Primer examen parcial de control moderno

Alumno:___________________________________
Facultad de Ingeniería
Periodo 2018-1
21 de febrero de 2018

Considere un satélite que gira sobre su propio eje de simetría. La posición angular
del satélite está dada por la variable ; mientras que el satélite tiene un momento de
inercia J: Por medio de propulsores de gas se puede aplicar un torque variable ; el
cual se considera como la variable de entrada al sistema. El satélite no expeimenta
fricción.Una representación en en variables de estado de su modelo dinámico es:

x_ 1 0 1 x1 0
= + 1
x_ 2 0 0 x2 J

1. Encuentre la matriz de transición, la matriz respuesta impulso y la matriz respuesta escalón.

Tenemos que el modelo es J =
donde:
J =momento de inercia
• =aceleracion angular
=torque aplicado
Y Llevandolo a variables de estado
x_ 1 = x2
1
x_ 2 = donde = J
y1 = x1
y2 = x2
Sea el sistema:
x=A x+B u

y=C x

Tenemos que:

0 1 0 1 0
A= B= C=
0 0 0 1

Por lo tanto:
La Matriz de transicion
1 2 1 3
eA(t t0 )
= I + A(t t0 ) + A (t t0 )2 + A (t t0 )3
2! 3!
1
 0 1
A =
0 0
0 1 0 1 0 0
A2 = =
0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 0
A3 = =
0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 t t0 1 t t0
eA(t t0 )
= + =
0 1 0 0 0 1

Matriz respuesta impulso

K(t ) = C eA(t )
B

1 0 1 t 0 (t )
K(t )= =
0 1 0 1

Matriz respuesta al escalon

Zt
0
s(t )= K(t )d

Zt
0 0
Zt (t )d
1 02 t )2
0 ( 0t 2 )j 2 (t
K(t )d = Zt = 0 t =
j (t )
0
d

2. Considere el problema de rotar el satélite desde una posición en reposo, es

decir con estado inicial x1 (t0 ) = x0 y x2 (t0 ) = 0; otra posición en reposo en un
tiempo …nal t1 dado por x1 (t1 ) = xf y x2 (t1 ) = 0: Suponga que se disponen de
dos propulsores de gas que producen un par en direcciones opuestas tal que
la variable de entrada solo puede tener los valores ; 0 y ; donde es una
constante dada. Muestre que el satélite puede ser rotado con una entrada de la
forma que se muestra en la …gura ??, y calcule los tiempos de conmutación ts y
el tiempo …nal t1:
Tenemos como condicion inicial que:
en t0 se tiene

(t0 ) = 0 ! x1 (t0 )

_ (t0 ) = 0 ! x2 (t0 )

se espera que t1 tienda a

2
 (t1 ) = d ! x1 (t1 )

_ (t1 ) = 0 ! x2 (t1 )

Solucion de la ecuacion de estado

x(t) = eA(t t0 )
x(t0 ) + s(t t0 )

donde ya tenemos que:

1 t t0 2 (t t0 )2
eA(t t0 )
= y s(t t0 ) =
0 1 (t t0 )
Solucion para cuando u =
donde t t0 es el intervalo de tiempo en el que se encuentra el sistema.

x1 1 t t0 0 2 (t t0 )2
= +
x2 0 1 0 (t t0 )

x1 = 0 + (t t0 )2
2

x2 = (t t0 )

Solucion para cuando t = ts

El estado del sistema es:

x1 = 0 + (ts t0 )2
2

x2 = (ts t0 )

La solucion para u = para cuando t > ts

x1 1 t t0 0+ 2 (ts t0 )2 2 (t ts )2
= +
x2 0 1 0+ (ts t0 ) (t ts )

3
 x1 = 0 + (ts t0 )2 + (t ts ) (ts t0 ) (t ts )2
2 2

x2 = (ts t0 ) (t ts )

Para cuando llegue al tiempo …nal t1 :

x1 (t1 ) = 0 + (ts t0 )2 + (t1 ts ) (ts t0 ) (t1 ts )2

2 2

x2 (t1 ) = (ts t0 ) (t1 ts )

donde x1 (t1 ) = d (angulo deseado) y x2 (t1 ) = 0

Ahora que tenemos un valor de sistema de ecuaciones donde las incognitas son ts y t1 es
posible despejar.
De la ecuacion x2 (t1 ):

(ts t0 ) = (t1 ts )

2ts t0 = t 1

Al sustituir el resultado en la ecuacion x1 (t1 ) tenemos que:

x1 (t1 ) = 0 + (ts t0 )2 + (2ts t0 ts ) (ts t0 ) (2ts t0 ts )2

2 2

x1 (t1 ) = 0 + (ts t0 )2 + (ts t0 )2 (ts t0 )2

2 2
por lo que:

d 0
(ts t0 )2 =

s
d 0
ts t0 =

s
d 0
ts = + t0

y de la ecuacion 2ts t0 = t1 es posible encontrar el valor de t1

s
d 0
t1 = 2 + 2t0 t0

s
d 0
t1 = 2 + t0

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3. Proponga valores para J; y t0 ; así como para el ángulo inicial y el ángulo …nal,
calcule los tiempos de conmutación y el tiempo …nal, y realice una simulación
numérica que muestre el comportamiento del sistema (posición y velocidad) y
la entrada de control.
Si proponemos una d de 60 asi como J = 10 (donde = J1 ), el par que aplican los cohetes
es de = 15 y con un tiempo inicial de 0 y una posicion en reposo de 0.
tenemos que los tiempos ts y t1 son:
s
d 0
ts = + t0

s
60 0 p
ts = 1 + 0 = 2 10 = 6;32455
15 10

s
d 0
t1 = 2 + t0

s
60 0 p
t1 = 2 1 + 0 = 4 10 = 12;6491
15 10

Simulacion numerica

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En la siguiente gra…ca se muestra la entrada contra el tiempo, asi como cuando entra en
reposo.

A continuación, tenemos la grá…ca donde es posible observar la aceleración y desaceleración

del sistema, así como el ts y t1 .

6
Y por último tenemos la velocidad, donde podemos ver como la velocidad aumenta y de
golpe esta empieza a disminuir y justo después de posicionarse este queda en reposo.