Introducción Teorica

El sistema de péndulo invertido, es un problema clásico en la ingenieria de control, el

cual consiste en una varilla con una masa en un extremo y en el otro un eje que
puede pivotar bidimensionalmente, todo esto va montado sobre un carro que puede
moverse longitudinalmente, no es infinito aunque en nuestro sistema así lo
consideraremos.

Este sistema es inestable, ya que la varilla puede caerese en cualquier momento y

hacia cualquier dirección dentro del plano X-Y, para evitar esto se introduce un
controlador. La misión de este controlador es la de mantener la varilla en posición
vertical, para ello se tendrá control sobre la fuerza aplicada al carro, sabiendo en
cualquier momento el ángulo del péndulo.

Si se considerase un sistema real, para poder mover el carro, este se conecta

mediante una cinta de transmision que está conectada al motor, este motor va a
proporcionar un par proporcional a la tensión de control aplicada, dependiendo de la
polaridad de esta tensión se consigue que le motor gire en uno u otro sentido,
haciendo que la cinta se mueva en ambas direcciones que es lo que se pretende
controlar con este sistema.

A continuación, se presentará el modelo matemático, que rige el funcionamiento del

sistema péndulo invertido, presentándose las leyes a utilizar, para luego
desarrollarlas y finalmente obtener la función de transferencia del sistema.

Se van a despreciar algunas caracteristicas del sistema como son la inercia de la

varilla (no la del peso), ó la fricción (rozamiento) del carro, para simplificar el sistema.

A continuación, se presentará el modelo matemático, que rige el funcionamiento del

sistema péndulo invertido, presentándose las leyes a utilizar, para luego
desarrollarlas y finalmente obtener la función de transferencia del sistema.

Se van a despreciar algunas caracteristicas del sistema como son la inercia de la

varilla (no la del peso), ó la fricción (rozamiento) del carro, para simplificar el sistema.
Donde:

XG: Distancia desde el origen Ø: Ángulo de la barra respecto al

hasta el peso. eje vertical.

YG: Distancia desde el carro

l: Longitud de la barra.
hasta el peso.

X: Distacia desde el origen hasta U: Fuerza que se aplica al carro

el caro. para que se mueva.

m: Masa del peso del final de la

M: Masa del carro.
barra.

Para el cálculo del modelo matemático del sistema se utlizan las siguientes leyes:

Segunda ley de Newton y Ley de Sumatorio de Momentos:

Donde 'm' es la masa, 'a' la aceleracion ,'F' las fuerzas que actuan sobre el carro, 'I'
es la inercia,'alfa' la aceleración angular y 'M' momentos que actuan sobre el cuerpo.
Las cuales aplicandolas a nuestro sistema y simplificando nos quedan la siguientes
ecuaciones (para la obtención de estas ecuaciones se ha de recurrir a algunas
reglas trigonométricas esenciales, y al cálculo de algunas derivadas):

Estas dos ecuaciones describen el comportamiento del pendulo invertido.

Una vez obtenidas las ecuaciones que representan al sistema en el apartado

anterior, las cuales describen el movimiento del sistema del péndulo invertido, se
linealizan entorno al punto de equibrio que se corresponde con el ángulo = 0º,
(tambien se puede realizar más facilmente por medio del método heurístico, que
consiste en tomar aproximaciones para ángulos pequeños), quedando:

Si se aplica la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones, tomando

condiciones iniciales nulas, se puede obtener la siguiene función de transferencia del
sistema:

Tomando los siguientes valores de masas, logitud de la barra y gravedad:

M = 0.5 Kg. m = 0.5 Kg. l = 1 m. g = 10

Finalmente, se obtiene la siguiente función de transferencia:

Realización de un sistema de control

El cálculo del controlador para este sistema, se ha realizado mediante la tecnica del
Lugar de las Raices (L.D.R.), debido a que la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado, se relaciona estrechemente con la ubicación de dichos polos y ceros
en lazo cerrado.

Es decir, si un sistema tiene una ganancia en lazo variable, la ubicación de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la gananacia de lazo elegida.

Por lo tanto, es importante que al diseñar el controlador, se conozcan como se

mueven los polos en lazo cerrado en el plano 'S', conforme varia la ganancia del
lazo.

Pero un simple ajuste de ganancia en nuestro sistema no hace que se estabilice, por
ello es necesario agregarle un controlador, que varíe ese L.D.R en lazo cerrado, (es
decir, que elimine los polos inestables en lazo cerrado del sistema), y que varíe la
ganancia y así haga que el sistema sea estable, es decir, que el péndulo se
mantenga en el ángulo final indicado por el usuario.

Para el cálculo de dicho controlador, mediante el L.D.R., se parte de las siguientes

condiciones que deberá cumplir el conjunto sistema-controlador :

 Error estacionario nulo para la respuesta escalón

 Coeficiente de amortiguamiento de 0.5
 Tiempo de establecimiento de 5 sg. con el criterio del 2 %.

Como se ha podido comprobar anteriormente, el error en estado estacionario no es

cero, por lo que se tendrá que introducir un integrador en el controlador, para cumplir
la primera condición, aunque este inicialmente se colocará en la planta, y el diseño
mediante el L.D.R se hará teniendo en cuenta este integrador. Además para
simplificar los cálculos se quitará el signo a la planta, y cuando se cálcule el
controlador se pondrán tanto al controlador como a la planta el signo negativo, de tal
manera que se anulen. Con el integrador introducido en la planta se obtiene que el
error estacionaro es el siguiente:

Ademas, por medio del L.D.R., se puede comprobar si con un simple ajuste de
ganancia se puede, o nó, hacer que es L.D.R. del sistema completo, pase por los
polos en lazo cerrado que se buscan, para ello se han calculado los ángulos que hay
desde los polos del sistema, hasta los polos deseados en lazo cerrado:

Mediante las dos ultimas condiciones, se puede obtener la ubicación deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado:

Por lo que los polos desados quedarán en:

 -0.8 ± 1.3856j

Además la pirmera condición implica que el error en estado estable ante la respuesta
escalón sea cero, este error se calcula de la siguiente manera:

El conjunto sistema-controlador que se va a seguir es el siguiente:

Donde sistema es:

Dicho conjunto debe ser estable por la acción del controlador. Es decir, el
controlador que se obtenga, tiene que ser capaz de estabilizar el péndulo invertido y
llevarlo a la ángulo final, el cual debera ser introducido por el usuario, entre otros
parametros.

Con los ángulos obtenidos anteriormente, se tendrá que el ángulo total que
proporcionan los polos es:

Angulos de los polos=20.67º+120º+165.28º=305.94º ‡ 180º(2K+1); con K entero

Por lo que para que el L.D.R. pase por los polos deseados, hay que poner un
compensador al sistema para cumplir la condicion del ángulo.

El ángulo a compensar será el siguiente:

180º - (20.67º + 120º + 165.28º) = 180º- 305.94º = -125.94º

Para conseguir compensar dicho ángulo se hará lo siguiente:

 Se fija el segundo polo del compensador (el primero es el intergrador),

lejos del eje 'y', para que no añada ángulo, se pondrá en S=-100.
 Se fija un cero en 0.8, que corresponde al punto sobre el eje real en el
que se encuentran los polos en lazo cerrado que queremos, con ello se
consigue un ángulo de +90º.
 El otro cero, se tendrá que calcular de forma que compense el resto del
ángulo. Haciendo los cálculos necesarios (iguales a los realizados
anteriormente) se obtiene que es en s=-2.656.

Por lo que el controlador quedará de la siguiente manera (añadiéndole el signo

negativo quitado a la planta):

Para conseguir ubicar exactamente los polos deseados en lazo cerrado, se aplica la
condición de mangnitud, para ello habrá que calcular Kc (Ganancia del controlador):

Si se llevan al compensador las consideraciones tomadas en la planta, es decir, el

integrador y la ganancia negativa del controlador, este nos quedaria de la siguiente
manera:
Hoy en día más de la mitad de los controladores industriales que se usan, utilizan
esquemas de control P.I.D ó P.I.D.T., en nuestro caso utilizaremos una estructura
P.I.D.T., los cuales tienen la siguiente forma:

Se puede en función de Ki, Kd, Kp y Ti(este Ti no tiene nada que ver con el Ti de la
funcion anterior).

Ti=Kp/Ki Td = (Kd·a) / Kp Ti=1/a

Sustituyendo lo anterior se obtiene el P.I.D.T.

Por otra parte, el controlador obtenido mediante el lugar de las raices, era de la
siguiente forma:

Para obtener el P.I.D.T. equivalente al calculado mediante el L.D.R., se igualan los

coeficientes de los numeradores y denominadores de las ecuaciones, obteniendo asi
los valores de los parametros correspondientes al P.I.D.T., estos son

Ti = 0.01 Ki=11.26144 Kp=18.204 Kd=5.1179

Por lo que el conjunto sistema-controlador resultante es de la siguiente manera:

Donde: