Laboratorio Automacao UFG

Universidade Federal de Goiás
Escola de Engenharia Elétrica e de Computação

Automação de Processos Industriais
BANCADA DO CONTOLADOR LÓGICO EXP
PROGRAMÁVEL WEG 01
1.1 Introdução
Originalmente desenvolvido para eliminar custos de manutenção e instalação de quadros

de comando, o CLP torna flexíveis as aplicações industriais em linhas de produção. O CLP ainda
inclui dispositivos de comunicação de dados com microcomputadores e outros CLPs, o que
garante o controle e monitoração de todo o sistema de produção, além de centralizar a supervisão.
A seguir são apresentadas as características do CLP e da bancada utilizada no estudo em
laboratório.
1.2 Características da bancada de CLP WEG
A bancada de CLP WEG incorpora um painel de controle e uma mesa de trabalho. Na

bancada encontram-se os seguintes itens:
 Fonte de alimentação trifásica 220 V - 60 Hz.

 Fonte de alimentação em tensão contínua 24 V.
 Conexões de entrada do CLP (X1 a X8).
 Conexões de saída do CLP (Y1 a Y8).
 Chaves de simulação.
 CLP WEG modelo TP02-20MR.
 IHM (“Interface” Homem Máquina).
 Disjuntor geral e chave de proteção geral.
 Sinalização luminosa.
 Placas de componentes removíveis.
 Motor de indução trifásico 3/4 CV, 380 V/220 V - 60 Hz.
 Equipamentos de proteção dos circuitos, bem como retificadores e reguladores.
Fotografias da bancada instalada em laboratório são mostradas na figura 1.1. Nas figuras
1.2 e 1.3 são mostrados os componentes listados acima.
1
PROGRAMÁVEL WEG 01
(a) (b)
Figura 1.1. Bancada CLP WEG. (a) Parte superior. (b) Parte inferior.
Figura 1.2. Painel de comando da bancada WEG.
Figura 1.3. Placa de componentes removíveis da bancada WEG.
2
PROGRAMÁVEL WEG 01
1.3 Conhecendo o CLP TP02-20MR da WEG
As principais características do CLP incorporado na bancada WEG são listadas a seguir.
 12 pontos de entrada digitais em corrente contínua.

 8 pontos de saída digitais a relé.
 Memória de Programação de 1500 linhas.
 Velocidade de processamento de instrução 1,38-1,63 µs.
 Não expansível.
 Porta serial para conexão de programador manual PU12, ou computador com
programa de edição PC12, ou a “interface” homem-máquina.
Uma fotografia do CLP WEG TP02-20MR é mostrada na figura 1.4.
Figura 1.4. CLP WEG TP02-20MR.
O detalhe do painel de LEDs pode ser visto na figura 1.5.
Figura 1.5. Painel de LEDs do TP02.
3
PROGRAMÁVEL WEG 01
Um indicador de entrada ativa aceso mostra que a entrada correspondente está
energizada. O mesmo se dá para os indicadores de saída. Os indicadores de entrada e de saída
são na cor laranja.
O indicador de alimentação (verde) se acende quando a fonte interna do CLP estiver
alimentada.
O indicador de modo “RUN” (verde) apresenta o seguinte comportamento:
Operação normal: aceso
Edição ou “stop”: piscando
Erro: apagado
O indicador de comunicação (verde) está aceso quando o CLP estiver com comunicação
ativa com dispositivos externos.
O indicador de erro (vermelho) acende em condição interna de erro.
A figura 1.6 ilustra os terminais de entrada e saída do TP02 e o conector serial, que estão
localizados sob as tampas do painel frontal do CLP. Observa-se que existem 4 (quatro) conectores
de entrada do CLP que não são utilizados na bancada.
Figura 1.6. Conectores externos do TP02.
1.4 Funcionamento de entradas e saídas
A figura 1.7 ilustra como funciona uma entrada digital do TP02. A presença do acoplador
óptico garante isolação entre os sinais de entrada e o circuito interno do CLP. Observe que a
entrada é energizada pelo terminal comum (“COM”) do CLP. En é a maneira em que as entradas
são indicadas no painel da bancada e Xn é a forma como o aplicativo computacional “LADDER”
identifica as entradas. O valor de “n” vai de 1 (um) a 8 (oito).
A figura 1.8 ilustra a construção de uma saída do TP02, que utiliza um contato de relé.
Novamente as indicações Sn e Yn referem-se às nomenclaturas da bancada e do programa,
respectivamente.
4
PROGRAMÁVEL WEG 01
Figura 1.7. Entrada digital do TP02.
Figura 1.8. Saída digital do TP02.
1.5 Linguagem “LADDER”
Para entender o funcionamento da linguagem LADDER, ou simplesmente LADDER,

descrevemos na figura 1.9 o esquema de ligação de uma lâmpada, tal como é feito em uma
instalação predial elétrica.
Uma representação LADDER para o esquema da figura 1.9 pode ser realizada conforme
indicado na figura 1.10.
Na figura 1.10, o símbolo representa um contato elétrico de entrada, que pode ser
físico ou virtual. Um contato físico pode ser uma chave, um “push-button”, uma botoeira, ou outros.
Um contato virtual, também chamado de contato auxiliar, existe apenas na memória do CLP.
O símbolo representa uma bobina e indica uma saída física ou virtual. Uma saída
física pode ser uma lâmpada, uma bobina de acionamento de um relé ou contator, ou outros. Uma
saída virtual representa bobinas auxiliares correspondentes a contatos auxiliares de memória.
5
PROGRAMÁVEL WEG 01
Figura 1.9. Diagrama da ligação prática de uma lâmpada.
ou
Figura 1.10. Programa “LADDER” para o diagrama da figura 1.9.
As barras à esquerda e à direita na figura 1.10 podem representar, por exemplo, os

terminais fase e neutro de um sistema de energia, respectivamente. Alguns ambientes de
programação dispensam a barra da esquerda, como indicado na própria figura 1.10.
Uma das vantagens do uso da programação em LADDER é que, na prática, a operação
de ligar a lâmpada pode ser feita com chaves NA ou NF. Assim, por exemplo, um programa
LADDER para ligar uma lâmpada utilizando um botão NF é mostrado na figura 1.11.
ou
Figura 1.11. Programa “LADDER” para acionamento de lâmpada com botão NF.
Para exemplificar o uso dos contatos auxiliares internos, o diagrama LADDER mostrado
na figura 1.12 tem funcionamento idêntico ao mostrado na figura 1.10. Neste caso, CH1 e a
Lâmpada são elementos externos ao CLP. O contato auxiliar C1 pode ser usado para outras
funções no programa desenvolvido.
6
PROGRAMÁVEL WEG 01
Figura 1.12. Programa LADDER alternativo para o diagrama da figura 1.9.
1.6 Introdução ao PC12
Para implementar os diagramas LADDER no CLP WEG, utilizamos o programa PC12,

desenvolvido pela WEG e exclusivo para programação dos CLPs TP02. Vale lembrar aqui que
cada fabricante de CLP tem sua própria linguagem de programação (LADDER, lista de instruções,
Grafcet ou outra).
Observamos na figura 1.13 a tela principal do programa PC12.
Figura 1.13. Tela principal do programa PC12.
Para executar a programação, utilizamos os botões de comandos principais no canto

inferior da tela. Suas funções são indicadas a seguir.
7
PROGRAMÁVEL WEG 01
 Insere um contato de entrada ou auxiliar normalmente aberto. Pode ser numerado

desde X0001 até X0012, mas as entradas X0009 a X0012 não estão disponíveis na bancada.
Caso represente um contato auxiliar acionado por uma outra bobina, a identificação é por
numeração que pode ir de C0001 até C2048. A letra “s” no símbolo do contato é uma tecla de
atalho.
 Insere um contato de entrada ou auxiliar normalmente fechado. Pode ser

numerado exatamente como o contato aberto. A tecla de atalho é “n”.
 Insere uma bobina a ser energizada. Pode ser numerada desde Y0001 até Y0008.
A bobina representa uma saída do TP02 ou um contato auxiliar interno. Caso seja utilizado como
contato auxiliar, a identificação também é por uma numeração que vai desde C0001 até C2048.
Tecla de atalho: “o”.
 Instrução que indica o término do programa. Sempre deve ser colocado sob pena
de erro na programação, pois a memória do CLP pode ter “resquícios” de outros programas
gravados anteriormente. Tecla de atalho: “e”.
A conexão física a ser realizada com o CLP para os diagramas LADDER das figuras 1.10
e 1.12 é indicada na figura 1.14. Os dispositivos externos ao CLP são: a fonte de 24 Vcc; a fonte
de corrente alternada; a lâmpada e a chave de acionamento. Observamos que a saída do CLP
instalado na bancada não é ativa, ou seja, ela necessita de uma fonte CA externa, conforme
indicado na figura 1.8.
Uma forma de montar na bancada as conexões indicadas na figura 1.14 é indicada na
figura 1.15.
Figura 1.14. Exemplo de diagrama de conexões do TP02.
8
PROGRAMÁVEL WEG 01
Figura 1.15. Conexões de bancada para execução do diagrama exemplo.
1.6 Procedimento experimental
(a) Objetivo
 Realizar o comando de acionar uma lâmpada via CLP.

 Familiarização com a programação LADDER.
 Conhecer os tipos de conexão do CLP TP02.
 Comunicação entre o TP02 e o microcomputador.
(b) Introdução
O aplicativo a ser utilizado é o PC12, fornecido pela WEG e copiado livremente. Para que
se possa estabelecer a comunicação entre o CLP e o microcomputador, inicialmente, realizamos a
programação LADDER para as tarefas propostas. Em seguida, executamos os passos descritos
na tabela I, de forma a estabelecer a comunicação do computador com o CLP, transferir e
executar o programa elaborado.
9
PROGRAMÁVEL WEG 01
(c) Procedimento
1. Realizar um programa “LADDER” para ligar uma lâmpada, utilizando uma chave
normalmente aberta (figura 1.10).
2. Montar na bancada o diagrama de conexões conforme a figura 1.15.
3. Antes de prosseguir confirme as ligações com o professor.
4. Energizar a bancada.
5. Salvar e transferir o programa para o CLP, executando os comandos da tabela I.
6. Executar o programa (tabela I).
7. Testar o programa, executando a operação de ligar a lâmpada na bancada. O
programa elaborado é adequado para acender uma lâmpada utilizando um “push-
button”?
8. Repetir os passos de 1 a 7, utilizando um contator para a ligação da lâmpada.
Para isso, seguir os diagramas de força e de comando indicados na figura 1.16.
Observe que o contato auxiliar de K1 deve ser implementado via LADDER e não
na bancada. As chaves LIGA e DESL na figura 1.16 representam botoeiras NA e
NF, respectivamente. Antes de transferir o programa, mostre as conexões da
bancada para o professor.
Figura 1.16. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada.
9. Repetir o procedimento do passo 8, utilizando uma botoeira NF para ligar a

lâmpada. Para isso, altere o programa LADDER de forma adequada e desenhe os
novos diagramas de força e comando no quadro a seguir.
10
PROGRAMÁVEL WEG 01
Figura 1.17. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada com

botoeira NF para ligar.
10. Repetir o procedimento do passo 8, utilizando uma botoeira NA para desligar a

lâmpada. Para isso, altere o programa LADDER de forma adequada e desenhe os
novos diagramas de força e comando no quadro a seguir.
Figura 1.18. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada com

botoeira NA para ligar.
11. Preencha o quadro a seguir.
11
PROGRAMÁVEL WEG 01
Instrução LADDER
Tipo de chave/botão na bancada Para LIGAR ao acionar Para DESLIGAR ao acionar
NA
NF
Tabela I
Tarefa Comandos
Estabelecer comunicação Menu: PLC / ComPort / (Com1 — TP02)  Link
Escrever o programa na memória do CLP Menu: PLC  Write
Executar o programa da memória do CLP Menu: PLC  Run
Parar o programa em execução Menu: PLC  Stop (*)
(*) Sempre executar primeiro o comando “Stop”
Anotações (Programas LADDER)
12
PROGRAMÁVEL — PROGRAMAÇÃO DE SEMÁFORO 02
2.1 Introdução
O CLP pode ser aplicado com vantagens sobre alguns dispositivos de controle,
principalmente nas aplicações em que a intermitência seja uma característica importante.
Para esta experiência, utiliza-se o módulo desenvolvido para sinalização de semáforo,
mostrado na figura 2.1 e presente na bancada WEG.
Figura 2.1. Módulo de sinalização para semáforo.
2.2 Linguagem LADDER – temporizadores
Programações intermitentes incluem, geralmente, blocos lógicos temporizados. O bloco

temporizador do aplicativo PC12 é indicado em LADDER na forma mostrada na figura 2.2.
Figura 2.2. Bloco temporizador do LADDER PC12.
Na figura 2.2, o número do bloco registrador (3) é iniciado pela letra “V”, podendo variar
desde V0001 até V0256. Já o valor de tempo para contagem (4) é indicado pelo programador em
múltiplos de 0,1 s.
Para ilustrar o funcionamento do bloco, é mostrado na figura 2.3 um exemplo de programa
em LADDER.
O diagrama temporal para o exemplo da figura 2.3 é mostrado na figura 2.4.
13
Figura 2.3. Exemplo do uso do temporizador em LADDER.
Figura 2.4. Diagrama temporal do programa LADDER da figura 2.3.
Outro bloco temporizador que pode ser utilizado é mostrado na figura 2.5.
Figura 2.5. Bloco temporizador com “RESET” no LADDER do PC12.
Um exemplo de programa em LADDER para o temporizador da figura 2.5 é mostrado na

figura 2.6. A função “reset” no terminal (5) faz a saída voltar ao estado original. O diagrama
temporal correspondente está representado na figura 2.7.
Figura 2.6. Exemplo do uso do bloco temporizador com “RESET” em LADDER.
14
Figura 2.7. Diagrama temporal do programa LADDER da figura 2.6.
2.3 Controle de semáforo
(a) Objetivo
• Utilizar comandos temporizados do CLP.

• Realizar o gerador de base de tempo.
• Familiarização com a programação LADDER.
(b) Procedimento (1) — gerador de base de tempo
O gerador de base de tempo serve para que as formas de onda dos sinais implementados
sejam cíclicas.
1. Realizar o programa LADDER descrito na figura 2.8. Repare que não há uma
botão “liga”, pois foi usada uma entrada do CLP que não está disponível na
bancada (X0012).
2. Utilize para visualização apenas os leds do painel frontal do TP02, representar no
diagrama temporal da figura 2.9, as formas de onda dos sinais indicados. Não
utilizar dispositivos de saída da bancada.
Figura 2.8. Programa LADDER para gerador de base de tempo.
15
Figura 2.9. Diagrama temporal para o programa LADDER da figura 2.8.
(c) Procedimento (2) — cruzamento simples
A primeira sinalização a ser implementada deve ser instalada num cruzamento simples
entre duas vias, sem faixa de pedestre, como indica a figura 2.10.
Figura 2.10. Cruzamento simples de duas vias.
O funcionamento do semáforo obedece ao diagrama temporal das lâmpadas, conforme

mostrado na figura 2.11.
Figura 2.11. Diagrama temporal de sinalização.
16
1. Realizar um programa LADDER para implementar o diagrama temporal indicado
na figura 2.11.
2. Realizar as conexões entre as saídas do CLP e os LEDs sinalizadores. Uma
forma de montar as conexões necessárias é mostrada no esquema da figura 2.12,
utilizando apenas os LEDs de uma das vias do cruzamento. Identifique as cores
do semáforo com as saídas respectivas. A fonte utilizada é de 220V.
3. Monte as demais conexões para a outra via na bancada, de forma semelhante ao
esquema da figura 2.12.
5. Salvar e transferir o programa para o CLP.
6. Executar o programa.
7. Testar o programa.
Figura 2.12. Diagrama de conexões.
(d) Procedimento (3) – travessia de pedestre
1. A figura 2.13 indica a configuração de uma via com sinalização para travessia de
pedestre. Utilizando os gráficos da figura 2.14, desenhar o diagrama temporal
para funcionamento da via com sinalização para pedestre. Não esqueça do alerta
(“pisca-pisca”), que indica ao pedestre que o sinal está para fechar.
17
Figura 2.13. Faixa para travessia de pedestre.
Figura 2.14. Diagrama temporal de sinalização de semáforo para pedestre.
2. Realizar um programa LADDER para implementar o diagrama temporal indicado

na figura 2.14.
3. Desenhar o diagrama de conexões a ser implementado no CLP, utilizando o
esquema da figura 2.15.
4. Monte as conexões na bancada, a partir do esquema da figura 2.15.
18
19
BANCADA DO CLP WEG — PARTIDA DIRETA DO EXP
MOTOR DE INDUÇÃO 03
3.1 Introdução
O objetivo principal do emprego do CLP na partida de motores de indução é a

flexibilização dos comandos e a economia de recursos físicos com a diminuição dos contatos
auxiliares de contatoras. O CLP permite que um mesmo programa seja utilizado para a partida de
motores de diferentes potências, trocando apenas as chaves contatoras e os relés térmicos para
cada motor.
3.2 Partida direta do motor de indução
(a) Objetivo
 Realizar a interconexão de elementos de comando de motores com o CLP.

 Demonstrar a economia de contatos auxiliares utilizando a linguagem LADDER.
(b) Introdução
Caso fosse necessário projetar e instalar um sistema de partida direta para um motor de
indução, seria preciso elaborar os projetos dos diagramas de força e de comando. Estes
diagramas são ilustrados na figura 3.1.
Figura 3.1. Diagrama de força e comando para a partida direta do motor de indução.
20
A bancada de CLP WEG apresenta contatoras e relés térmicos, instalados no painel

modular didático. Estes dispositivos são mostrados na figura 3.2.
Figura 3.2. Módulos de relé térmico e contatora da bancada WEG.
Também é utilizado neste experimento o módulo de fusíveis de proteção, mostrado na

figura 3.3.
Figura 3.3. Módulo de proteção por fusíveis.
(c) Procedimento
1. Realizar um programa LADDER para implementar o diagrama de comando da

partida direta do motor de indução. Identificar na tabela 3.1 os tipos de entradas
utilizadas e na tabela 3.2 as saídas.
esquema da figura 3.4. Verificar se houve a redução no número de contatos
auxiliares empregados para a execução dos comandos de partida e parada.
21
3. Montar as conexões da figura 3.4 na bancada.

4. Realizar a conexão dos terminais do motor de indução trifásico em 220 V.
5. Realizar as conexões necessárias para a partida direta do motor, de acordo com o
diagrama de força da figura 3.1. Não esquecer que a lógica de operação é
executada pelo LADDER.
9. Testar o programa, realizando a partida e parada do motor na bancada.
22
Tabela 3.1. Relação de contatos de entrada
Tipo de contato na
Função Entrada (CLP) Instrução LADDER
bancada (NA/NF)
LIGA
DESLIGA
FT1
Tabela 3.2. Relação de contatos de saída
Função Saída (CLP)
Aciona bobina da contatora
Aciona lâmpada de sinalização
23
Tópicos em Sistemas de Controle e Automação
BANCADA DO CLP WEG – PARTIDA DIRETA DO MOTOR DE EXP
INDUÇÃO COM REVERSÃO 04
4.1 Introdução
O objetivo principal do emprego do CLP na partida de motores de indução é a

flexibilização dos comandos e a economia de contatos auxiliares de contatoras. O CLP permite
que um mesmo programa seja utilizado para a partida de motores de diferentes potências,
trocando apenas a contatora e o relé térmico para cada motor.
4.2 Partida direta do motor de indução com reversão
(a) Objetivo
 Realizar a interconexão de elementos de comando de motores com o CLP.

 Demonstrar a economia de contatos auxiliares utilizando a linguagem “LADDER”.
 Realizar a partida do motor de indução com chave reversora de rotação.
(b) Introdução
Os diagramas de força e de comando da partida de um motor de indução trifásico com

chave reversora são mostrados na figura 4.1.
Observa-se que as botoeiras de partida e reversão estão indicadas por “PARTE” e “REV”
na figura 4.1. Estas botoeiras utilizam contatos normalmente abertos para acionamento do motor e
normalmente fechados para intertravamento, ou seja, o acionamento de “PARTE” não permite o
acionamento de “REV” e vice-versa.
Para um melhor entendimento, a botoeira “PARTE” tem um contato NA que liga o motor e
um contato NF que impede o acionamento da botoeira “REV”. A botoeira “REV” tem um contato
NA que parte o motor e um contato NF que impede o acionamento da botoeira “PARTE”.
2424
Figura 4.1. Diagrama de força e comando para a partida direta do motor de indução com
chave reversora.
(c) Procedimento
1. Realizar um programa LADDER para implementar o diagrama de comando da

partida direta do motor de indução com chave reversora. Para realizar o
intertravamento via “software”, prever um atraso de 100 ms entre a abertura de
uma chave e o fechamento da outra (utilizando o bloco temporizador), para que se
possa simular o comportamento da botoeira e, assim, evitar curto-circuito.
2. Incluir no programa LADDER a sinalização para indicação de sobrecarga com
rearme pelo operador.
esquema da figura 4.2. Observar as conexões indicadas na figura 4.1. Verificar se
houve a redução no número de contatos auxiliares empregados para a execução
2525
dos comandos de partida, parada e reversão.
2626
Tipo de contato na
bancada (NA/NF)
PARTE
REV
DESLIGA
REARME
FT1
Aciona bobina da contatora K1
Aciona lâmpada de sinalização para partida
Aciona lâmpada de sinalização para reversão
Aciona lâmpada de sinalização para sobrecarga
2727
BANCADA DO CLP WEG – PARTIDA ESTRELA-TRIÂNGULO DO EXP
MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO 05
5.1 Introdução
Realizamos, neste experimento a partida estrela-triângulo do motor de indução trifásico.
5.2 Partida estrela-triângulo do motor de indução trifásico
(a) Objetivo
 Realizar partida estrela-triângulo do motor de indução trifásico.

 Demonstrar a economia de contatos auxiliares utilizando a linguagem “LADDER”.
(b) Descrição e funcionamento
Os diagramas de força e de comando da partida estrela-triângulo do motor de indução

trifásico são mostrados na figura 5.1.
Observa-se que existe um intertravamento entre a botoeira K3 e a botoeira K2, pois o
acionamento de K3 implica em adicionar um curto-circuito ao diagrama de força. Isto deve ser
levado em conta no momento substituir os contatos auxiliares na programação em “LADDER”.
Figura 5.1. Diagrama de força e comando para a partida estrela-triângulo do motor de

indução trifásico.
28
Antes de prosseguir, descreva em detalhes a operação do diagrama da figura 5.1.
5.3 Procedimento
1. Identificar na figura 5.1 os terminais numerados do motor, para implementação

das conexões estrela e triângulo de forma correta.
2. Preencher as tabelas 5.1 e 5.2 para facilitar a identificação das entradas e saídas
do CLP na etapa de programação.
3. Realizar um programa “LADDER” para implementar o diagrama de comando da
partida estrela-triângulo do motor de indução trifásico. Realizar o intertravamento
via “software”, prevendo um atraso de 200 ms com bloco temporizador, para que
se possa simular na prática o ato de ligar uma contatora e desligar a outra.
4. Acrescentar no programa uma sinalização para indicação de sobrecarga do motor,
com rearme pelo operador.
esquema da figura 5.2. Observar as conexões indicadas na figura 5.1. Verificar se
houve a redução no número de contatos auxiliares.
29
Tipo de contato na
bancada (NA/NF)
LIGA
DESLIGA
REARME
FT1
30
Aciona lâmpada de sinalização para partida
Aciona lâmpada de sinalização para sobrecarga
31
INDUÇÃO TRIFÁSICO ATRAVÉS DA IHM 06
6.1 Introdução
Realizamos, neste experimento a partida direta do motor de indução trifásico utilizando a

“interface” homem-máquina — IHM.
6.2 Partida direta do motor de indução trifásico com uso da IHM
(a) Objetivo
 Utilizar recursos de mensagens e funções da “interface” homem-máquina — IHM

— utilizando a linguagem “LADDER”.
 Realizar a partida direta do motor de indução trifásico.
(b) Introdução
Com o uso da IHM é possível realizar comandos e diagnósticos rápidos em sistemas que
se utilizam do CLP. Uma fotografia da IHM instalada nas bancadas da WEG presentes no
laboratório é mostrada na figura 6.1.
Figura 6.1. IHM instalada na bancada WEG.
Para acessar os comandos da IHM, é necessário o conhecimento de alguns recursos de

acesso ao CLP através do programa PC12.
Parâmetros de memória
Os parâmetros de memória do sistema, chamados de WS são responsáveis por ajustes e

indicações de funcionamento do CLP. Existem 64 (sessenta e quatro) registradores designados
pela sigla WS (WS001 a WS064), aos quais o usuário tem acesso. Por exemplo, alguns destes
parâmetros têm suas funções mostradas na tabela 6.1.
32
Tabela 6.1. Descrição básica de parâmetros de programação do CLP WEG.

Parâmetro Função
WS008 Estado de operação corrente do CLP
WS012 Ajuste da porta de comunicação com a IHM
WS022 Preserva valores de temporizadores após a desenergização
WS023 Controla as saídas do programa em caso de estado de erro
Desta forma, para realizar a comunicação entre o CLP e a IHM, devemos ajustar o
registrador WS012 no valor “1”. Para isso, utilizamos o menu “Edit”, opção “System Memory”.
Registradores
Os registradores armazenam as informações com as quais necessitamos “dialogar” com o

usuário. Também podem ser úteis para armazenar valores de variáveis do processo. Os principais
registradores a serem empregados para a comunicação com a IHM são os descritos na tabela 6.2.
Tabela 6.2. Descrição básica dos registradores de comando da IHM.

Registrador Função
V604 Seleção de modo de operação do “display”
V605 Confirmação do modo de operação do “display”
V600 Controla a linha 1 do “display”
V601 Controla a linha 2 do “display”
Funções avançadas
Algumas funções avançadas do LADDER do CLP TP02 são indicadas na tabela 6.3. Estas
funções são utilizadas na programação, como auxiliares aos recursos do PC12.
Acesso ao teclado da IHM via “LADDER”
Uma das grandes flexibilidades da IHM é permitir ao usuário a comunicação direta com o
CLP sem o uso de um computador. Para isso, podemos utilizar como entradas do programa
“LADDER” os relés internos associados às teclas da IHM. Estes relés, tal como as entradas do
CLP, são identificados pela inicial “X”. A tabela 6.4 mostra alguns dos relés de entrada associados
às teclas do painel da IHM.
33
Tabela 6.3. Descrição básica de funções avançadas de programação do CLP WEG.

Função Símbolo no “LADDER” Descrição
F5 Produz um pulso de duração de um ciclo de “scan”

quando a entrada comuta de “OFF” para “ON”
F6 Produz um pulso de duração de um ciclo de “scan”

quando a entrada comuta de “ON” para “OFF”
Transfere os dados de 8 bits do registrador “S” para o

F11 registrador “D”, quando a entrada comuta de “OFF” para
“ON”
Transfere os dados de texto do registrador “S” para o
F33 registrador “D”, quando a entrada comuta de “OFF” para
“ON” (normalmente uma linha de texto)
Tabela 6.4. Associação de teclas e relés internos da IHM.

Tecla Relé interno associado
F1 X361
F2 X362
F3 X363
Utilização dos comandos e funções da IHM
Para escrever uma mensagem qualquer na tela da IHM é necessário efetuar os 4 (quatro)
passos a seguir. Estes passos são descritos em detalhes em seguida.
(I) Escrever nos “registradores de dados” as mensagens a serem mostradas

(II) Inicializar a IHM
(III) Indicar o número do registrador da mensagem a ser transferida para o registrador
de “display”
(IV) Associar o registrador da mensagem ao registrador da linha correspondente do
“display”
Passo (I)
O programa PC12 permite registrar as mensagens a serem mostradas no “display”. Para

tanto, utilizamos o menu “Edit”, opção “Data Memory”, botão “File”.
34
Ao final desta sequência de opções, é mostrada uma janela com os registradores FL, que
vão armazenar as mensagens a serem utilizadas na comunicação com o usuário, conforme
mostra a figura 6.2.
Conforme a figura 6.2, por exemplo, a mensagem 1 tem o texto “TSCA-LAB BOM DIA”, e
é indicada por FL001.
Figura 6.2. Tela de entrada de mensagens a serem utilizadas no programa.
Passo (II)
Para inicializar a IHM, devem ser utilizados os registradores V604 e V605, de acordo com
o programa “LADDER” da figura 6.3.
Figura 6.3. Linhas de programação “LADDER” para inicialização da IHM.
Como mostra a figura 6.3, o valor dos registradores V604 e V605 é ajustado em “1”,
através do uso da função F11.
Passo (III)
Para indicar quais mensagens deve ser colocadas nas respectivas linhas do “display”,
devemos primeiramente ajustar V604 em “13” e depois utilizamos em conjunto os registradores
V600 e V601, como mostra a figura 6.4.
35
Figura 6.4. Linhas de programação “LADDER” para indicação das mensagens a serem utilizadas.
Esta figura associa as linhas de texto “TSCA-LAB BOM DIA” (FL001) e “F3 INICIAR”
(FL002) aos registradores V600 e V601, conforme a figura 6.2. Todos os ajustes de valores são
executados com a função F11.
Passo (IV)
Para escrever no “display”, finalmente associamos os registradores V600 e V601 aos

registradores que contém as mensagens de texto a serem mostradas. A maneira de fazer isso é
indicada na figura 6.5. Observamos que os passos (III) e (IV) são executados ao mesmo tempo.
Figura 6.5. Linhas de programação “LADDER” para mostrar mensagens no “display” da IHM.
Podemos verificar na figura 6.5, que devemos ajustar o valor de V604 em “13” e os valores
de V600 e V601 com os números correspondentes das mensagens gravadas. Estes comandos
são executados com a função F11.
36
Para enviar o conteúdo dos registradores aos registradores que fazem a função de
mostrar mensagens no “display” (V600 e V601), utilizamos a função F33, como indica a própria
figura 6.5.
Desta forma, os comandos indicados na figura 6.5 escrevem “TSCA-LAB BOM DIA” na
linha 1 e “F3 INICIAR” na linha 2 do “display”.
Montagem prática
Indicamos na figura 6.6, a seguir, os diagramas de força e comando para a partida direta
do motor de indução trifásico.
Figura 6.6. Diagrama de força e comando para a partida direta.
Um exemplo de programa “LADDER” para realizar a partida direta do motor é indicado na

figura 6.7. Este diagrama apresenta o rearme para a condição de sobrecarga do motor.
A tabela 6.5 indica a composição dos contatos dos relés e bobinas indicados na figura 6.7.
37
Tabela 6.5. Indicação das entradas e saídas do programa da figura 6.3.
Relé/bobina Tipo Descrição

X1 NA Botoeira
X2 NA Botoeira
X3 NA Contato do relé térmico de sobrecarga
X4 NA Botoeira
X5 NF Contato do relé térmico de sobrecarga
Y1 — Saída para alimentação da bobina principal da chave contatora
Y2 — Saída para alimentação da lâmpada de sinalização de sobrecarga
Figura 6.7. Programa “LADDER” para a partida direta do motor de indução.
(c) Procedimento
1. Realizar um programa “LADDER” para implementar o diagrama de comando da

partida direta do motor de indução trifásico, conforme a figura 6.7.
2. Adaptar o programa da figura 6.7 para incluir as mensagens indicadas na tabela
6.6. Programar os registradores FL001 a FL006 para as mensagens indicadas
(passo I: menu “Edit”, opção “Data Memory”, botão “File”). Observe que as teclas
F1, F2 e F3 têm suas funções definidas.
3. Para orientação dos contatos a serem programados, seguir a tabela 6.7.
4. Programar a inicialização da IHM (passo II).
5. Programar as mensagens da IHM de acordo com o estado do motor (passo IV).
6. Ajustar o registrador WS012 em “1” (menu “Edit”, opção “System memory”).
7. Executar a montagem necessária para a partida direta do motor de indução.
Realizar o rearme por sobrecarga através da bancada e não da IHM.
8. Salvar e transferir o programa para o CLP. Neste caso, quando escolher a opção
“Write” do menu “Plc”, aparece uma tela na qual devem ser marcados todos o
quadrinhos, conforme indica a figura 6.8. Isto assegura que todos os registradores
e as mensagens criadas serão enviados para a memória do CLP.
38
Tabela 6.6. Mensagens a serem mostradas na tela da IHM.

Mensagem Texto mostrado nas linhas da IHM
Linha 1 TSCA-LAB BOM DIA
Boas vindas
Linha 2 F3 INICIAR
Linha 1 MOTOR PRONTO
Partida
Linha 2 F1 PARTE
Linha 1 MOTOR OPERANDO
Parada
Linha 2 F2 PARA
Tabela 6.7. Indicação das entradas e saídas do programa da figura 6.3.
Tecla IHM Relé/bobina Tipo Descrição

F1 X361 NA Partida do motor via IHM
F2 X362 NA Parada do motor via IHM
F3 X363 NA Inicia sistema via IHM
— X4 NA Botoeira para rearme em sobrecarga
— X5 NF Contato do relé térmico de sobrecarga
Saída para alimentação da bobina principal da chave
— Y1 —
contatora
Saída para alimentação da lâmpada de sinalização de
— Y2 —
sobrecarga
Figura 6.8. Escrevendo os registradores na memória do CLP.
9. Executar o programa (opção “run” no menu “edit”).

10. Desconectar via “software” o CLP do computador (opção “Com Port” no menu
“Plc” – botão “Unlink”).
11. Desligar o CLP na bancada.
12. Desconectar cuidadosamente o cabo RS232 do computador e conectar o cabo
da IHM.
13. Ligar o CLP.
14. Testar o programa, partindo e parando o motor via IHM.
39
O CONVERSOR DE FREQÜÊNCIA: EXP
PARAMETRIZAÇÃO 07
7.1 Introdução
Conversores de freqüência são dispositivos eletrônicos usados no acionamento de

motores elétricos de indução trifásicos. São comercialmente chamados de “inversores”.
Em termos de dispositivos mecânicos, o uso dos conversores permite obter uma série de
vantagens. Por exemplo, podem-se eliminar os sistemas de variação de velocidade mecânicos,
tais como polias, engrenagens e acoplamentos hidráulicos.
Em termos de dispositivos eletromecânicos, o uso dos conversores permite até eliminar o
emprego dos motores de corrente contínua nos sistemas de controle de velocidade e até mesmo
de posição. A flexibilidade e o custo do conjunto motor-conversor e de sua operação, neste caso,
são vantagens evidentes.
Os conversores de freqüência também podem atuar como dispositivos de proteção para o
motor em uso. Por exemplo, elimina-se o desbalanceamento entre fases, realiza-se a proteção
contra sobrecarga, queda de tensão, entre outras.
Em certos aspectos, o conversor é um condicionador de sinais, o que proporciona também
a proteção mecânica do motor. Assim, os conversores possibilitam que os motores sejam
acionados de forma suave, o que resulta em redução da quebra de partes mecânicas por esforços
adicionais no eixo dos motores. Todos estes fatores implicam em redução dos custos de
manutenção, o que é também uma vantagem do emprego do conversor.
7.2 Inicialização do conversor CFW09 WEG
(a) Objetivo
 Operação de comandos básicos da bancada de conversores WEG.

 Familiarização com a programação do conversor CFW09 WEG, via “interface”
homem-máquina (IHM).
 Realizar a inicialização do conversor CFW09 WEG.
 Identificar parâmetros de operação do conversor CFW09 WEG.
(b) Introdução
Os componentes básicos da bancada de conversor WEG são o quadro com painel e o

motor de indução trifásico com carga mecânica.
No painel do quadro de comando, existe uma “interface” homem-máquina (IHM), chaves
de partida e de sentido de giro, botões de ajuste de carga e de velocidade, um botão de
emergência e um sinalizador de energização. Existe também uma placa com alguns sinais que
40
PARAMETRIZAÇÃO 07
podem ser medidos ou inseridos como comando na operação do conversor. É mostrada na figura
7.1 uma foto do painel de comando com seus componentes básicos.
Figura 7.1. Painel do quadro de comando da bancada de conversor WEG.
O motor de indução trifásico é instalado na parte inferior da bancada. A carga mecânica é

realizada através de um freio, que opera por correntes induzidas em um disco metálico. Desta
forma, o conversor ajusta a operação do motor e o freio ajusta a carga em seu eixo. Uma foto do
motor e da carga é mostrada na figura 7.2. Também na parte inferior da bancada se localiza o
autotransformador de alimentação da bancada.
Figura 7.2. Motor de indução trifásico e freio de indução para carga.
No presente experimento, realizamos os comandos do conversor via IHM. Uma foto com
maiores detalhes da IHM é mostrada na figura 7.3.
41
PARAMETRIZAÇÃO 07
Figura 7.3. Detalhes da “interface” homem-máquina (IHM).
As funções básicas do teclado da IHM são as descritas na tabela 7.1, a seguir.
As funções dos diferentes LEDs da IHM são indicadas na tabela 7.2, a seguir.
As funções do mostrador de cristal líquido (LCD) são as seguintes:

 Indicar número do parâmetro e seu conteúdo, simultaneamente.
 Indicar a unidade da variável mostrada: A para corrente; V para tensão; Hz para
freqüência; s para tempo; % para escorregamento, etc.
 Fornecer uma breve descrição do erro ou do estado do conversor.
A principal função do mostrador de LEDs é indicar uma grandeza do motor ou o seu

estado.
Tabela 7.1. Descrição básica das funções do teclado.

Tecla Função
(1) Habilita o conversor via rampa de partida. (2) Após a habilitação, a cada toque,
comuta a função de indicação dos mostradores de LED e de cristal líquido.
(1) Desabilita o conversor via rampa de desaceleração. (2) “Reset” do conversor
quando da ocorrência de erros.
Comuta entre a indicação da ordem do parâmetro e o seu valor no mostrador
(comuta funções de posição e conteúdo).
Realiza função “JOG” enquanto pressionada.
Opção de origem dos comandos entre LOCAL ou REMOTA.
(1) Aumenta a velocidade. (2) Incrementa a ordem do parâmetro ou seu valor.
(1) Diminui a velocidade. (2) Decrementa a ordem do parâmetro ou seu valor.
Inverte o sentido de rotação do motor via rampas de aceleração/desaceleração.
42
PARAMETRIZAÇÃO 07
Tabela 7.2. Descrição básica das funções dos LEDs da IHM.
Conversor no modo local (aceso)
Conversor no modo remoto (aceso)
Motor girando no sentido horário (aceso)
Motor girando no sentido horário e desacelerando (piscando)
Motor girando no sentido anti-horário (aceso)
Motor girando no sentido anti-horário e desacelerando

(piscando)
(c) Parametrização e dados do motor
O processo de parametrização consiste em ajustar valores internos do conversor de

frequência para que o dispositivo possa acionar corretamente o motor em uso. Isto vale para
qualquer fabricante de conversores de frequência.
A parametrização deve ser realizada sempre que o conversor é instalado ou sempre que o
motor de indução for trocado.
Para que se possa ajustar os parâmetros do conversor de frequência, portanto, é
necessário conhecer os dados nominais do motor a ser acionado. Assim é importante,
inicialmente, preencher a tabela 7.3 da forma mais correta possível.
Tabela 7.3. Dados nominais do motor a ser utilizado (dados de placa).
Potência Nominal CV
Freqüência Hz
Velocidade rpm
Corrente nominal A
Número de pólos
Tensão 220 V
Tipo de ventilação Auto-ventilado
43
PARAMETRIZAÇÃO 07
(d) Parametrização — inicialização do conversor
Sempre que precisarmos alterar os parâmetros do conversor devemos, inicialmente,

liberar o acesso à modificação dos parâmetros. Para isto, é preciso ajustar o parâmetro P000 em
P000 = 5. Isso é feito seguindo os passos descritos na tabela 7.4.
Tabela 7.4. Operação de liberação dos parâmetros do conversor (inserir senha)
Ação Mostradores Descrição
Energizar a bancada Conversor pronto para operação
Pressionar . Depois, manter

Localiza o parâmetro P000 e exibe
pressionada a tecla ou valor atual
até atingir o parâmetro P000
Pressionar para entrar no Entra no modo de programação e

modo de programação (alteração) exibe valor atual
do parâmetro
Usar as teclas e e Ajusta valor da senha para o
ajustar a senha P000 = 5 acesso aos demais parâmetros
Salva opção escolhida, retorna para

a seleção de parâmetros e libera
Pressionar acesso à alteração dos demais
parâmetros
Quando da primeira energização depois que o conversor sai da fábrica, o conversor entra
automaticamente na rotina de inicialização. Esta rotina serve para informar ao conversor os dados
nominais do motor, de acordo com a tabela 7.3.
Identificamos, na tabela 7.5, os parâmetros relevantes para a inicialização do conversor,
conforme descritos nos manuais do conversor CFW09 WEG.
44
PARAMETRIZAÇÃO 07
Tabela 7.5. Parâmetros relevantes para a inicialização do motor.
Parâmetro Função
P000 Habilita o acesso aos demais parâmetros
P204 Habilita a rotina de inicialização do conversor
P201 Seleciona o idioma
P296 Seleciona a tensão de alimentação do conversor
P400 Informa ao conversor a tensão nominal do motor
P401 Informa ao conversor a corrente nominal do motor
P403 Informa ao conversor a freqüência nominal do motor
P402 Informa ao conversor a velocidade nominal do motor
P404 Informa ao conversor a potência nominal do motor
P406 Informa ao conversor o tipo de ventilação do motor
Assim, para realizar a inicialização forçada do conversor devemos ajustar o parâmetro

P204 em P204 = 5. Para repetir a rotina de energização (inicialização) do conversor, execute as
tarefas descritas na tabela 7.6.
Apenas devemos observar que os passos da tabela 7.6 devem ser executados do início
ao fim e, ao executar esta tabela, devemos ter em mãos os dados da tabela 7.3.
Tabela 7.6. Operação de inicialização.
Após a inserção de senha Iniciar parametrização
Manter pressionada a tecla

Localiza o parâmetro P204 e exibe
ou até atingir o parâmetro valor atual
P204
Pressionar para entrar no Entra no modo de alteração e exibe

modo de programação (alteração) valor atual
do parâmetro
45
PARAMETRIZAÇÃO 07
Tabela 7.6. Operação de inicialização (continuação).
Usar as teclas e e Ajusta o valor do parâmetro

ajustar P204 = 5
Salva opção escolhida (P204 = 5) e

Pressionar
entra no modo de inicialização.
Primeiro parâmetro: P201 (idioma)
(*) Modo de inicialização
modo de alteração do parâmetro exibe valor atual de P201

ajustar P201 = 0 (Português)
Salva opção escolhida e retorna

Pressionar para a seleção de parâmetros
Pressionar para avançar Localiza o parâmetro P296 e exibe

para o próximo parâmetro (P296 valor atual
ajuste da tensão de alimentação)
modo de alteração do parâmetro exibe valor atual de P296

ajustar P296 = 0 (220/230V)
46
PARAMETRIZAÇÃO 07


ajuste da tensão nominal do motor)
modo de alteração do parâmetro exibe valor atual
Usar as teclas e e
ajustar P400 = valor indicado pela Ajusta o valor do parâmetro
tabela 7.3


corrente nominal do motor)

ajustar P401 = valor de corrente (preencha o desenho ao lado)
indicado pela tabela 7.3
47
PARAMETRIZAÇÃO 07


freqüência nominal do motor)
Usar as teclas e e
ajustar P403 = valor de freqüência Ajusta o valor do parâmetro


velocidade nominal do motor)

ajustar P402 = valor de velocidade (preencha o desenho ao lado)
48
PARAMETRIZAÇÃO 07


potência nominal do motor)

ajustar P404 = valor de potência (escreva no desenho ao lado)


tipo de ventilação do motor)
Usar as teclas e e
ajustar P406 = tipo de ventilação Ajusta o valor do parâmetro
49
PARAMETRIZAÇÃO 07
Pressionar para a seleção de parâmetros. Em

seguida exibe mensagem de pronto
Conversor pronto para operação
7.3 Operação do conversor WEG em modo ESCALAR
(a) Objetivo
 Operação de comandos básicos da bancada de conversores WEG.

 Familiarização com a programação do conversor CFW09 WEG, via “interface”
homem-máquina (IHM).
 Operar o motor através do conversor em modo ESCALAR (controle escalar ou
volts/hertz constante ou V/F 60Hz).
(b) Introdução
O controle escalar de um motor de indução através de um conversor é indicado nos

seguintes casos:
 Acionamento de vários motores com o mesmo conversor.
 A corrente nominal do motor é menor que 1/3 da corrente nominal do conversor.
 O conversor é ligado sem motor, no caso de testes.
 Aplicações em que a resposta dinâmica do motor não precisa ser rápida.
 Aplicações que não exijam controle preciso de velocidade ou de torque de partida.
Para operação em modo escalar, identificamos os parâmetros relevantes para o conversor

na tabela 7.7.
50
PARAMETRIZAÇÃO 07
Tabela 7.7. Parâmetros relevantes para a operação do motor em modo ESCALAR.
Parâmetro Função
P000 Habilita o acesso aos demais parâmetros
P202 Define o tipo de controle
P002 Mostra a velocidade do motor (parâmetro apenas de leitura)
Para colocação do motor em funcionamento com controle escalar, executamos as tarefas

descritas a seguir, utilizando a IHM.
 Energizar o conversor.
 Pressionar para entrar no modo de programação.

 Localizar e ajustar o parâmetro P000 em P000 = 5, para liberar o acesso aos
demais parâmetros.
 Localizar e ajustar o parâmetro P202 em P202 = 0, para definir o controle escalar
do motor (opção V/F 60Hz).
 Localizar o parâmetro P002 nos mostradores.
 Pressionar para sair do modo de programação.
 Pressionar e soltar e verificar o comportamento do motor. Verificar o que

acontece com a velocidade indicada no mostrador.
 Pressionar para entrar no modo de programação.
 Pressionar e segurar até o motor atingir a velocidade final. Verificar a

velocidade final indicada no mostrador.


 Pressionar e segurar até o motor atingir a velocidade final. Verificar a

velocidade final indicada no mostrador. Verificar o efeito de pressionar e soltar a
tecla .
51
PARAMETRIZAÇÃO VIA “SOFTWARE” 08
8.1 Introdução
A parametrização através da interface homem-máquina, conforme realizada na

experiência 07, é útil para pequenos ajustes na programação da operação dos conversores de
freqüência.
Para o ajuste dos parâmetros do conversor no momento da instalação, existem programas
computacionais que realizam esta tarefa de forma mais rápida e clara. Estes programas
disponibilizam uma ferramenta de ajuste antes da instalação do conversor e, portanto, permitem
que sejam executadas com segurança as etapas de projeto de instalações industriais.
O programa utilizado pela WEG para ajuste de parâmetros do conversor CFW09 é
denominado de “SUPERDRIVE”, e está disponível nas bancadas do Laboratório de Automação
Industrial. Este programa é exclusivo da WEG, e cada fabricante tem o seu próprio programa.
8.2 Inicializando o programa “SUPERDRIVE”
(a) Objetivo
 Familiarização com a programação do conversor CFW09 WEG, via programa

“SUPERDRIVE”.
 Realizar a inicialização do conversor CFW09 WEG, via microcomputador.
(b) Introdução
Antes de inicializar o programa, verifique a forma de conexão entre o microcomputador e o

conversor. Verifique a presença de uma placa de conexão instalada no próprio conversor dentro
da bancada. Esta placa permite a conexão de um cabo serial (conector RJ11) e uma “interface”
homem-máquina.
Para executar o experimento, é interessante verificarmos alguns parâmetros do conversor
CFW09. Vale observar que os parâmetros de conversores de freqüência e suas funções são
padrões, e sempre variam de um fabricante para outro.
Na tabela 8.1 estão indicados os principais parâmetros de leitura do CFW09. Um
parâmetro de leitura é apenas uma indicação do dispositivo, portanto, não pode ser alterado
manualmente.
Para que se possa realizar a programação do conversor através do microcomputador,
devem ser utilizados os parâmetros indicados na tabela 8.2.
5252
Tabela 8.1. Parâmetros de leitura do CFW09.

Parâmetro Indicação
P002 Indica a velocidade do motor com a unidade desejada (ajuste de fábrica: rpm)
P003 Indica a corrente de saída do conversor (A)
P004 Indica a tensão no “link” CC (V)
P005 Indica a freqüência de saída do conversor (Hz)
P006 Indica o estado atual do conversor (“rdy”, “run”, “Sub” ou “E_ _”
P007 Indica a tensão de linha na saída do conversor (V)
P009 Indica o torque desenvolvido pelo motor (%)
P010 Indica a potência de saída do conversor (kW)
Tabela 8.2. Parâmetros de comunicação do CFW09.

P000 Libera o acesso à modificação dos parâmetros do conversor
P220 Seleção da fonte de comando/“interface”
P308 Ajusta o endereço do conversor na rede de comunicação
P309 Ajuste do padrão de comunicação via rede
P312 Ajuste do protocolo de comunicação
Para a operação do conversor, os principais parâmetros são os indicados na tabela 8.3.
Tabela 8.3. Parâmetros de operação do CFW09.

P100 Tempo de aceleração (s)
P101 Tempo de desaceleração (s)
P122 Referência de velocidade para JOG (rpm)
P123 Referência de velocidade para JOG (rpm)
P133 Velocidade mínima de operação do conversor (rpm)
P134 Velocidade máxima de operação do conversor (rpm)
P202 Tipo de controle do conversor (escalar ou vetorial)
P208 Fator de escala da referência de velocidade
P220 Seleção da fonte de comando/“interface”
Finalmente, para que o conversor possa reconhecer o motor a ser empregado e acioná-lo
de forma correta, os parâmetros a serem ajustados são indicados na tabela 8.4.
Tabela 8.4. Parâmetros referentes ao motor.

P400 Tensão nominal de linha do motor (V)
P401 Corrente nominal do motor (A)
P402 Velocidade nominal do motor (rpm)
P403 Freqüência nominal do motor (Hz)
P404 Potência nominal do motor (tabela de valores)
P406 Tipo de ventilação do motor
P138 Escorregamento nominal (%)
5353
Os parâmetros das tabelas 2 a 4 são ajustáveis através da “interface” homem-máquina ou
via microcomputador, utilizando o programa “SUPERDRIVE”.
(c) Procedimento
 Verifique a conexão entre o computador e o conversor.

 Ligue o microcomputador.
 Ligue o conversor CFW09.
 Na “interface” homem-máquina, ajuste o parâmetro P000 em “5”.
 Ajustar no “SETUP” do “Windows” os parâmetros da COM1 ou da COM2 para
9600 bps, 7 bits de dados (“data bits”), 1 bit de parada (“stop bits”), paridade par
(“parity even”), e fluxo via “hardware”.
 Inicie o programa “SUPERDRIVE”.
 Crie um novo projeto no menu Projeto.
 O programa abre uma tela onde é exibida a rede atual, que deve estar vazia. Saia
desta tela.
 No menu Online, selecione Identificar Drive.
 Novamente o programa abre uma tela onde é exibida a rede atual, que deve agora
apresentar o conversor conectado. Saia desta tela.
 No menu Online, selecione Monitorar parâmetros. A lista exibida por esta opção
é a lista de todos os parâmetros atuais ajustados no conversor. Esta lista também
dá acesso aos parâmetros ajustáveis do conversor CFW09.
 Na tela de monitoração de parâmetros, verifique os ajustes indicados na tabela
8.5.
Tabela 8.5. Ajuste inicial de parâmetros.

Parâmetro Valor ajustado
P000 “5”
P308 “1”
P309 “0”
P312 “0”
 Ajuste os parâmetros do conversor de forma a acionar o motor. Para isso, ajuste

primeiramente o parâmetro P204 = “5”.
 Após este ajuste, o programa entra automaticamente numa seqüência que permite
ajustar os parâmetros indicados na tabela 8.4. Ajuste estes parâmetros de acordo
com os dados do motor e do conversor.
5454
 Faça os ajustes de parâmetros de forma que o conversor trabalhe com controle

escalar com freqüência nominal de 60 Hz. Para isso ajustar P202.
 Utilizando a “interface” homem-máquina, realize as operações de partida, parada
e reversão do motor.
 Ajuste os parâmetros do conversor para que o motor trabalhe com as
características indicadas na tabela 8.6.
Tabela 8.6. Ajuste da operação do motor.

Freqüência de trabalho 50 Hz
Velocidade mínima RPMs correspondentes à freqüência de 50 Hz (4 polos)
Velocidade máxima RPMs correspondentes à freqüência de 50 Hz + 1 RPM (4 polos)
Tempo de aceleração 2s
Tempo de desaceleração 2s
JOG 100 rpm
JOG 100 rpm
 Utilizando a IHM, realize as operações de partida, parada e reversão do motor

nesta nova condição.
 Realize a operação do motor com o comando de JOG para frente e para trás.
 Observe que pode haver mais de uma forma de fazer o motor trabalhar em 50 Hz.
Comente cada uma delas.
5555
OPERAÇÃO EM MODO ESCALAR 09
9.1 Introdução
Através do programa computacional “SUPERDRIVE”, é possível realizar a parametrização

do conversor de freqüência CFW09 da WEG. Os procedimentos para esta utilização foram
introduzidos no experimento 08.
Ao realizar a operação do motor no modo escalar, estamos na verdade impondo uma
condição de fluxo constante (V/Hz constante) no interior da máquina de indução. Isto nos dá a
opção de acionar uma carga de torque constante no eixo do motor em uma ampla faixa de
velocidades.
Para analisar o que acontece com o motor na condição de fluxo constante (ou controle
escalar), utilizamos o circuito equivalente do motor de indução, ilustrado na figura 9.1.
Figura 9.1. Circuito equivalente do motor de indução.
As variáveis indicadas na figura 9.1 são detalhadas na tabela 9.1, a seguir.
Tabela 9.1. Parâmetros do circuito equivalente do motor de indução.
Parâmetro Descrição
R1 Resistência do enrolamento primário por fase ()
R2 Resistência do enrolamento secundário por fase referida ao primário ()
X1 Reatância de dispersão do enrolamento primário por fase ()
X2 Reatância de dispersão do enrolamento secundário por fase referida ao primário ()
XM Reatância de magnetização por fase ()
V1 Tensão aplicada por fase (V)
I1 Corrente do primário por fase (A)
I2 Componente de carga da corrente do primário por fase (A)
s Escorregamento no ponto de operação (adimensional)
Utilizando o circuito da figura 9.1, é possível determinar uma expressão teórica para o
torque do motor de indução, conforme os livros de teoria da Conversão Eletromecânica de
Energia. Esta expressão é dada por:
1 X M2  R2  V12
T  (N·m)
s  S   R2   R2 
2
 R1  j  X 1    s  j   X 2  X M   j  X M   s  j  X 2 
    
Na qual S (rad/s) é a freqüência síncrona associada ao campo girante da máquina.

Como exemplo, quando operamos uma máquina de quatro pólos na condição de fluxo
constante, obtemos as características de torque e de corrente apresentadas nas figuras 9.2 e 9.3.
5656
Figura 9.2. Curvas de torque do motor de indução para operação em controle escalar.
Figura 9.3. Curvas de corrente do motor de indução para operação em controle escalar.
5757
As curvas das figuras 9.2 e 9.3 mostram que é possível realizar a operação do motor com
torque e corrente constantes em praticamente todas as freqüências. Por exemplo, supondo que o
torque de carga seja de 10 N·m, podemos acionar esta carga com velocidades desde 800 rpm até
1800 rpm, de acordo com os gráficos. E a corrente em qualquer velocidade é mantida constante,
em torno de 17 A.
A operação do conversor de freqüência no modo controle escalar, em resumo, permite
trabalhar com torque e corrente constantes em uma ampla faixa de velocidades.
9.2 Levantamento de curvas de operação em controle escalar
(a) Objetivo
 Familiarização com a programação do conversor CFW09 WEG, via programa

“SUPERDRIVE”.
 Medir gráficos de tensão, freqüência, potência, torque, escorregamento e corrente
do motor na operação em controle escalar.
(b) Operação com carga constante
Para realizar a carga no eixo do motor de indução, a bancada de automação WEG possui
instalado em sua parte inferior um freio eletromagnético. Este freio é composto de um disco de
indução, bobinas de excitação e um par de dinamômetros, conforme mostrado na figura 9.4.
Figura 9.4. Detalhe da parte inferior da bancada WEG mostrando o freio eletromagnético.
5858
A operação do freio é controlada de forma independente do conversor de freqüência. Para
colocar carga no eixo do motor, utilizamos o botão de ajuste de carga, que está instalado na parte
frontal do painel da bancada (figura 9.5).
Em conjunto com o botão de inserção e ajuste de carga, necessitamos utilizar o ajuste de
velocidade do motor através do botão de comando de freqüência. Este botão ajusta a freqüência
de saída do conversor e, portanto, a velocidade de operação do motor (figura 9.5).
Figura 9.5. Botões de comando externos para operação do conversor CFW09.
Outros comandos de painel a serem utilizados são (i) a chave PÁRA/GIRA, que serve para
ligar o conversor e (ii) a chave ANTI-HOR/HOR, que serve para reverter o sentido de giro do
motor. Estas chaves estão mostradas na figura 9.5.
(c) Procedimento I — Operação com torque constante no eixo
 Verifique a conexão serial entre o conversor e o microcomputador.

 Ligue o microcomputador.
 Ligue o conversor CFW09.
 Deixe a chave PÁRA/GIRA na posição PÁRA.
 Deixe a chave ANTI-HOR/HOR na posição HOR.
 Coloque o botão de ajuste de carga na posição desligado.
 Coloque o botão de ajuste de velocidade em 0 %.
 Inicie o programa “SUPERDRIVE”.
 No menu Online, selecione Identificar Drive para estabelecer a comunicação
entre o conversor e o microcomputador.
5959
 No menu Online, selecione Monitorar parâmetros.

 Ajuste os parâmetros do motor de acordo com a tabela 9.2.
Tabela 9.2. Parâmetros para o controle escalar.
Parâmetro Descrição Ajuste

P000 Libera o acesso à modificação dos parâmetros do conversor 5 (libera)
P202 Ajusta o tipo de controle 0 (V/F 60 Hz)
P204 Entra no modo de ajuste de parâmetros do motor 5
P400 Ajusta a tensão nominal de linha do motor 220 V
P401 Ajusta a corrente nominal do motor 4,3 A
P402 Ajusta a velocidade nominal do motor 1700 rpm
P403 Ajusta a freqüência nominal do motor 60 Hz
P404 Ajusta a potência nominal do motor 4 (1,5 CV)
P406 Ajusta o tipo de ventilação do motor 0 (autoventilado)
P138 Ajusta o escorregamento nominal do motor 5,6 %
P100 Ajusta o tempo de aceleração 2s
P101 Ajusta o tempo de desaceleração 2s
P133 Velocidade mínima de operação do conversor 400 rpm
P134 Velocidade máxima de operação do conversor 2600 rpm
P145 Velocidade de início do enfraquecimento do campo 1800 rpm
P208 Fator de escala da referência de velocidade 1800 rpm
P220 Define o comando de comutação entre LOCAL e REMOTO 1 (via IHM)
P221 Define a referência de velocidade LOCAL 0 (via IHM)
P222 Define a referência de velocidade REMOTO 1 (via painel)
 Acione a tecla da IHM de modo a operar na condição REMOTO.

 Acione a chave PÁRA/GIRA.
 Verifique a velocidade do motor e a freqüência de saída do conversor. Para isso,
leia os valores indicados pelos parâmetros de leitura. Estes parâmetros estão
listados na tabela 9.3 e são mostrados na tela do “SUPERDRIVE”.
Tabela 9.3. Parâmetros de leitura relevantes.
P002 Indica a velocidade do motor com a unidade desejada (ajuste de fábrica: rpm)
P003 Indica a corrente de saída do conversor (A)
P004 Indica a tensão no “link” CC (V)
P005 Indica a freqüência de saída do conversor (Hz)
P007 Indica a tensão de linha na saída do conversor (V)
P009 Indica o torque desenvolvido pelo motor (%)
P010 Indica a potência de saída do conversor (kW)
 Com o botão de ajuste de carga, ligue a carga no eixo do motor.

 Ajuste os botões de velocidade e de carga, de forma que a velocidade fique em
400 rpm (P002) e o dinamômetro da parte inferior da bancada indique 1 kg.
 Através do procedimento descrito no passo anterior, preencha a tabela 9.4,
6060
variando a velocidade e ajustando a carga através dos botões do painel. Utilize os
parâmetros de leitura para preencher as colunas 2 a 7 da tabela 9.4. Utilize um
tacômetro estroboscópico para medir a velocidade real (coluna 8). Calcule o
escorregamento e a freqüência das grandezas do rotor para preencher as duas
últimas colunas.
Tabela 9.4. Dados medidos com torque constante no eixo (1 kg).

Velocidade Corrente Tensão CC Freqüência Tensão Linha Torque Potência Velocidade Escorrega- Freqüência
(rpm) (A) (V) (Hz) (V) (%) (kW) Real mento do Rotor
—P002— —P003— —P004— —P005— —P007— —P009— —P010— (rpm) (%) (Hz)
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
(d) Procedimento II — Operação com potência constante no eixo
 Com o conversor e o programa já ligados, deixe a chave PÁRA/GIRA na posição

PÁRA.
 Deixe a chave ANTI-HOR/HOR na posição HOR.
 Coloque o botão de ajuste de carga na posição desligado.
 Coloque o botão de ajuste de velocidade em 0 %.
 No menu Online, selecione Identificar Drive para estabelecer a comunicação
entre o conversor e o microcomputador.
 No menu Online, selecione Monitorar parâmetros.
 Ajuste os parâmetros do motor de acordo com a tabela 9.2.
 Acione a tecla da IHM de modo a operar na condição REMOTO.

 Acione a chave PÁRA/GIRA na posição GIRA.
 Com o botão de ajuste de carga, ligue a carga no eixo do motor.
 Ajuste os botões de velocidade e de carga, de forma que a velocidade fique em
400 rpm (P002) e o dinamômetro da parte inferior da bancada indique 1,5 kg.
6161
 Leia o valor da potência (P010) nesta condição e anote o valor lido no cabeçalho
da tabela 9.5.
 Leia os demais parâmetros e preencha o restante da linha correspondente a 400
rpm na tabela 9.5. Meça a velocidade real (coluna 8) e calcule os dados das duas
últimas colunas.
 Para preencher as demais linhas da tabela 9.5, ajuste a velocidade de saída e a
carga no eixo, de forma que a potência permaneça a mesma do cabeçalho. Leia
depois os parâmetros correspondentes. Meça a velocidade real (coluna 8) e
calcule os dados das duas últimas colunas.
Tabela 9.5. Dados medidos com potência de entrada constante (P = ________ kW).
Velocidade Corrente Tensão CC Freqüência Tensão Linha Torque Peso no Velocidade Escorrega- Freqüência
(rpm) (A) (V) (Hz) (V) (%) dinamômetro Real mento do Rotor
—P002— —P003— —P004— —P005— —P007— —P009— (kg) (rpm) (%) (Hz)
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
(e) Procedimento III — Gráficos
 Para as tabelas 9.4 e 9.5, faça os gráficos de Tensão de Linha X Freqüência

(P007 X P005) em uma mesma folha de papel.
 Idem para Potência X Velocidade (P010 X P002).
 Idem para Corrente X Velocidade (P003 X P002).
 Idem para Tensão CC X Freqüência (P004 X P005).
 Idem para Peso no dinamômetro X Velocidade (P002).
 Idem para Torque % X Velocidade (P009 X P002).
 Idem para Escorregamento (calculado) X Velocidade (P002).
 Idem para Freqüência no rotor (calculada) X Velocidade (P002).
 Traga os gráficos na próxima aula.
6262
PARTIDA SUAVE DO MOTOR DE INDUÇÃO EXP
TRIFÁSICO — USO DA CHAVE “SOFT-STARTER” 10
10.1 Introdução
O dispositivo que realiza a partida suave do motor é denominado “soft-starter” ou,
simplesmente, chave de partida estática.
A bancada disponível em laboratório utiliza uma chave de partida estática modelo SSW-04
da WEG. Uma fotografia do painel frontal da bancada e seus principais componentes é mostrada
na figura 10.1.
A parte inferior da bancada abriga um motor e um ventilador de carga (figura 10.2).
A partida suave do motor de indução trifásico propicia:

 Proteção térmica eletrônica do motor de indução trifásico;
 Limitação de picos de corrente exigidos na rede;
 Proteção mecânica do motor de indução;
 Proteção mecânica da carga acionada;
 Operação otimizada do motor a vazio em longos períodos de tempo.
Figura 10.1. Painel frontal da bancada WEG de partida suave do motor de indução.
Figura 10.2. Componentes da parte inferior da bancada.
6363
10.2 Princípio de funcionamento
A chave de partida suave (ou simplesmente “soft-starter”) funciona através do uso de uma
ponte tiristorizada, conforme mostra a figura 10.3.
Figura 10.3. Utilização de ponte tiristorizada para acionamento do motor de indução.
Para um motor ligado em estrela, a forma de onda das tensões de fase vai depender do
ângulo de disparo dos tiristores. Assim, observamos na figura 10.4 algumas formas de ondas de
tensão de fase, para diferentes ângulos de disparo, considerando uma fonte de tensão senoidal.
Figura 10.4. Forma de onda das tensões de fase para diferentes ângulos de disparo.
6464
Assim, a idéia básica da chave estática é controlar o nível da tensão aplicada ao motor,
através da variação do ângulo de disparo. Observa-se que a corrente do motor depende
diretamente do valor da tensão aplicada e o torque desenvolvido pelo motor depende do quadrado
do valor da tensão aplicada.
O controle de tensão realizado pela “soft-starter” permite suavizar a forma de onda da
corrente eficaz de partida do motor de indução. Como dito, isto é feito através da variação
contínua da tensão aplicada (ou do ângulo de disparo dos tiristores). A figura 10.5 mostra um
comparativo das correntes de partida de diferentes sistemas de comando do motor de indução.
Figura 10.5. Corrente de partida do motor de indução para diferentes tipos de comando.
10.3 Conceitos básicos
Para o correto dimensionamento de uma “soft-starter”, é necessário o conhecimento dos

seguintes itens:
(i) Dados de catálogo do motor;

(ii) Curva de torque versus velocidade do motor;
(iii) Curva de corrente versus velocidade do motor;
(iv) Dados de catálogo da carga acionada;
(v) Curva de torque versus velocidade da carga acionada.
De posse destes dados, listam-se nas linhas a seguir, alguns passos importantes para a
realização da partida do motor de indução com o uso da chave estática.
6565
(a) Condição de operação motor-carga
É de fundamental importância o cálculo do tempo de partida de uma determinada

aplicação, pois isso pode inclusive levar à mudança da dimensão do motor.
Para realizar o cálculo do tempo de partida, parte-se da terceira lei de Newton ou equação
de balanço mecânico:
d
T  J T  (10.1)
dt
Na qual  (rad/s) é a velocidade angular instantânea do motor e da carga; JT (kg·m2) é o
momento de inércia total das partes girantes; e T (N·m) é o torque resultante instantâneo ou, no
caso de ação motora, o torque de aceleração instantâneo.
O termo T deve ser obtido a partir das características de torque do motor e da carga.
Neste sentido, é usual, nos estudos eletrotécnicos, representar as curvas de torque do
motor e da carga em função da velocidade em regime permanente. Exemplos de curvas de torque
versus velocidade para um motor de indução trifásico típico e para cargas típicas são mostrados
na figura 10.6.
Figura 10.6. Curvas de torque versus velocidade.
Em regime permanente, é importante que as curvas de torque do motor e da carga se

cruzem, definindo o que se chama de ponto de operação. Para que haja operação estável no
ponto de cruzamento das duas curvas, é necessário que a condição a seguir seja satisfeita.
d Tm d TL
 (10.2)
d d
Como exemplo, na figura 10.7(a), tem-se uma condição estável de operação em regime
permanente. Por exemplo, nesta figura, o ponto de operação é dado pela velocidade 0, na qual o
torque do motor Tm se iguala ao torque de carga TL.
6666
(a) (b)
Figura 10.7. Pontos de operação. (a) Condição estável. (b) Condição instável.
Ainda na figura 10.7(a), caso algum distúrbio altere a velocidade do sistema para uma
velocidade 1 < 0, nesta nova velocidade o torque do motor seria maior do que o torque de carga,
o que produz a aceleração do sistema e, consequentemente, o retorno à velocidade de equilíbrio
0. Por outro lado, se um eventual distúrbio produzisse uma alteração na velocidade para 2 > 0,
o torque de carga superaria o torque do motor, causando uma desaceleração e retorno à
velocidade de operação 0.
Uma análise semelhante mostra que a condição de operação indicada na figura 10.7(b) é
instável. Esta condição de operação não obedece (10.2).
(b) Cálculo do tempo de partida em tensão nominal
Para o cálculo do tempo de aceleração do motor, reescrevemos (10.1) na forma a seguir.

 T  dt  J T  d (10.3)
Integrando (10.3) entre os instantes de tempo tk e tk1, obtemos:

k
 
tk
 T dt  J T  d (10.3)
t k 1  k 1
Na qual k = (tk) e k1 = (tk1).

Considerando as curvas de torque do motor e da carga, propõe-se uma divisão das
características de torque em trechos, de forma a poder aplicar o conceito estabelecido em (10.3).
Par ilustrar o processo proposto, a figura 10.8 mostra características fictícias de curvas de
torque de motor e de carga (em pu). No eixo horizontal, as curvas são divididas em intervalos, nos
quais a idéia é que o torque do motor Tm e o torque de carga TL sejam considerados
aproximadamente constantes.
6767
Figura 10.8. Exemplo de curvas de torque versus velocidade do motor e da carga.
Considerando o lado esquerdo de (10.3), nos intervalos mostrados na figura 10.8,

calculamos:
 
tk tk
 T dt  Tk  dt  Tk t k  t k 1  (10.4)

t k 1 t k 1
Na qual tk  tk1 (s) é o tempo gasto (tempo de aceleração) no trecho k, para o qual a
velocidade vai de k1 a k; Tk (N·m) é o torque médio de aceleração no trecho k, dado por:
Tm k   Tm k 1 TL k   TL k 1
Tk  Tm  TL   (10.5)
medio medio 2 2
Para o lado direito de (10.3), temos:
k
 J T d  J T  k  J T  k  k 1 

 k 1
(10.6)
Desta forma, combinando (10.4) e (10.6), para o intervalo de tempo correspondente ao

trecho de ordem k, obtemos:
 k  k 1 
JT
t k  (10.7)
Tk
Assim, é possível determinar o tempo de partida, a partir dos gráficos da figura 10.8. O
tempo total de partida tp (s) é dado por:
tp 
 k
t k (10.8)
Aplicando (10.7) sucessivamente a todos os intervalos da figura 10.8, determinamos o

tempo de partida para o exemplo fictício em questão. O processo de cálculo dos valores para este
exemplo é mostrado na tabela 10.1. Considera-se que o motor é de 4 polos, com inércia
JT = 0,05427 kg·m2 e com torque nominal de 40 N·m.
6868
Tabela 10.1. Processo de cálculo do tempo de partida.
k k k Tmk TLk Tk Tk tk

k
(rpm) (rpm) (rad/s) (pu) (pu) (pu) (N·m) (s)
0 0 — — 1,50 0,30 — — —
1 180 180 18,85 1,50 0,30 1,20 48,00 0,02131
2 660 480 50,27 1,60 0,36 1,22 48,80 0,05590
3 840 180 18,85 1,70 0,42 1,26 50,40 0,02030
4 1020 180 18,85 1,88 0,49 1,34 53,40 0,01916
5 1200 180 18,85 2,03 0,59 1,42 56,60 0,01807
6 1320 120 12,57 2,12 0,67 1,45 57,80 0,01180
7 1440 120 12,57 2,01 0,75 1,36 54,20 0,01258
8 1560 120 12,57 1,75 0,85 1,08 43,20 0,01579
9 1650 90 9,42 1,38 0,93 0,68 27,00 0,01894
10 1710 60 6,28 1,00 1,00 0,23 9,00 0,03789
tp (s) 0,23174
(c) Tensão de partida (pedestal)
O valor conhecido por “pedestal” deve ser determinado pelo mais restritivo de dois critérios
básicos: (i) a relação entre torque do motor/torque da carga na partida ou (ii) a relação entre
torque do motor/torque da carga no ponto de sela. O ponto de sela é dado por uma certa
velocidade ps na qual a curva de torque do motor atinge um valor mínimo.
Considerando o mesmo caso da figura 10.8 como exemplo, a figura 10.9 mostra os
seguintes valores: torque do motor na partida Tmp; torque da carga na partida TLp; torque do motor
no ponto de sela Tms; e torque de carga no ponto de sela TLs.
Figura 10.9. Torques para o cálculo da tensão de pedestal.
6969
A tensão percentual de pedestal VP (valor eficaz) é determinada pelas duas condições a

seguir:
(I) VP 2  Tmp  TLp

(II) V P 2 Tms  TLs
O valor calculado da tensão eficaz percentual de pedestal VP deve ser informado à chave
de partida estática. Para o exemplo da figura 10.9, temos as condições:
(I) V P 2 1,50  0,3  V P  0, 447 pu
(II) V P 2 1,48  0,3  V P  0,450 pu
Portanto, para que a “soft-starter” tenha condições de partir o motor com a carga do
presente exemplo, devemos ter um pedestal mínimo de 0,45 pu de tensão.
Como visto anteriormente, a tensão aplicada pela chave de partida varia de forma a
produzir a partida suave. Uma forma de realizar esta tarefa é fazer com que a tensão varie
linearmente à medida que o motor acelera a carga. Assim, um perfil possível de tensão aplicada
ao motor em função da velocidade é mostrado na figura 10.10, considerando um pedestal de
tensão de 0,50 pu.
Figura 10.10. Exemplo de curva de tensão eficaz aplicada (pu) versus velocidade.
(d) Cálculo do tempo de partida em tensão variável
O cálculo do tempo de partida efetuado pelo procedimento do item 10.3(b) considera que
a tensão aplicada ao motor é fixa em 1,0 pu. O fato de a “soft-starter” aplicar uma tensão que varia
7070
com o tempo e, consequentemente, com a velocidade, deve alterar a forma de calcular os valores
médios do torque do motor.
Sabe-se da teoria de máquinas de indução que o torque desenvolvido pelo motor varia
com o quadrado da tensão aplicada. Por exemplo, se a tensão aplicada for 50 % da nominal, a
curva de torque do motor terá seus valores reduzidos a 25 % dos valores da curva fornecida em
tensão nominal. Este fato foi utilizado para o cálculo da tensão de pedestal VP.
Neste caso, ainda é possível aplicar (10.7) e (10.8) para determinar o tempo de partida.
Para isso devem-se corrigir os valores dos torques do motor Tmk em cada intervalo k. Isto é feito
utilizando os valores pu da tensão aplicada ao motor.
Assim, para o exemplo estudado na tabela 10.1, os valores da coluna correspondente a
Tmk em pu (coluna 5) devem ser multiplicados pelos valores dos quadrados das tensões aplicadas
(pu) em cada velocidade. Os valores da tensão aplicada em pu são obtidos pelo gráfico da figura
10.10, para cada velocidade k correspondente.
O processo de cálculo do tempo de partida é ilustrado na tabela 10.2.
Tabela 10.2. Processo de cálculo do tempo de partida com tensão variável.

Tmk
k   Tmk Vef TLk Tk Tk tk
k (pu)
(rpm) (rpm) (rad) (pu) (pu) (pu) (pu) (N൉m) (s)
Corrigido
0 0 — — 1,50 0,50 0,38 0,30 — — —
1 180 180 18,85 1,50 0,61 0,56 0,30 0,17 6,66 0,15353
2 660 480 50,27 1,60 0,68 0,74 0,36 0,32 12,76 0,21379
3 840 180 18,85 1,70 0,74 0,93 0,42 0,45 17,82 0,05742
4 1020 180 18,85 1,88 0,80 1,20 0,49 0,61 24,48 0,04178
5 1200 180 18,85 2,03 0,85 1,47 0,59 0,79 31,80 0,03217
6 1320 120 12,57 2,12 0,87 1,60 0,67 0,91 36,23 0,01883
7 1440 120 12,57 2,01 0,92 1,70 0,75 0,94 37,72 0,01808
8 1560 120 12,57 1,75 0,95 1,58 0,85 0,84 33,61 0,02029
9 1650 90 9,42 1,38 0,97 1,30 0,93 0,55 21,96 0,02330
10 1710 60 6,28 1,00 1,00 1,00 1,00 0,18 7,37 0,04627
tp (s) 0,62546
(e) Cálculo da corrente limite de partida
Uma informação importante para uso com a chave de partida suave é a corrente
percentual limite de partida. Este valor é obtido pela relação:
7171
I  I
I LIM   P   VP  N (10.9)
 IN  I SS
Na qual ILIM é a corrente pu limite de partida da “soft-starter”; IN e ISS são as correntes

nominais (A) do motor e da “soft-starter”, respectivamente; VP é a tensão de pedestal pu; e IP/IN é
um dado de placa que representa a relação entre a corrente de partida e a corrente nominal do
motor. ILIM normalmente está entre 1,5 e 4,5 vezes ISS.
10.4 Parametrização da “soft-starter”
Os diferentes tipos de parâmetros da chave de partida suave são:

 parâmetros de leitura
 parâmetros de ajuste
 parâmetros de configuração
 parâmetros do motor
Os parâmetros de leitura são apenas para visualização pelo usuário e são modificados
automaticamente pela “soft-starter”. Os principais parâmetros de leitura são listados na tabela
10.3.
Tabela 10.3. Parâmetros de leitura relevantes da SSW-04.
P72 Corrente do motor em % da corrente da chave de partida
P73 Corrente do motor (A)
P74 Potência ativa do motor (kW)
P75 Potência aparente do motor (kVA)
P76 Fator de potência do motor
P82 Valor do ajuste da proteção térmica do motor
Os principais parâmetros de ajuste são dados na tabela 10.4.
Tabela 10.4. Principais parâmetros de ajuste da SSW-04.
P00 Habilita alteração de parâmetros
P01 Tensão inicial percentual — tensão de pedestal VP
P02 Tempo de partida tp (s)
P03 Degrau de tensão percentual para desenergização do motor
P04 Tempo da rampa de desaceleração (s)
P11 Limitação percentual da corrente de partida da chave ILIM
P22 Corrente nominal da chave (16 A)
P23 Tensão nominal da chave (220 V)
P31 Seqüência de fases (não deve ser alterado por causa da carga)
7272
Na tabela 10.5, são mostrados os principais parâmetros de configuração.
Tabela 10.5. Parâmetros de configuração relevantes da SSW-04.
P43 Habilita “by-pass”
P44 Habilita economia de energia com motor a vazio
Finalmente, na tabela 10.6, são mostrados alguns parâmetros importantes a serem

ajustados para que a “soft-starter” acione corretamente o motor de indução em uso.
Tabela 10.6. Parâmetros do motor para a SSW-04.
P21 Ajusta o valor da corrente do motor em valor percentual à corrente da chave
P26 Fator de serviço do motor
10.5 Cálculo e ajuste dos parâmetros relevantes
Para o correto dimensionamento dos parâmetros da “soft-starter”, preencha os dados da

tabela 10.7, que correspondem aos dados nominais do motor listados na placa de identificação do
mesmo. Já a tabela 10.8 mostra os parâmetros relevantes do ventilador, que representa a carga.
Tabela 10.7. Dados nominais do motor a ser utilizado.
Potência Nominal CV
Freqüência Hz
Velocidade nominal Rpm
Tensão 220 V ()

Corrente nominal A ()
Relação corrente de
partida/corrente nominal (IP/IN)
Fator de serviço
Número de pólos
Momento de inércia 0,0055 kg·m2

Tempo máximo de rotor
bloqueado
6s
7373
Tabela 10.8. Dados nominais do ventilador.
Momento de inércia 0,01225 kg·m2

Torque médio 0,354 N·m
As curvas de torque versus velocidade do motor de indução e do ventilador da bancada

WEG são mostrados na figura 10.11 a seguir.
3,5
3,0
2,5
Torque (pu)
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade (%)
Torque do motor Torque da carga
Figura 10.11. Curvas de torque versus velocidade para o motor e o ventilador da bancada WEG.
(a) Tensão de partida (pedestal)
Utilizando os gráficos dados na figura 10.11, determine a tensão de pedestal em pu.

Monte o gráfico da tensão em pu como função da velocidade — figura 10.12.
(I) V P   Tmp  TLp V P 2  _____

2
 _____ VP = ________ pu
(II) V P 2  Tms  TLs V P 2  _____  _____ VP = ________ pu
7474
Figura 10.12. Ajuste da curva de tensão eficaz aplicada (pu) versus velocidade.
(b) Cálculo do tempo de partida
Utilizando os gráficos das figuras 10.11 e 10.12, preencha a tabela 10.9.
Tabela 10.9. Cálculo do tempo de partida com tensão variável.

Tmk
k   Tmk Vef TLk Tk Tk tk
k (pu)
(rpm) (rpm) (rad) (pu) (pu) (pu) (pu) (N൉m) (s)
Corrigido
0 0
1 360
2 720
3 1080
4 1440
5 1800
6 2160
7 2520
8 2880
9 3240
10 3492
tp (s)
7575
(c) Cálculo da corrente limite de partida
I 
I LIM  _____   _____ 
I
I LIM   P   VP  N ILIM = ________ pu
 N
I I SS
(d) Parâmetros para ajuste da chave de partida
Com os resultados obtidos nos cálculos anteriores, preencha a tabela 10.10.
Tabela 10.10. Parâmetros para o ajuste da “soft-starter”.
Parâmetro Descrição Ajuste

P00 Habilita acesso aos parâmetros
P01 Tensão de pedestal Vp
P02 Tempo de partida tp (s)
P03 Degrau de tensão percentual para desenergização do motor 60 %
P04 Tempo da rampa de desaceleração (s) 5s
P11 Corrente percentual limite de partida da chave ILIM
P21 Corrente do motor em valor percentual à corrente da chave
P22 Corrente nominal da chave 16 A
P23 Tensão nominal da chave 220 V
P26 Fator de serviço do motor
10.6 Partida suave do motor de indução trifásico
Para que possamos alterar os parâmetros da “soft-starter”, utilizamos a IHM instalada no

interior da bancada. As funções da IHM estão resumidas na tabela 10.9.
7676
Tabela 10.11. Descrição básica das funções do teclado da IHM.

Tecla Função
Parte o motor, iniciando o processo de aceleração
Para o motor, iniciando o processo de desaceleração
Permite o acesso aos parâmetros da chave de partida
Incrementa valor do parâmetro ou acessa a ordem do parâmetro
Decrementa valor do parâmetro ou acessa a ordem do parâmetro
(a) Objetivo
 Familiarização com a operação da “soft-starter” SSW04 WEG.

 Familiarização com o ajuste dos parâmetros da “soft-starter”, via “interface”
homem-máquina.
(b) Ajuste dos parâmetros da IHM
Através da teclas definidas na tabela 10.11, realizar a parametrização da “soft-starter”, de

acordo com os parâmetros listados na tabela 10.10.
(c) Procedimento — verificação dos ajustes
 Realizar a partida do motor, através da chave no painel frontal da bancada.

 Verificar se o tempo de partida está de acordo com o valor ajustado.
 Verificar se a corrente de partida está limitada de acordo com o valor ajustado.
 Verificar se o degrau de tensão percentual está de acordo com o valor ajustado.
 Ajuste o valor do tempo de partida de acordo com o dobro do valor tp e o tempo de
desaceleração em 10 s. Verificar a operação da chave.
 Caso alguma coisa saia errado, utilize o espaço a seguir para comentários.
7777
EXP
BANCADA DE SERVO-ACIONAMENTO
11
11.1 Introdução
Servo-acionamento é o nome que se dá às aplicações industriais nas quais se utilizam

sistemas eletromecânicos de controle de posição e de velocidade com certa precisão.
As aplicações mais comuns podem ser as seguintes:
 Máquinas-ferramenta a comando numérico.

 Sistemas de posicionamento.
 Linhas de transporte.
 Robôs industriais.
 Sistemas flexíveis de manufatura.
O motor utilizado em um servo-acionamento é chamado de servo-motor. Existem,

basicamente, dois tipos de servos-motores: (i) o motor monofásico de corrente alternada com rotor
em gaiola de elevada resistência e (ii) o servo-motor síncrono a ímãs permanentes.
O circuito de alimentação e controle de um servo-motor é chamado de servo-conversor.
Em geral, o servo-conversor alimenta o motor segundo o padrão de alimentação necessário à
operação do mesmo e mede as grandezas necessárias para o funcionamento. São comuns as
aplicações práticas nas quais o servo-motor é especialmente projetado com sensores de corrente,
“encoders” e outros dispositivos. Como idéia geral, portanto, podemos escrever “servo-
acionamento = servo-motor + servo-conversor”.
Sempre que há a necessidade de controle preciso de velocidade, posição ou torque, o
projetista de sistemas industriais pode escolher o servo-acionamento.
11.2 Painel frontal da bancada do servo-conversor SCA-04 WEG
O painel frontal da bancada de servo-acionamento WEG é mostrado na figura 11.1. Os

principais elementos do painel são a chave geral de energização da bancada, os botões de “liga” e
“desliga”, o tacômetro e a “interface” homem-máquina.
O servo-conversor é instalado no interior do quadro metálico, sendo que o acesso ao
mesmo é desnecessário.
O servo-motor está instalado na parte inferior da bancada didática. O servo-motor WEG é
um motor síncrono a ímãs permanentes com sensores de corrente, velocidade e posição
embutidos. A figura 11.2 mostra a parte inferior da bancada e seus componentes.
Uma fotografia da IHM com maiores detalhes é mostrada na figura 11.3.
78
EXP
11
Figura 11.1. Painel frontal da bancada do servo-acionamento WEG.
Figura 11.2. Servo-motor na parte inferior da bancada do servo-acionamento WEG.
Figura 11.3. Detalhes da “interface” homem-máquina (IHM).
79
EXP
11
11.3 Parametrização via IHM
Como todos os dispositivos de automação, o servo-conversor deve ser parametrizado

para a aplicação em que se insere. A “interface” homem-máquina permite o acesso e modificação
de todos os parâmetros de operação do servo-conversor.
O processo de parametrização do servo-conversor SCA-04 WEG é feito em dois passos
de forma separada:
 Parametrização da IHM. Devem-se ajustar os parâmetros que definem as

funções de operação normal da IHM. Por exemplo, pode ser necessário fazer uma
parada na operação do servo-motor em uma linha de dosagem. Uma das formas
de fazer isto manualmente é programando o botão F0 para que o motor pare. O
ajuste da função deste botão é feito através do ajuste de um parâmetro específico
da IHM. No SCA-04 os parâmetros da IHM recebem o prefixo “Pr”.
 Parametrização do servo-conversor. Ajustam-se os parâmetros que controlam a

operação do servo-conversor em si. Diversas funções são parametrizadas, tais
como definição do tipo de controle (posição ou velocidade), sentido de giro, ângulo
de posicionamento final, velocidade final, entre muitos outros. Estes parâmetros
são numerados seqüencialmente e recebem o prefixo “P”.
11.4 Inicialização da IHM do servo-conversor SCA-04 WEG
(a) Objetivos
 Familiarização com a operação do servo-conversor SCA-04 da WEG.

 Familiarização com o ajuste dos parâmetros da IHM do servo-conversor.
(b) Introdução
Reportando à figura 11.3, os botões da IHM têm suas funções descritas na tabela 11.1.
As funções do mostrador de “LCD” da IHM são as seguintes:
 Indicar mensagens de erro e de estado.
 Indicar nome e número do parâmetro e seu conteúdo.
80
EXP
11
Tabela 11.1. Descrição básica das funções dos botões da IHM.

Teclas Função
e Permitem realizar comandos programados pelo operador

Permitem a rolagem na tela de parâmetros e a alteração do valor numérico
e de um parâmetro
Realizam a movimentação com pequenos giros no sentido horário e anti-
e horário
Permite o acesso a um determinado parâmetro de programação
Permite o acesso a diferentes algarismos de um único parâmetro e a seleção
entre telas de parâmetros do servo-conversor (P) e parâmetros da IHM (Pr)
A tabela 11.2 indica os principais parâmetros da IHM relevantes para a operação do servo-
conversor
Tabela 11.2. Parâmetros relevantes para a inicialização da IHM.
Parâmetro Função
Pr01 Habilita o acesso aos parâmetros Pr02 a Pr13
Pr02 Valor de referência para multiplicação de velocidade
Pr04 Seleciona o parâmetro de referência de velocidade a ser utilizado
Pr13 Habilita o acesso aos parâmetros Pr14 a Pr22
Pr14 Constante de multiplicação de velocidade
Pr19 Programa a função da tecla F0
Pr20 Programa a função da tecla F1
(c) Ajuste dos parâmetros da IHM — procedimento experimental
 Inicialmente, energizar a bancada, ligando a chave geral.

 Ligar o servo-conversor pressionando o botão LIGA.
 Observar o mostrador “LCD”. Quando estiver mostrando Pr000, o servo-conversor
estará inicializado.
 Ajustar os parâmetros da IHM conforme determinado na tabela 11.3. Caso a
indicação “Pr” não esteja aparecendo no mostrador LCD, pressionar a tecla .
81
EXP
11
Tabela 11.3. Parâmetros para o ajuste da IHM
Parâmetro Ajuste Instruções
Pr01 1010
Pr13 3210  Para acessar o parâmetro, utilize as setas e .
Pr02 1  Para editar o parâmetro pressione .
 Para alterar os valores numéricos em cada campo do
Pr04 0
parâmetro, pressione e .
Pr14 1  Para alternar entre os campos do parâmetro, pressione .
Pr19 3  Para finalizar o ajuste, pressione .
Pr20 2
De acordo com a tabela 11.3, Pr19 programa a tecla F0 para a função “Stop-plus”. Na
linguagem do servo-conversor, “Stop-plus” significa ligar ou desligar o servo-motor quando se
deseja realizar o controle de posição.
Da mesma forma, Pr20 programa a tecla F1 para a função “Stop”, que significa ligar ou
desligar o servo-motor quando se realiza o controle de velocidade.
11.5 Parametrização do servo-conversor SCA-04 WEG
(a) Objetivos
 Familiarização com a operação do servo-conversor SCA-04 da WEG.

 Familiarização com o ajuste dos parâmetros do servo-conversor.
 Operação com controle de velocidade e de posição.
(b) Controle de velocidade — procedimento experimental
 Ajustar os parâmetros do conversor de acordo com a tabela 11.4. Para ter acesso
aos parâmetros do conversor, pressione a tecla e verifique se o número do

parâmetro que é mostrado no LCD é precedido pela letra “P”.
82
EXP
11
Tabela 11.4. Parâmetros para o ajuste de velocidade do Servo-Conversor
Parâmetro Ajuste Descrição
P006 5 Senha para habilitar o acesso à modificação dos parâmetros
P028 1 Define o modo de operação como sendo de controle de velocidade
P007 1 Habilita o conversor

Habilita o funcionamento através da função “Stop” (controle de
P008 1 velocidade)
P009 0 Desabilita a função “Stop-plus” (controle de posição)
P015 500 Determina a velocidade de giro do motor
P027 0 Determina o sentido horário de rotação
P029 2000 Ajusta o tempo de aceleração em milissegundos por 1000 rpm
P030 2000 Ajusta o tempo de desaceleração em milissegundos por 1000 rpm
 Após o ajuste dos parâmetros da tabela 11.4, pressione ou para

visualizar no LCD o parâmetro P002, que indica a velocidade do servo-motor.
 Pressione a tecla e observe a operação do motor e o valor da velocidade

indicada no LCD.
 Em seguida altere os parâmetros indicados na tabela 11.5.
Tabela 11.5. Parâmetros para novo ajuste do Servo-Conversor

visualizar no LCD o parâmetro P002.
 Pressione a tecla e observe a operação do motor e o valor da velocidade

indicada no LCD.
83
EXP
11
(c) Controle de posição — procedimento experimental
 Desligar o servo-conversor pressionando o botão DESLIGA no painel.

 Posicionar o disco de referência do eixo do servo-motor na posição “0” (zero).
 Religar o servo-conversor (botão LIGA).
 Ajustar os parâmetros do conversor de acordo com a tabela 11.6.
Tabela 11.6. Parâmetros para o ajuste de posição do Servo-Conversor
P006 5 Senha para habilitar o acesso à modificação dos parâmetros
P028 2 Define o modo de operação como sendo de controle de posição
P007 1 Habilita o conversor
P008 0 Desabilita a função “Stop” (controle de velocidade)
P009 1 Habilita a função “Stop-plus” (controle de posição)
P018 1024 Fração de volta a deslocar (1024/2048 = 1/2 volta)
P019 0 Número de voltas a deslocar
P027 0 Determina o sentido horário de rotação

visualizar no LCD o parâmetro P003, que indica a posição do servo-motor.
 Pressione a tecla e observe a operação do motor e o valor da posição

indicada no LCD.
 O parâmetro P018 determina a fração de uma volta na qual o motor deve deslocar
ao ser pressionada a tecla F0. Para dar uma volta, o valor a ser programado é
2048. Ajuste este parâmetro de modo que o deslocamento seja de 1/4 volta.
84
BANCADA DE SERVO-ACIONAMENTO: PROGRAMAÇÃO VIA EXP
“SOFTWARE” 12
12.1 Introdução
Na continuidade das aplicações com o servo-acionamento WEG, pretende-se desenvolver

alguns conceitos e aplicações da programação da bancada através do programa WLP versão
2.41, desenvolvido para aplicações em equipamentos deste fabricante.
12.2 Painel frontal da bancada do servo-conversor SCA-04 WEG
Uma outra foto do painel frontal da bancada de servo-acionamento WEG é mostrada na

figura 12.1. Nesta figura, destacam-se os dispositivos e comandos a serem utilizados no presente
experimento.
Uma fotografia da IHM com maiores detalhes é mostrada na figura 12.3.
Figura 12.1. Painel frontal da bancada do servo-acionamento WEG.
12.3 Introdução ao utilitário WLP 2.41
A figura 12.2 mostra a tela principal do programa WLP 2.41. A programação é realizada
em linguagem LADDER. Esta é uma das vantagens da utilização do programa.
Nas linhas a seguir, são explicados alguns comandos de forma a descrever a
programação LADDER através da barra de ferramentas.
85
“SOFTWARE” 12
Figura 12.2. Tela principal do WLP 2.41.
(a) Barra de comando de arquivos
Abre um novo projeto em branco.
Abre um arquivo com projeto salvo anteriormente.
Salva projeto atual.
(b) Barra de comando de edição
Desfaz última operação.
Refaz última operação desfeita.
Copia seleção.
Recorta seleção.
Cola cópia ou recorte efetuado.
86
“SOFTWARE” 12
(c) Barra de comando de transferência
Compila o programa atual.
Transfere o programa atual para a memória do servo-conversor.
Edita parâmetros do servo-conversor.
(d) Barra de comando de programação
Seleção de elementos na tela.
Apaga elemento.
Insere comentário.
Insere conexão horizontal.
Insere conexão vertical.
(e) Barra de comando de contatos e bobinas
Insere um contato NA.
Insere um contato NF.
Insere uma bobina normalmente desenergizada.
Insere uma bobina normalmente energizada.
Insere uma bobina “setada” na energização.
Insere uma bobina “resetada” na energização.
(f) Barra de comando de funções avançadas em velocidade
Insere função de aceleração em curva “S” com velocidade

final ajustada.
Insere função de aceleração em curva trapezoidal com
velocidade final ajustada.
Função de parada.
87
“SOFTWARE” 12
12.4 Programação do Servo-conversor SCA 04
(a) Utilização das entradas e saídas
O programa mostrado na figura 12.2 a seguir ilustra a utilização das funções de comando
e sinalização através do painel frontal da bancada.
Observa-se que cada uma das chaves de entrada S11 a S18 do painel está relacionada
com uma das entradas %IX1 a %IX8 do programa, respectivamente. Do mesmo modo, as
sinalizações de saída no painel da bancada H11 a H16 se relacionam com as saídas %QX1 a
%QX6 do programa, respectivamente.
Figura 12.2. Programa para “setar” e “resetar” uma bobina de saída.
Para realizar o programa da figura 12.2, realizar os passos descritos a seguir.
 Após abrir o programa WLP versão 2.41, criar um novo projeto.

 Inserir três contatos NA:
> Pressionar o botão de inserção de contato NA .

> Em seguida, clicar na área de trabalho de forma sequencial, nos quadros
representados por”: [linha “0”; coluna “0”], [linha “1”; coluna “0”] e [linha “2”;
coluna “0”]. A área de trabalho ficará com o aspecto mostrado na figura
12.3. Observe que os contatos inseridos não estão identificados, pois
aparecem os símbolos “???” sobre cada um deles. A tarefa de
identificação de contatos e bobinas será realizada posteriormente.
 Inserir um contato NF:
> Pressionar o botão de inserção de contato NF .

> Em seguida, clicar na área de trabalho, no quadro [linha “0”, coluna “1”]. A
área de trabalho passa a ter o aspecto indicado na figura 12.4.
88
“SOFTWARE” 12
Figura 12.3. Área de trabalho após a inserção dos contatos NA.
Figura 12.4. Área de trabalho após a inserção dos contatos NA e NF.
 Inserir duas bobinas desenergizadas:
> Pressionar o botão de inserção de bobina desenergizada .

> Em seguida, clicar na área de trabalho, nos quadros [linha “0”, coluna “9”]
e [linha “2”, coluna “9”]. A tela mostra o aspecto da figura 12.5.
Figura 12.5. Área de trabalho após a inserção das bobinas normalmente desenergizadas.
 Inserir ligações horizontais:
> Pressionar o botão de inserção de ligação horizontal .

> Em seguida, verifique que, ao passar o “mouse” pelas linhas “0” e “2”, o
mesmo exibe uma forma de dupla seta, indicando que é possível inserir
uma ligação. Basta então clicar para que a ligação seja realizada. A tela
da área de trabalho fica conforme indicado na figura 12.6.
89
“SOFTWARE” 12
Figura 12.6. Área de trabalho após a inserção das ligações horizontais nas linhas “0” e “2”.
 Inserir ligação vertical:
> Pressionar o botão de inserção de ligação vertical .

> Em seguida, verifique que, somente ao passar o “mouse” pelo quadro
[linha “0”, coluna “0”], o mesmo exibe uma forma de dupla seta, indicando
que é possível inserir uma ligação. Basta então clicar para que a ligação
vertical seja realizada. A área de trabalho fica como mostra a figura 12.7.
Figura 12.7. Área de trabalho após a inserção da ligação vertical.
 Identificação dos contatos NA e NF:
> Pressionar o botão de seleção .

> Então, clique duas vezes sobre o contato NA da [linha “0”, coluna “0”].
Uma tela de parametrização é aberta, como mostra a figura 12.8.
> Na opção “Tipo de Dado”, selecione “Entrada”.
> No campo “Endereço” digite “1” e clique em “OK”. Observe que o
programa identifica automaticamente na tela do computador o nome do
contato.
> Em seguida, clique duas vezes sobre o NF da [linha “0”, coluna “1”].
90
“SOFTWARE” 12
Figura 12.8. Tela de parametrização do contato NA.
> Na tela de parametrização, selecione a entrada com o endereço “2” e

clique em “OK”.
> A seguir, clique duas vezes sobre o NA da [linha “1”, coluna “0”].
> Na tela de parametrização, selecione o “Tipo de Dado” como sendo
“Marcador”. Este tipo de dado funciona como um contato auxiliar.
> No campo endereço, digite “100” e clique em “OK”. O endereço “100” é
um contato auxiliar com estado pré-armazenado, ou seja, o último estado
fica registrado.
> Agora, clique duas vezes sobre o NA da posição [linha “2”, coluna “0”].
> Na tela de parametrização, selecione novamente o marcador com
endereço “100” e clique em “OK”. Após a execução destes passos, a área
de trabalho fica como mostrado na figura 12.9.
Figura 12.9. Área de trabalho com os contatos NA e NF identificados.
91
“SOFTWARE” 12
 Identificação das bobinas:
> Com o botão de seleção pressionado, clique duas vezes sobre a

bobina da [linha “0”, coluna “9”]. A mesma tela de parametrização é
aberta.
> Neste caso, selecione o “Tipo de Dado” como sendo “Marcador” e o
endereço como sendo “100”. Em seguida, clique em “OK”.
> A seguir, clique duas vezes sobre a bobina da [linha “2”, coluna “9”].
> Selecione o “Tipo de Dado” como sendo “Saída” e o endereço como
sendo “1”.
> Clique em “OK”. A tela da área de trabalho fica como aquela mostrada na
figura 12.2.
 Compilar o programa, pressionando o botão . Neste caso, o aplicativo pede

para salvar o programa do usuário. Após isto, uma tela de resultados do processo
de compilação é mostrada — figura 12.10. Clique em “Fecha”.
Figura 12.10. Tela de resultado da compilação.
 Configuração da porta de saída:

> Energizar a bancada e ligar o servo-conversor pressionando o botão LIGA
do painel frontal.
> No menu “Comunicação”, escolha a opção “Configurações...”.
> Verifique se a porta serial escolhida é a “COM2” e o endereço de rede do
servo-conversor é “1”.
 Habilitar a alteração de parâmetros e desabilitar o servo-conversor:

> No menu “Comunicação”, escolha a opção “Editor de Parâmetros...”.
92
“SOFTWARE” 12
> Abre-se uma janela (figura 12.11), na qual é possível ter acesso aos
parâmetros do servo-conversor. Estes parâmetros são os mesmos
estudados no experimento 11.
> Selecionar o parâmetro P006, que representa a senha para desbloqueio
da edição de parâmetros. Ajustar o valor de P006 em P006 = 5.
> Clique em “Escrever”. Isto faz com que o parâmetro seja enviado ao
servo-conversor.
> Selecionar o parâmetro P007, que habilita o conversor. Ajustar o valor de
P007 em P007 = 0 (desabilitar). Em seguida, clique em “Escrever”.
> Escrever também os parâmetros P028 = 3 e P048 = 1.
> Fechar a tela do editor de parâmetros.
Figura 12.11. Tela de edição de parâmetros.
 Transferir o programa para o servo-conversor:

> No menu “Comunicação”, escolha a opção “Escrever no Drive...”.
> O aplicativo abre a janela de “Informações da Comunicação”. Nesta janela
clique no botão “Sim”.
> Caso a transferência não seja executada por erro na porta serial, tente
novamente.
 Executar o programa:
> No menu “Comunicação”, escolha a opção “Editor de Parâmetros...”.
> Selecionar o parâmetro P007 e ajustar seu valor em P007 = 1 (habilitar).
Em seguida, clique em “Escrever”.
> Fechar a tela do editor de parâmetros.
93
“SOFTWARE” 12
> No painel frontal da bancada, pressione para baixo a chave de entrada
S11.
> Verifique o estado do sinalizador de saída H11.
> Pressione para baixo a chave de entrada S12 e verifique o estado de H11.
(b) Utilização das bobinas de “set” e “reset”
O programa mostrado na figura 12.2 se utiliza do artifício de “selo” através de um contato

auxiliar. Uma outra forma de realizar o mesmo programa é mostrado na figura 12.12.
Figura 12.12. Programa de “setar” e “resetar” a bobina de saída.
Neste caso, as bobinas de saída %QX1 e %QX2 são representadas pelas bobinas
inseridas através dos botões “setar” bobina e “resetar” bobina .
 Montar o programa LADDER descrito na figura 12.12.

 Editar os parâmetros, ajustando inicialmente P007 = 0.
 Transferir o programa para o servo-conversor.
 Executar o programa:
> No editor de parâmetros, fazer P007 = 1.
> No painel frontal da bancada, pressione para baixo a chave de entrada
S11.
> Verifique o estado do sinalizador H11.
> Para desenergizar o sinalizador de saída, pressione para baixo a chave
de entrada S12 do painel.
12.5 Programação das Funções de Posicionamento do SCA-04
Basicamente, são utilizadas aqui duas funções de posicionamento: a função trapezoidal

(“TCURVE”) e a função suave (“SCURVE”).
94
“SOFTWARE” 12
(a) Posicionamento com função trapezoidal
A figura 12.13 ilustra o bloco de posicionamento com curva trapezoidal “TCURVE” para o
LADDER WLP versão 2.41.
Figura 12.13. Bloco de posicionamento em curva trapezoidal.
Os terminais EN e EN0 representam os sinais de entrada e saída, respectivamente. As

quatro linhas sinalizadas por setas no lado esquerdo do bloco representam os parâmetros que
devem ser ajustados pelo usuário. Estas linhas representam a posição (“POSITION”), a velocidade
(“SPEED”), a aceleração (“ACCELERATION”) e o modo de operação (“MODE”).
O funcionamento do bloco de posicionamento trapezoidal é descrito na figura 12.14.
Nesta figura, quando o pulso de entrada EN muda de “OFF” para “ON”, o servo-conversor
inicia o movimento do motor com aceleração constante 0, até uma certa velocidade v0. Os valores
de 0 e v0 são ajustados nos parâmetros “ACCELERATION” e “SPEED”, respectivamente.
Após um certo tempo, o servo-conversor desacelera o motor com aceleração 0, até que
a velocidade seja nula. No ponto de parada, a posição do motor é a posição ajustada no
parâmetro “POSITION”.
O parâmetro “MODE” deve ser ajustado em “Relativo”.
Ainda na figura 12.14, após a execução do bloco “TCURVE”, é emitido um pulso na saída
do bloco, com duração de um ciclo de “scan”.
Quando analisamos cada trecho do movimento definido na figura 12.14, temos um trecho
“A” de aceleração constante, um trecho “B” de velocidade constante e um trecho final “C” com
aceleração negativa (desaceleração).
(b) Posicionamento com função “S”
A figura 12.15 ilustra o bloco de posicionamento com curva suave “SCURVE” para o
LADDER WLP versão 2.41.
95
“SOFTWARE” 12
Figura 12.14. Diagrama funcional para o bloco “TCURVE”.
Figura 12.15. Bloco de posicionamento em curva suave.
A figura 12.16 ilustra o comportamento das grandezas do motor, de acordo com os ajustes
realizados na função “SCURVE”. O diagrama funcional da figura 12.16 mostra que o movimento
resultante do bloco “SCURVE” é bem mais suave do que o movimento resultante do bloco
“TCURVE”. Isto se deve à presença da aceleração mais suave, que é produzida pelo termo
“JERK”.
96
“SOFTWARE” 12
Figura 12.16. Diagrama funcional para o bloco “SCURVE”.
O diagrama da figura 12.16 mostra que a saída do bloco “SCURVE” também produz um
pulso na saída de duração de um ciclo de “scan”.
(c) Programação — atividade 1
Construir o programa da figura 12.17, para movimentação de posição do servo-conversor
e do servo-motor. Para inserir o bloco “TCURVE”, utilizar o botão de função . Observe que os
parâmetros “POSITION”, “SPEED”, “ACCELERATION” e “MODE” estão indicados. Para ajustá-los,
é só clicar no botão e clicar duas vezes sobre o bloco “TCURVE”.
97
“SOFTWARE” 12
Compilar o programa e transferi-lo para o conversor, tomando o cuidado de ajustar antes o

parâmetro P007 = 0. Após a transferência, ajustar P007 = 1. Em seguida, rodar o programa,
pressionando para baixo a chave de entrada S11 e observando a operação do motor.
Figura 12.17. Programa 1 para posicionamento do servo-motor.
(d) Programação — atividade 2
Construir o programa da figura 12.18, para movimentação de posição do par servo-
conversor/servo-motor. Para inserir o bloco “SCURVE”, utilizar o botão . Novamente, os

parâmetros “POSITION”, “SPEED”, “ACCELERATION”, “JERK” e “MODE” estão indicados. Para
ajustá-los, é só clicar no botão e clicar duas vezes sobre o bloco “SCURVE”.

Compilar o programa e transferi-lo para o conversor, tomando novamente o cuidado de
ajustar o parâmetro P007 = 0. Após a transferência, novamente ajustar P007 = 1. Aqui, não existe
o comando de ligar a execução do programa.
Verifique que o motor se desloca 720o para um dos lados em uma função trapezoidal e
720o de volta em uma função suave.
98
“SOFTWARE” 12
Figura 12.18. Programa 2 para posicionamento do servo-motor.
99

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Escola de Engenharia Elétrica e de Computação

Originalmente desenvolvido para eliminar custos de manutenção e instalação de quadros

1.2 Características da bancada de CLP WEG

A bancada de CLP WEG incorpora um painel de controle e uma mesa de trabalho. Na

 Fonte de alimentação trifásica 220 V - 60 Hz.

Figura 1.2. Painel de comando da bancada WEG.

Figura 1.3. Placa de componentes removíveis da bancada WEG.

1.3 Conhecendo o CLP TP02-20MR da WEG

As principais características do CLP incorporado na bancada WEG são listadas a seguir.

 12 pontos de entrada digitais em corrente contínua.

Uma fotografia do CLP WEG TP02-20MR é mostrada na figura 1.4.

Figura 1.4. CLP WEG TP02-20MR.

O detalhe do painel de LEDs pode ser visto na figura 1.5.

Figura 1.5. Painel de LEDs do TP02.

Figura 1.6. Conectores externos do TP02.

1.4 Funcionamento de entradas e saídas

Figura 1.7. Entrada digital do TP02.

Figura 1.8. Saída digital do TP02.

1.5 Linguagem “LADDER”

Para entender o funcionamento da linguagem LADDER, ou simplesmente LADDER,

Figura 1.9. Diagrama da ligação prática de uma lâmpada.

Figura 1.10. Programa “LADDER” para o diagrama da figura 1.9.

As barras à esquerda e à direita na figura 1.10 podem representar, por exemplo, os

Figura 1.12. Programa LADDER alternativo para o diagrama da figura 1.9.

1.6 Introdução ao PC12

Para implementar os diagramas LADDER no CLP WEG, utilizamos o programa PC12,

Figura 1.13. Tela principal do programa PC12.

Para executar a programação, utilizamos os botões de comandos principais no canto

 Insere um contato de entrada ou auxiliar normalmente aberto. Pode ser numerado

 Insere um contato de entrada ou auxiliar normalmente fechado. Pode ser

Figura 1.14. Exemplo de diagrama de conexões do TP02.

Figura 1.15. Conexões de bancada para execução do diagrama exemplo.

1.6 Procedimento experimental

 Realizar o comando de acionar uma lâmpada via CLP.

Figura 1.16. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada.

9. Repetir o procedimento do passo 8, utilizando uma botoeira NF para ligar a

Figura 1.17. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada com

10. Repetir o procedimento do passo 8, utilizando uma botoeira NA para desligar a

Figura 1.18. Diagramas de comando e de força para o acionamento de lâmpada com

11. Preencha o quadro a seguir.

Tipo de chave/botão na bancada Para LIGAR ao acionar Para DESLIGAR ao acionar

Anotações (Programas LADDER)

Figura 2.1. Módulo de sinalização para semáforo.

2.2 Linguagem LADDER – temporizadores

Programações intermitentes incluem, geralmente, blocos lógicos temporizados. O bloco

Figura 2.2. Bloco temporizador do LADDER PC12.

Figura 2.3. Exemplo do uso do temporizador em LADDER.

Figura 2.4. Diagrama temporal do programa LADDER da figura 2.3.

Figura 2.5. Bloco temporizador com “RESET” no LADDER do PC12.

Um exemplo de programa em LADDER para o temporizador da figura 2.5 é mostrado na

Figura 2.6. Exemplo do uso do bloco temporizador com “RESET” em LADDER.

Figura 2.7. Diagrama temporal do programa LADDER da figura 2.6.

2.3 Controle de semáforo

• Utilizar comandos temporizados do CLP.

(b) Procedimento (1) — gerador de base de tempo

Figura 2.8. Programa LADDER para gerador de base de tempo.

Figura 2.9. Diagrama temporal para o programa LADDER da figura 2.8.

(c) Procedimento (2) — cruzamento simples

Figura 2.10. Cruzamento simples de duas vias.

O funcionamento do semáforo obedece ao diagrama temporal das lâmpadas, conforme

Figura 2.11. Diagrama temporal de sinalização.

Figura 2.12. Diagrama de conexões.