ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS

“MECANISMO DE CUATRO BARRAS”

PRACTICA N° 2

INFORME

Integrantes del grupo:

Avila Meza, Roy Alexander

Arminta Maza, Miguel Antonio
Sección:

C2 - 5 – C

Profesor:

Juliette Stephany Vera Cerna

Fecha de realización: 03 de Mayo

Fecha de entrega: 09 de Mayo

2018 - I
 Introducción

Toda máquina o maquinaria se basa en un principio básico de funcionamiento: el uso

de mecanismos. Cuando se usa el término “mecanismos” se refiere a todo conjunto de

piezas o cuerpos articulados que gracias a su unión, permiten la transmisión de

movimientos y fuerzas de una forma en específica. Estos mecanismos están presentes en

absolutamente toda la industria, es decir todos sus equipos o maquinarias utilizadas en

los procesos o actividades cuentan con estos. Por ende es fundamental para nosotros,

como técnicos profesionales, tener un concepto claro de las aplicaciones y principios del

funcionamiento de los mecanismos.

Para el desarrollo esta segunda evaluación se seguirá evaluando mecanismos

conformados por cuatro barras, pero se realizarán más evaluaciones como la posición y

la velocidad del mecanismo en cuestión cuando se establecen ciertas condiciones de

funcionamiento. Además para evaluar su comportamiento se realizarán los cálculos

necesarios, tales como: los grados de libertad, ley de grashof y la topología del

mecanismo.

Para la solución del reto propuesto se hará uso de cálculos matemáticos y se

complementará con el diseño del mecanismo en el software Adams View.

 Reto
Evaluar un mecanismo de cuatro barras, aplicado a un modelo de equipo pesado.

Tomando en las teorías descritas en clase. Grupos de 3 a 4 participantes.

Evaluar:

• Los grados de Libertad.

• Ley de Grashof.

• Topología del mecanismo.

• La posición y velocidad (gráfico y analítico) de acuerdo a condiciones

establecidas previamente.
 Aplicación del mecanismo de cuatro barras

Este tipo de mecanismo tiene una cantidad inmensa de aplicaciones, ya que según sus

medidas adopta ciertos comportamientos y movimientos que son aprovechados en la

mayoría de maquinarias de la industria. Gracias a su utilidad y versatilidad podemos

encontrar este mecanismo en gran cantidad de las maquinarias de la industria. Por

ejemplo: en el sistema de levante de las tolvas, en las extractoras de petróleo, en las bielas

del motor, en los soportes de cucharones del cargador frontal y excavadoras, entre otros.

El mecanismo que se decidió evaluar es el que se emplea para la transmisión de

tracción en las locomotoras. Su función es la de recibir la potencia del motor en forma de

movimiento alternativo y transformarlo en un movimiento rotacional para así generar el

movimiento de las ruedas de la locomotora.

Ilustración 1 Extractora de petróleo

Como se observa en la ilustración 1 el sistema motriz de las locomotoras cuenta con

un mecanismo de cuatro barras que se comporta como un paralelogramo articulado.

 Ilustración 2 Esquema de 4 barras del sistema motriz de las locomotoras

En la ilustración 2 se puede observar los cuatro elementos del mecanismo, el

componente “q” no es un cuerpo físico pero es considerado como un eslabón fijo o de

tierra ya que la distancia entre esos dos puntos no va a variar nunca, esta distancia es la

que existe entre el centro de una rueda a otra.

 Grados de libertad

Para poder encontrar los grados de libertad de un mecanismo se hace uso del criterio

de Kutzbach, el cual basándose en un cálculo matemático nos indica cual es el grado de

libertad que tiene el mecanismo, en otras palabras nos indica el número de entradas de

movimiento que necesita para crear una salida o movimiento predecible.

Criterio de Kuzbach:

M = 3(L-1) – 2(J1) – J2

L= número de eslabones J1 = número de juntas de 1 gdl

J2 = número de juntas de 2 gdl

Dibujo del mecanismo de cuatro barras

Ilustración 3 Mecanismo dibujado

 Calculo de grados de libertad

Para poder calcular los grados de libertad del sistema se debe de encontrar

primero la cantidad de eslabones y el número de juntas de grado 1 y grado 2.

 L= 4

 J1= 4

 J2= 0

OJO: Los puntos o conexiones a tierra se consideran como uno por más

que se cuenten con más en el sistema, por ejemplo en este caso encontramos

dos puntos que simboliza solo un eslabón.

M = 3(L-1) – 2(J1) – J2

M= 3(4-1) – 2(4) – 0

M= 9 – 8

M= 1

El grado de libertad del mecanismo es 1, esto quiere decir que basta con

un solo movimiento de entrada para impulsar y mover este mecanismo.

 Ley de Grashof

La ley de Grashof nos permite predecir el comportamiento que adopta un mecanismo

mediante un cálculo matemático de la distancia de sus componentes. Es decir esta ley nos

dice como se generará el movimiento y que tipo de movimiento.

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞

Donde:
𝑠 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑎
𝑙 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑎
𝑝 𝑦 𝑞 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

Las longitudes del sistema son reales de una extractora de petróleo.

Estas medidas son las siguientes:

Ilustración 4 Longitudes de los eslabones del mecanismo de 4 barras

Calculo de la ley de Grashof

Conociendo las medidas de los eslabones se procede a realizar los cálculos.

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞
275 + 1000 ≤ 275 + 1000
1275 ≤ 1275
 Se cumple la ley de Grashof, es decir en este mecanismo de cuatro barras al menos un

componente o eslabón realizará una revolución completa, lo cual se cumple debido a que

como ya antes se mencionó, este mecanismo se comporta como un paralelogramo

articulado, en el cual los dos eslabones pequeños logran revolucionar completamente.

Diseño de Topología

El análisis topológico permite identificar el tipo de movimiento que realizará el

mecanismo sin necesidad de ningún cálculo. Para esto se analiza el mecanismo y su

movimiento, esto se realizó con la ayuda del software Adams View.

Se diseñó el mecanismo de cuatro barras con medidas reales del sistema motriz de

una locomotora.

Ilustración 5 Mecanismo en el software Admans View

 Para poder analizar el movimiento del mecanismo se hizo una simulación en la cual se

obtuvo el recorrido del mecanismo.

Ilustración 6 Recorrido de componentes del mecanismo

Analisis Topologico

Analizando el recorrido de los componentes del mecanismo podemos decir que se

comporta como un sistema paralelogramo articulo. En este sistema los dos eslabones

pequeños realizan revoluciones completas cada uno.

Calculo de velocidades

Para el cálculo de velocidades del eslabón que genera el movimiento en este caso
eslabón 2, tendremos un determinado proceso
 Primero pasaremos a identificar los puntos de velocidades y los eslabones dentro
del mecanismo de 4barras, teniendo como el 2 el del lado izquierdo el 3 que esta
entre el punto AB y el 4 el que se encuentra al lado derecho.
 Una vez tenido bien claros los puntos de velocidad y enumerado los eslabones
pasaremos a elaborar nuestro campo de velocidades el cual nos ayudara a obtener
una fórmula concreta de como hallar cada tipo de velocidades de acuerdo a sus
puntos y la velocidad que te dará como resultado es producto del giro de 45 grados
que se da el eslabon.

 Como podemos ver aquí tenemos que la velocidad VA2 es la velocidad que
nosotros queremos obtener, para eso necesitamos la velocidad angular del eslabón
y la longitud que tiene esta, una vez obtenido estos datos la velocidad del eslabón
 en el punto A2 es el producto de estos 2 datos, teniendo como resultado un valor
de 27.5 m/s.

 Para determinar las otras velocidades se grafica el triángulo de las velocidades

esto se puede lograr trazando la perpendicular de cada eslabón además de tener
conocimiento de la dirección de cada uno de ellos, nosotros al tener el valor de la
velocidad de VA2 fácilmente con prolongaciones podemos hallar las otras
velocidades que serían las del punto VB3 que sería igual al del VB4 y del eslabón
central que es representado por el VA3B3.
 𝑉𝐴2 = ὠ2 ^ 𝑂2𝐴

𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴3

𝑉𝐵3 = 𝑉𝐴3 + 𝑉𝐵3𝐴3 → 𝑉𝐵3𝐴3 = ὠ3 ^ 𝐴𝐵

𝑉𝐵3 = 𝑉𝐵4

𝑉𝐵4 = ὠ4^𝑂4𝐵

100𝑟
𝑉𝐴2 = 𝑥 0,275𝑚 = 27.5 𝑚/𝑠
𝑠
 Link Video:

 https://youtu.be/UIU8EXpdxlI