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Uso y determinación de los parámetros de un controlador PID mediante el métodos

de “Ensayo y Error”, Ziegler–Nichols y Cohen–Coon

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Felipe Andrés Fernández

University of Tarapacá
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 Uso y determinación de los parámetros de un controlador PID mediante el
métodos de “Ensayo y Error”, Ziegler–Nichols y Cohen–Coon.
Por: Felipe. Fernández G.,
Asignatura: Control de procesos. - Profesor: Lorenzo Vásquez Alfaro.
Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
Universidad de Tarapacá, Sede. Iquique, Chile.


Resumen—Este documento expone una breve revisión de los
fundamentos para el modelado de controladores del tipo
Proporcional, Integral y Derivativo (PID), además de métodos
para determinar las constantes requeridas para hacer un
control efectivo y eficaz. Figura 1. Expresión general de un controlador PID
Inicialmente, y en base a una función de transferencia dada
(Planta), se realiza un estudio de la estabilidad mediante la La actuación del controlador se puede separar en forma de tres
revisión cualitativa de los polinomios que describen el sistema. sumandos diferentes. Cada uno de ellos acapara
Una vez determinada la estabilidad del sistema se busca respectivamente la actuación proporcional, integral y
obtener la respuesta a los estímulos en un sistema en lazo derivativa:
abierto y lazo cerrado, luego se utilizan distintas
combinaciones de control para analizar las implicancias que
cada uno tiene en la respuesta del sistema. En una primera
instancia se aplica un proceso de control Proporcional, luego
un control Proporcional Derivativo y un control Proporcional Lo que al ser expandido y expresado en función del tiempo
Integral. Una vez revisadas cada una de las alternativas de resulta:
control, se plantea el uso conjunto con un Control
Proporcional Integral Derivativo, en este último caso se
utiliza inicialmente un método de Ensayo y Error para
sintonizar el controlador, luego se aplica la sintonización
mediante el Criterio de Ziegler-Nichol y el de Cohen-Coon.
Finalmente se realiza una comparación entre los diferentes
procesos y las características de cada uno.
Si se observa nuevamente la Ec.1 es posible determinar un
diagrama de bloques llamado “forma paralela”.

INTRODUCIÓN.

Actualmente los dispositivos de control son de uso común en

las empresas. Las técnicas de fabricación en serie han hecho
que no se implementen compensadores para una función
particular, sino dispositivos genéricos que sean capaces de
ajustarse para una labor específica, según las características del
sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador
PID, es un dispositivo de control genérico donde el diseñador
Figura 2. Diagrama genérico de un controlador PID
sólo tiene que dar valores adecuados, según lo requiera la
situación, a los distintos parámetros que contiene. Por tanto, se Este esquema permite sintonizar el controlador a voluntad de
elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea acuerdo a las necesidades, para esto hace falta determinar los
implementar. valores de , y , los cuales a su vez son obtenidos desde
Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso
los parámetros , y .
particular de compensador de adelanto-retraso en el que el
compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el
compensador de retraso es proporcional-integral. Del producto
de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos I. ESTABILIDAD DEL SISTEMA.
ceros, un polo en el origen y una ganancia. Un controlador PID, Para definir y predecir el comportamiento de un sistema ante
por tanto, tiene tres parámetros que se pueden elegir: la una variedad de estímulos se utiliza la denominada Función de
posición de los dos ceros y el valor de la ganancia. Transferencia (F.T.). Dicha función se crea en base a la relación
entre la señal de salida y la señal de entrada del sistema, en este
caso se entrega una F.T. específica, la cual puede estar
representando un sistema cualquiera:
Apuntar a un comportamiento ideal de un sistema, implica
necesariamente considerar un sistema que tiende a la
estabilidad, sin embargo no se puede saber qué tan estable es un
sistema hasta que sea accionado, pero es posible detectar
alguna inestabilidad en el sistema mediante la observación de la
F.T., particularmente por la observación de sus Polos. Para
realizar esa observación basta con realizar una factorización
adecuada en el polinomio del denominador.

De lo anterior se infiere que las raíces son:
Luego al graficar el plano se obtiene el lugar geométrico de
las raíces, lo cual corrobora que todos los polos se encuentran
en el semieje negativo, lo cual a su vez implica la F.T. es la
representación de un sistema que tiende a la estabilidad.
. Gráfico 2. Respuesta a escalón del sistema bajo una
configuración de lazo cerrado con realimentación
unitaria. (Respuesta: En Rojo, Estímulo: En Azul).
Tomando en consideración que la configuración define el “Set
Point” (SP) con un valor unitario, se puede observar que la
respuesta no alcanza más allá del 20% de lo que se busca
obtener, ello hace inferir una primera necesidad: Aumentar la
ganancia de la salida.

Figura 4. Sistema realimentado con implementación de control

proporcional.

Es importante tener presente que el mejor de los casos (el

Gráfico 1. Representación del diagrama de polos y ceros obtenido desde la
consola de Matlab.
idilio) considera que la salida responderá exactamente a lo que
está siendo solicitado por la entrada, sin embargo existen casos
en los que se busca una señal de salida que difiera de la entrada
pues un comportamiento muy cercano al ideal podría aumentar
la complejidad y eventualmente los costos de forma
innecesaria.

II. CONTROL PROPORCIONAL (P).

Definida ya la estabilidad del sistema se analiza la necesidad de

implementar el controlador, para ello es útil observar la
respuesta del sistema a un estímulo escalón (un buen estímulo
para observar estabilidad, ver Gráfico 2) en una configuración
previa de lazo cerrado (ver figura 3), que por cierto es la forma
más básica de control posible en esta instancia.

Gráfico 3. Comparación de las señales de salida para distintos valores de la

constante proporcional .

Figura 3. Configuración del sistema para su observación inicial.

Es posible sintonizar el controlador ajustando el valor de
(ver gráfico 3), a medida que se aumenta el valor de la
ganancia, la respuesta en estado permanente del sistema tiende
a acercarse al valor establecido en el SP, sin embargo este
acercamiento implica la aparición de un estado transitorio que
eventualmente podría dañar la estructura física del sistema.
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adición del
polo en el origen por parte del controlador.
Para estudiar esta variante en el proceso de control, se establece
una ganancia proporcional , y en base a esto se aplican
los parámetros control integral antes descritos.

Tabla 1. Distribución de puntos máximos en régimen transitorio y valor es

régimen permanente.

Ganancia Transiente Máximo Reg. Permanente

5 0.48 0.45
15 0.92 0.71
25 1.19 0.80
35 1.38 0.85 Figura 5. Topología del sistema realimentado con implementación de
50 1.58 0.89 control Proporcional-Integral.

La figura 5 muestra el diagrama resultante al adjuntar el nuevo

Tal como se puede apreciar gracias a la tabla 1 y el gráfico 3, elemento al controlador, en tanto que la función que lo describe
para alcanzar un régimen permanente que llegue a estar tan solo en el plano Laplace queda expresada como:
un 11% por debajo del SP (K=50, en gris) es necesario exponer
al sistema a un transiente que alcanza un valor de un
aproximadamente un 58% por sobre el SP. Esta situación es
potencialmente riesgosa en la mayor parte de los sistemas, y a
menos que se trate de un caso muy particular en el cual se desea
alcanzar valores muy por sobre el SP, este fenómeno es
sumamente indeseable.

III. CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI).

El proceso de control proporcional es mejorable mediante la

aplicación de un elemento de tipo integral, en el cual la salida
del controlador es proporcional a la integral del error, con ello
se define el segundo elemento de la Ec. 3, tal que:

En donde,

Gráfico 4. Comparación de las señales de salida para distintos valores en la

Es la ganancia de control integral. En cualquier tipo de
controlador, la acción proporcional es la más importante,
puesto que como tal como ya es evidente la constante está en
función de . Además se define a como un factor de
proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integración.
De la Ec. 6 se puede interpretar que el elemento integrante en el
dominio de está dado por:
constante integral .
Se puede observar en el gráfico 4, comparando con el caso
proporcional puro, alcanzar el SP implica un aumento
importante en el estado transitorio que supera incluso al
máximo alcanzado en el caso anterior, esto es aún más evidente
si se hace una comparación entre los datos obtenidos en la tabla
y tabla 2

La característica del control integral tiene a reducir o hacer nulo

el error del estado estable, ya que agrega un polo en el origen
aumentando el tipo de sistema; sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre
corregir el error. Así, la respuesta del sistema es muy
oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción de
Tabla 2. Distribución de puntos máximos en régimen transitorio y valor es la señal tiene mayor valor, la resta que representa al error será
régimen permanente. (*: en este caso la curva alcanza el valor indicado en negativa.
un tiempo mucho mayor)

Ganancia Transiente Máximo Reg. Permanente

0 0.93 0.71
1 0.97 1(*)
5 1.15 1
9 1.32 1
12 1.44 1
18 1.66 1

IV. CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD).

Se ha observado en los últimos dos puntos que las Figura 6. Actuación del control PD para el frenado de las oscilaciones en el
características de actuación en el control proporcional-Integral estado transitorio.
(PI) llevan a la señal de salida a alcanzar el SP, pero esto tiene
un costo en lo referente a la calidad de la señal, o bien en las La topología del control responde a una parcialidad de la
condiciones que preceden la estabilización de la misma en el estructura paralela mencionada en la introducción, cumpliendo
SP. los mismos circuitos de flujo de datos al que está sujeta la
Los gráficos 3 y 4 revelan de forma elocuente las topología utilizada en el control PI.
peculiaridades a las que queda sometida la señal durante los
estados transitorios, en los cuales se puede exceder el SP en un
gran porcentaje, así también las características del control PI
puede establecer un largo tiempo antes de que la señal consiga
llegar al SP o a la estabilidad, este último punto no es del todo
indeseable, pues existen sistemas que prescinden de una
estabilización lenta consecuencia de su construcción física, sin
embargo, como se ha mencionado antes, el presente caso se
trabaja en torno al idilio de una señal de salida que puede Figura 7. Topología del sistema realimentado con implementación de
alcanzar una correlación de 100% con la señal de entrada. control Proporcional-Derivativo.

El control Proporcional-Derivativo (PD) actual forma tal que es
posible hacer una predicción de los estados futuros mediante la
obtención de la pendiente actual, y tomando como suposición
fundamental que la señal no presentará cambios abruptos que
provoquen una derivada sea indeterminada, esta resulta ser una
forma efectiva de atenuar las fuertes oscilaciones que se pueden
producir en torno a la referencia. En términos temporales es
correcto acuñar la idea de que la inclusión del término
derivativo es equivalente a actuar proporcionalmente al error
que existirá dentro de segundos. Luego la expresión
matemática en función del tiempo y en función del plano de
Laplace son respectivamente las expuestas en las ecuaciones 9
y 10.
Para el caso de estudio y análisis de este tipo de control, se
mantiene un valor de , puesto que de las constantes de
proporcionalidad utilizadas anteriormente es la que tiene la
menor diferencia con el SP, luego y siguiendo el mismo criterio
de estudio que en el control PI se obtiene alguna información
relevante sobre la acción de control causada por el PD mediante
la observación de las gráficas obtenidas para una selección de
valores en la constante .

La figura 6 expresa de forma muy sencilla la forma en que

actúa el control PD, ahí es posible ver que cuando la señal se
encuentra por debajo ( ) de el SP se presenta un vector
proporcional al error que impulsa la señal hacia arriba, en tanto Gráfico 5. Comparación de las señales de salida para distintos valores en la
que cuando la señal supera al SP ( ), el vector mantiene la constante integral .
proporcionalidad al error pero ahora de forma invertida pues si
Tabla 3. Distribución de puntos máximos en régimen transitorio y valor es
régimen permanente. (*: En el estado transiente el valor es siempre menor
al valor del régimen permanente)
Ganancia Transiente Máximo Reg. Permanente
0 1.59 0.89
20 0.91 0.89
30 0.89(*) 0.89
40 0.89(*) 0.89
50 0.89(*) 0.89
60 0.89(*) 0.89
Tal como se observa en gráfico 5, a medida que se aumenta el
valor de la ganancia asociada al parámetro derivativo, la
amplitud de las oscilaciones se va reduciendo notablemente
hasta prácticamente eliminarlas. Para cada una de las curvas la
constante , ello define y acota la convergencia de todas
las curvas, las cuales tienen la misma convergencia
independiente del valor de (ver tabla 3).
V. CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
(PID).
Cada una de las topologías antes revisadas puede ser utilizada
de forma independiente si es requerido, pero, para poder
obtener un controlador que pueda ser adaptado a un amplio
espectro de situaciones es necesario contar con cada parámetro
para realizar los ajustes de acuerdo a la necesidad específica.
La nueva topología de control puede ser expresada en forma
matemática en el dominio de Laplace y en el dominio Temporal
(Ecuaciones 2 y 3 respectivamente), en tanto que la topología
de control es la que se observa en la figura 8.
Figura 8. Topología de control PID.
Reconocidas todas las acciones de control que provoca cada
parámetro, queda solamente sintonizar para alcanzar la mejor
respuesta posible. Para ello se recurre inicialmente a pruebas de
ensayo y error haciendo combinaciones con los valores
utilizados para cada una de las formas de control (P, PI, PD),
así, tomando en cuenta las respuestas particulares de estos tres
modelos es posible tener una idea cuales podrían ser los valores
de las constantes , y ; seleccionando entonces:
Con estos valores se obtiene la respuesta que se observa en el
gráfico 6.
Gráfico 6. Respuesta del sistema (en rojo) luego de sintonizar por ensayo y
error los valores de las constantes en el control PID.
La utilización del ensayo y error para sintonizar el controlador
de un equipo real es una práctica poco efectiva, pues
dependiendo del sistema se podría estar varias horas tratando de
ubicar un valor que solamente se aproxime a los requerimientos
de la planta. Es por ello que algunos científicos desarrollaron
criterios que permiten obtener buenos valores para las
constantes, de tal forma que el sistema es rápidamente
sintonizable mediante el uso de un proceso matemático simple.
VI. CRITERIOS PARA LA SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID.
La carente efectividad en los procesos de ensayo y error para
sintonizar los controladores llevó a buscar nuevos criterios de
con los cuales determinar las ganancias paramétricas ( , y
).
 Criterio de Ziegler-Nichol: Es un método de sintonización
de lazo cerrado puesto que el controlador permanece
parcialmente en trayectoria directa como elemento activo. El
procedimiento comienza incrementando la ganancia del
control proporcional hasta que la respuesta tenga un
comportamiento oscilatorio sostenido en el tiempo, esto daría
el indicio de un comportamiento en el límite de la
inestabilidad. Esta forma de oscilación determina lo que se
conoce como ganancia máxima , con esta oscilación
además se determina un periodo máximo asociado
denominado . Dado que el sistema original contiene
controladores derivadores e integradores se procede a ajustar
sus respectivos parámetros, tal que: . Luego
se obtiene la ecuación característica del sistema en lazo
cerrado, con ello es posible determinar y la frecuencia
en donde el lugar geométrico de las raíces cruza el eje ,
luego el periodo se obtiene como . Determinados
los parámetros basta con ingresarlos de acuerdo a lo expuesto
en la tabla 4 para obtener las constantes que sintonizan el
controlador PID.
Tabla 4. Obtención de parámetros de ganancia para sintonización
mediante criterio de Ziegler-Nichols.

Tipo de
Controlador
P 0.5 *** ***
PI 0.45 ***

PID 0.6

Por tratarse de un sistema de grado 3 no basta con garantizar

una estabilidad por la simple observación de lugar donde
están ubicados los polos, puesto que para este nivel de
sistemas la ganancia comienza a cobrar un papel importante
en la estabilidad del sistema, es decir, basta con exceder el
límite de la ganancia proporcional para en lazo cerrado para
desestabilizar el sistema, por lo cual se utiliza el polinomio Gráfico 7. Respuesta del sistema luego de la sintonización de parámetros
PID mediante el criterio de Ziegler-Nichols.
característico para observar este límite de ganancia.
Considerando el denominador de la función de transferencia: Una vez aplicados los parámetros calculados al controlador,
la respuesta (ver gráfico 7) presenta una llegada rápida al SP
con una oscilación breve.
Reemplazando , y separando parte real de imaginaria:  Criterio de Cohen-Coon: Denominado también como
método de ajuste de lazo abierto. En el cual se aplica un
escalón directamente a la planta sin considerar el controlador.
La respuesta obtenida al aplicar el estímulo escalón es la
fuente de información para completar los parámetros del
Igualando de forma independiente la parte real y la parte controlador.
imaginaria (ver Ec. 13) a cero se obtiene el valor de y
respectivamente, con lo que se define el cruce en el eje .

Con ello es posible determinar el periodo máximo como:

Luego desde la parte real es posible determinar el valor de

, pues desde la Ec. 13 se sabe que:

De acuerdo a lo que se expresa en la tabla 3, es posible

determinar los parámetros , y , entonces:

Gráfico 8. Respuesta de la planta en lazo abierto (rojo). Nivel de

estabilidad de la planta ante un impulso escalón unitario (azul). Recta
tangente en el segundo punto de inflexión (verde).

La planta “ ” expuesta en la Ec. 4, al encontrarse en lazo

Con estos valores las ganancias para los controladores abierto y ser estimulada por un escalón unitario “ ”
proporcional, integral y derivativo son respectivamente: presenta una función que representa la respuesta a dicho
estímulo “ ”. Con lo anterior se puede decir que:
Haciendo la descomposición en fracciones parciales se Tabla 5. Formulas para la determinación de los parámetros de
obtiene: sintonización de un controlador PID mediante el criterio de Cohen-Coon.

Tipo de
controlador
Parámetros de sintonización

P
De donde es posible obtener la función temporal equivalente
mediante la anti-Transformada de Laplace.
PI

Es necesario obtener los puntos de inflexión, por ello se

determina la segunda derivada de la Ec. 16 y se iguala a cero. PD

PID

Reemplazando el valor de en la Ec. 17 se obtiene la

Ingresando los valores obtenidos para y a la
pendiente de la recta tangente, a la vez reemplazando en
configuración de control PID de la tabla 5, se obtienen los
la Ec. 16 se completa la coordenadas del punto de
valores para los parámetros de , y .
tangencia, sólo entonces se puede obtener el punto de
intersección la recta con el eje temporal, dicha intersección
representa el tiempo de atraso .

Aplicando estos parámetros al controlador, el modelo de

Finalmente obteniendo las coordenadas de intersección planta y controlador crea la respuesta que se puede ver en
entre la recta tangente y la recta en donde alcanza su el gráfico siguiente.
valor máximo ( ), se determina la constante
de tiempo “ ” de reacción del sistema En donde la recta
tangente generan un triángulo rectángulo, de lo cual se
desprende que:

Además se sabe que la ganancia del proceso es:

Luego:

;
Gráfico 9. Respuesta obtenida por el sistema realimentado y controlado
Con estos últimos dos parámetros es posible determinar por un PID sintonizado mediante el criterio de Cohen-Coon.
los parámetros del controlador, puesto que al igual que el
criterio utilizado anteriormente, Cohen-Coon define una
tabla con la cual se obtienen los parámetros de
sintonización del controlador PID(Ver tabla 5).
 VII. CONCLUSIONES.
Es sumamente importante analizar en una primera instancia el
tipo de sistema con el que se está trabajando, el grado del
mismo determinará cuán acotados pueden llegar los valores de
las ganancias de sintonización.
Así también es importante determinar desde un inicio la real
estabilidad del sistema, pues no tiene sentido implementar un
proceso de control a un sistema que es naturalmente inestable,
en tal caso será necesario modificar la planta para mantener
polos los polos en el semieje real negativo, garantizando así su
estabilidad.
Puede también darse un caso en el que la inestabilidad es
inducida consecuencia de la acumulación de error, este caso es
propio del controlador tipo Proporcional Integral, en donde al
aumentar las ganancias se llega al punto de estabilidad crítica
(oscilación sostenida) y luego a una inestabilidad propiamente
tal, esta comparación se puede ver en los gráficos 10 a y 10 b.
En ellos se observa la respuesta para un control PI con
ganancias y y luego para el mismo control
con ganancias y .
al sistema de forma controlada para poder acelerar el proceso
en su llegada al SP.
Comparando particularmente las respuestas obtenidas por los
criterios (ver gráficos 7 y 9), se podría decir que para el sistema
dispuesto es más efectivo el uso del criterio de Ziegler-Nichols,
ya que tiene la menor sobre elongación y el menor tiempo de
asentamiento al Set Point, sin embargo es importante tener
presente que existen muchos otros autores que proponen
métodos de sintonización, los que eventualmente podrían dar
mejores resultados:
 López, Miller, Smith y Murril y variantes
 Kaya y Sheib y variantes
 Sung, O. Lee, Lee y Yi y variantes.
VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.
[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid:
PEARSON EDUCACIÓN, S.A, 2010.
[2] V. M. A. Ruíz, «Métodos de sintonización de controladores
PID que operan como reguladores,» Ingeniería (Costa
Rica), vol. 12, nº 1-2, pp. 21-36, 2002.
[3] R. H. Gaviño, Introducción a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB,
Primera ed., Aguascalientes: Prentice Hall, 2010.

Gráfico 10 a. Respuesta del sistema con control PI con una ganancia de

integración . Gráfico 11 b. Respuesta del sistema con control PI
con una ganancia de integración .

Se puede observar claramente que un aumento en la ganancia

del control integral genera una severa inestabilidad en el
sistema, ello a pesar de que el sistema es intrínsecamente
estable.
Existe una importante observación respecto a lo que se puede
considerar un buen control, o un control adecuado.
Considerando los gráficos de respuesta para una sintonización
de un PID mediante “Ensayo y Error” (ver gráfico 6) y los
gráficos obtenidos para las sintonizaciones con criterio de
Ziegler-Nichols y Cohen-Coon (Ver gráficos 7 y 9
respectivamente), en su comparación se puede apreciar que al
utilizar las ganancias por ensayo y error se llega a una respuesta
que durante su estado transitorio no genera sobre elongación,
en tanto que al usar los criterios estudiados se genera
necesariamente sobre elongaciones que superan el 50%. En este
punto nace un cuestionamiento importante, puesto que desde el
punto de vista de la integridad de los sistemas físicos, la sobre
elongación podría generar daños siempre y cuando el sistema
no cuente con las tolerancias adecuadas, así entonces puede
existir una sensación que apunte a tener un sistema con un
crecimiento “lento pero seguro” hasta alcanzar su SP (gráfico
6), sin embargo el tiempo que demora puede significar
dificultades anexas en la operación del sistema. Desde el punto
de vista energético, aparentemente primordial en la generalidad,
pareciera ser más efectivo tener una sobre elongación basado en
un diseño capaz de tolerarla, pues puede resultar más sencillo
disipar los excedentes de energía que tratar de agregar energía

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