intermediários: v(t) (velocidade da massa)
2) Equações e T. de Laplace (1 equação para cada S. Intermediário, 1
equação para cada saída)

dv(t )
M = f (t ) − bv(t ) − Kx(t ) 4) Diagrama
dt
1
V ( s) = {F ( s) − KX ( s)} 1 V(s) 1 X(s)
sM + b
t F(s) + - sM + b s
x(t ) = v(τ )dτ
0

1 K
X ( s) = V ( s)
s
Observe que os diagramas acima podem ser utilizados para gerar um modelo em espaço de
estados, bastando apenas associar uma variável de estado à saída de cada bloco integrador.
No caso mais geral, qualquer bloco do tipo K/(s + a) pode ter uma variável de estado associada
à sua saída, porém, blocos do tipo bs + K não tem variáveis de estado associadas.

No 1o exemplo,

1 1
x1 = I ( s ) = (V ( s ) − VC ( s )) x2 = VC ( s ) = I (s)
Ls + R sC
Lx1 + Rx1 = − x2 + v(t ) 1
R 1 1 x2 = x1
x1 = − x1 − x2 + v(t ) C
L L L

No 2o exemplo,

1 1
x1 = V ( s ) = {F ( s) − KX ( s)} x2 = X ( s ) = V ( s )
sM + b s
b K 1 x2 = x1
x1 = − x1 − x2 + f (t )
M M M
Exemplo3: Circuito R2CL

1) Sinais:
• Entrada: vi(t)
• Saída: v0(t)
• S. Intermediários: vC1(t), iR(t), iL(t)
2) Equações e T. de Laplace (1 equação para cada S. Intermediário, 1 equação para cada
saída)
diL (t ) 1
vi (t ) = vC1 (t ) + L I L ( s) = [Vi ( s) − VC1 (s)]
dt sL
diL (t ) 1
0 = −L + RiR (t ) + v0 (t ) I R ( s ) = [sLI L ( s ) − V0 ( s )]
dt R
1
t
1
v0 (t ) = iR (τ )dτ V0 ( s ) = I R ( s)
C2 0 sC2
1
[I L (s) + I R (s)]
t
1 VC1 ( s ) =
vC1 (t ) = [iL (τ ) + iR (τ )]dτ sC1
C1 0

4) Diagrama

Vi(s) + 1 + 1 VC1(s) + 1 1 V0(s)

_ sL IL(s) + sC1 _ R IR(s) sC2

Onde IR(s) foi gerado pela junção das duas primeiras equações

sLI L ( s ) = Vi ( s ) − VC1 ( s )
1
I R ( s) = [Vi ( s) − VC1 ( s) − V0 ( s)]
R
 Exercício para avaliação 3:
Utilize os princípios acima para desenhar um diagrama de blocos e o
correspondente modelo em espaço de estados do sistema hidráulico abaixo
q

∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼ ∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼

h1 q1 h2 q2

R1 R2

Exercício para avaliação 4:

Obtenha um modelo em espaço de estados do diagrama de blocos abaixo:

R(s) C(s)
+ + 5 1 10
s+1 s s
- -

1
s+2