Control Automático de Sistemas

Tema 5: Diseño de Controladores

Prof. Héctor Vargas O.

Escuela de Ingeniería Eléctrica – PUCV
Curso obligatorio de Pregrado
Contenido
1. Introducción
2. Diseño de Compensadores
• ¿Qué es un Compensador?
• Compensadores de adelanto y de atraso
• Diseño mediante LGR
• Diseño mediante BODE

3. Diseño de controladores PID

• Fundamentos de control PID
• Caso práctico de diseño de controlador PI mediante
el método de localización de polos

4. Conclusiones
Introducción
Antecedentes preliminares
• El control automático fundamenta sus bases esencialmente en el
concepto de realimentación.

• El concepto de realimentación se concreta en una estructura de

control en la cual el controlador se puede entender como un
operador, que en función de la salida deseada (referencia) de la
planta y la salida real medida, proporciona la señal (acción) de
control a aplicar sobre el sistema.

• En esta unidad se van a tratar conceptos

relacionados con técnicas de diseño de
sistemas de control basadas tanto en el dominio
del tiempo como en el dominio de la frecuencia.
Introducción
Sobre el diseño de controladores
• El control automático de sistemas tiene como objetivo que su
evolución temporal siga unas pautas prefijadas por el diseñador,
cuando se introduce a su entrada una determinada señal.

• Las señales de entrada al sistema pueden ser muy variadas, pero

en el campo de la ingeniería de control se suelen usar ciertas
entradas tipo en forma de impulso, escalón, rampa y parábola
cuando se realiza un análisis en el dominio del tiempo y senoidales
en el dominio de la frecuencia.

• Estas entradas se utilizan además para realizar comparaciones

entre respuestas en lazo abierto de sistemas dinámicos o para
analizar el cumplimiento de ciertas especificaciones de
comportamiento de un determinado esquema de control.
Introducción
Técnicas basadas en el dominio del tiempo
Las técnicas basadas en el dominio temporal utilizan tradicionalmente
especificaciones relacionadas con un comportamiento del sistema en
lazo cerrado asimilable al de un sistema de 1er o 2do orden:

• Relacionadas con los errores en estado estacionario, a través de

las constantes de error estático 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 que se definieron en
el Tema 2 del curso.
• La Respuesta transitoria deseada, determinada generalmente
por la posición de los polos dominantes en lazo cerrado. Para
sistemas sobreamortiguados las especificaciones son 𝜏 y 𝑡𝑠 , para
sistemas subamortiguados las especificaciones son 𝑀𝑝 que
permite obtener 𝜉 y 𝑡𝑠 , 𝑡𝑝 y 𝑡𝑒 que permiten obtener 𝜔𝑛 una vez
conocido 𝜉 . En ambos casos, lo que implícitamente se está
haciendo es imponer la localización deseada de los polos
dominantes del sistema en lazo cerrado.
Introducción
Técnicas basadas en el dominio de la frecuencia
Por otra parte, en los métodos clásicos de diseño basados en la
respuesta en frecuencia, habitualmente se especifica el
comportamiento de la respuesta transitoria de una forma indirecta,
pues se hace en términos de:

• Margen de fase (𝑀𝑓 ), margen de ganancia (𝑀𝑔 ) y pico de

resonancia ( 𝑀𝑟 ): Estos parámetros ofrecen una estimación
razonable del amortiguamiento del sistema.
• Frecuencia de cruce de ganancia ( 𝜔𝑐𝑔 ), frecuencia de
resonancia (𝜔𝑟 ) y ancho de banda (𝐴𝐵): Dan una estimación de
la velocidad de la respuesta transitoria.
• Constantes de error estático (𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 ): Proporcionan la
precisión en estado estacionario.
Diseño de Compensadores
Diseño de Compensadores
Antecedentes
En la construcción de un sistema de control, sabemos que una
modificación adecuada de la dinámica de la planta puede ser una
forma sencilla de cumplir las especificaciones de comportamiento.
Sin embargo, dado que normalmente la planta es fija e inalterable, se
deben ajustar otros parámetros distintos a los de la planta para
conseguir tales especificaciones.
Por otro lado, del análisis del lugar geométrico de las raíces de un
sistema sabemos que en muchos casos no se puede lograr el
comportamiento deseado simplemente modificando la ganancia.
De hecho, en otros casos, el sistema puede no ser estable para todos
los valores de la ganancia (o de otro parámetro ajustable). Entonces
es necesario modificar el lugar de las raíces para cumplir las
especificaciones de comportamiento.
Diseño de Compensadores
¿Qué es un Compensador?
La compensación de un sistema de control se reduce al diseño de un
filtro (o compensador) cuyas características tiendan a compensar las
características no deseables e inalterables de la planta.
De esta manera, el problema de diseño se convierte en mejorar el
comportamiento del sistema mediante la inserción de un compensador
con el fin de lograr unas especificaciones deseadas.
Compensador Planta

Comúnmente 𝑯 𝒔 = 𝟏
Diseño de Compensadores
Forma típica de un Compensador
El compensador 𝐺𝑐 (𝑠) puede ser una función de transferencia
genérica como la que hemos definido durante el curso, es decir, una
ganancia multiplicada por un conjunto de ceros y dividida por un
conjunto de polos.
Sin embargo, comúnmente se utiliza un simple compensador de
primer orden como el que se muestra a continuación.

𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑧
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑝

𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: (0 < 𝛼 < 1)

𝜶: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Red de adelanto Red de retraso
𝑧 < 𝑝 𝑧 > 𝑝
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el
lugar de las raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función
de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las
raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.

La característica del diseño del lugar de las raíces se basa en la

hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par de polos
dominantes. Esto significa que los efectos de los ceros y polos
adicionales no afectan mucho a las características de la respuesta.
El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño
cuando se incorporan las especificaciones en términos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como: el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los
polos dominantes en lazo cerrado, la sobreelongación máxima, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR (fundamentos)
Efecto de la adición de polos
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta.
La figura muestra ejemplos de tres LGR que presentan el efecto de la
adición de uno o dos polos a un sistema de un único polo.

(a) (b) (c)

Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR (fundamentos)
Efecto de la adición de ceros
La adición de un cero a la
función de transferencia en lazo
abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar de las raíces
hacia la izquierda, lo cual tiende
a hacer el sistema más estable,
(a) (b)
y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta.
La figura muestra ejemplos de
varios LGR que presentan el
efecto de la adición de un cero
en distintas localizaciones a lo
largo del eje real negativo. (c) (d)
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de adelanto
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea
inestable para todos los valores de la ganancia o estable pero con
características no deseables de la respuesta transitoria.

 En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las

raíces en la proximidad del eje 𝑗𝜔 y del origen para que los
polos dominantes en lazo cerrado estén en posiciones
deseadas en el plano complejo.
 Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
adelanto adecuado en cascada con la función de transferencia
del camino directo.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de adelanto
A continuación se detalla un procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto para el sistema de la figura mediante el
método del lugar de las raíces.

Procedimiento de diseño:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determinar la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de adelanto
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin
compensar (sistema original), se comprueba si el ajuste de la
ganancia puede o no por sí solo proporcionar los polos en lazo
cerrado adecuados. Si no, se calcula la deficiencia de ángulo 𝜙.
Este ángulo debe ser una contribución del compensador de
adelanto si el nuevo LGR va a pasar por las localizaciones
deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. El compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) tiene la forma:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 (0 < 𝛼 < 1)
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Donde 𝛼 y 𝑇 se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. 𝐾𝑐

se determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de adelanto
4. Si no se especifican las constantes de error estático, se debe
determinar la localización del polo y del cero del compensador de
adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al
ángulo 𝜙 necesario. Si no se imponen otros requisitos sobre el
sistema, intente aumentar el valor de 𝛼 lo más que pueda. Un
valor más grande de 𝛼, generalmente, proporciona un valor más
grande de 𝐾𝑣 , lo que es deseable. Tenga en cuenta que:

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)

𝑠→0 𝑠→0

5. Determinar el valor de la 𝐾𝑐 del compensador de adelanto a partir

de la condición de magnitud.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de adelanto

Revisar ejemplo de compensación de

adelanto usando LGR
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de retardo
Considérese el problema de encontrar una red de compensación
adecuada para un sistema que presenta características satisfactorias
de la respuesta transitoria, pero características no satisfactorias en
estado estacionario.
 En este caso la compensación consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma
notable las características de la respuesta transitoria.
 Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera
significativa el lugar de las raíces en la proximidad de los polos
dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la
ganancia en lazo abierto tanto como se necesite.
 Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
retardo adecuado en cascada con la función de transferencia
del camino directo.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de retardo
A continuación se detalla un procedimiento para diseñar un
compensador de retardo para el sistema de la figura mediante el
método del lugar de las raíces.

Se supone que el sistema no compensado cumple las

especificaciones de la respuesta transitoria mediante un simple ajuste
de la ganancia; si no sucede así, entonces debería usar un
compensador de adelanto-atraso.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de retardo
Procedimiento de diseño:
1. Dibujar el LGR para el sistema no compensado cuya función de
transferencia es 𝐺𝑝 (𝑠). En función de las especificaciones, situar
los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Suponga la función de transferencia del compensador como:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠 +
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 𝑇 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
Así, la F.T.L.A. del sistema compensado es 𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠).

3. Calcular la constante de error estático especificada en el problema.

4. Determinar el incremento necesario en la constante de error
estático para satisfacer las especificaciones.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de retardo
Procedimiento de diseño:
5. Determinar el polo y el cero del compensador de retardo que
producen el incremento necesario en la constante de error en la
constante de error estático sin modificar apreciablemente el LGR.
(Nota: la razón entre el valor de la ganancia requerido en las
especificaciones y la ganancia del sistema no compensado es la razón
entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
6. Dibuje el LGR para el sistema no compensado y el nuevo LGR
para del sistema compensado. Luego, localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre ambos LGR.
7. Ajuste la ganancia 𝐾𝑐 del compensador a partir de la condición de
magnitud, para que los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentren en la localización deseada (𝐾𝑐 será aprox. 1).
Diseño de Compensadores
Diseño mediante LGR
Compensación de retardo

Revisar ejemplo de compensación de

retardo usando LGR
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea
inestable para todos los valores de la ganancia o estable pero con
características no deseables de la respuesta transitoria.
 En los métodos de respuesta en frecuencia se especifica el
comportamiento de la respuesta transitoria de forma indirecta.
 Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
adelanto adecuado en cascada con la función de transferencia
del camino directo.
 La función principal del compensador de adelanto es modificar la
curva de respuesta en frecuencia para proporcionar un ángulo de
adelanto de fase suficiente para compensar el excesivo retardo de
fase asociado con las componentes del sistema fijo.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
Respuesta en frecuencia de un compensador de adelanto
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
A continuación se detalla un procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto para el sistema de la figura mediante el uso
de diagramas de bode.

Se supone que las especificaciones de comportamiento se dan en

función del margen de fase, del margen de ganancia, de las
constantes de error estático de velocidad. El procedimiento para
diseñar un compensador de adelanto mediante el método de
respuesta en frecuencia se plantea del modo siguiente.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
Procedimiento de diseño:
1. Suponga el compensador de adelanto como:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠 +
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 (0 < 𝛼 < 1)
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Si 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾, entonces, la F.T.L.A del sistema compensado es:

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐺1 𝑠 = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠)
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑝 𝛼𝑇𝑠 + 1 1

Determinar la ganancia 𝐾 que satisfaga la especificación de la

constante estática de error.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
Procedimiento de diseño:
2. Usando la ganancia 𝐾 así determinada, dibuje el diagrama de Bode
de 𝐺1 (𝑗𝜔), es decir, el sistema con la ganancia ajustada pero sin
compensar. Luego, calcule el margen de fase.
3. Determinar el ángulo de adelanto de fase que es necesario que se
añada al sistema. Incremente un adelanto de fase adicional de 5𝑜 a
12𝑜 al ángulo de adelanto de fase requerido.
4. Determinar el factor de atenuación 𝛼 a partir de la ecuación:
1−𝛼
sin 𝜙𝑚 =
1+𝛼
Determinar la frecuencia donde la magnitud de 𝐺1 (𝑗𝜔) es igual a
− 20 log(1/ 𝛼). Esta frecuencia será la nueva frecuencia de cruce
de ganancia, que corresponde a 𝜔𝑚 = 1/ 𝛼𝑇.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto
Procedimiento de diseño:
5. Determinar las frecuencias esquinas del compensador de adelanto
del modo siguiente:
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜: 𝜔 = 1/𝑇
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜: 𝜔 = 1/𝛼𝑇
6. Usando el valor de 𝐾 determinado en el paso 1 y el de 𝛼
determinado en el paso 4, calcule la constante Kc a partir de:
𝐾𝑐 = 𝐾/𝛼
7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es
satisfactorio. Si no es así, repita el proceso de diseño modificando
la localización de polos-ceros del compensador hasta que se
obtenga un resultado satisfactorio.
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de adelanto

Revisar ejemplo de compensación de

adelanto usando BODE
Diseño de Compensadores
Diseño mediante BODE
Compensación de retardo

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