Tema 6 (5): Análisis frecuencial

de los controladores básicos

P, PD, PI, PID

GBA ( jω )
ωc
0dB ω
 Introducción
+
u(s) y(s)
r(s)
C(s) G(s)
-

GBA (s )
y (s) 1 1
= GBC ( s ) = =
r (s) 1 + G ( s )C ( s ) 1 + GBA ( s )

Controladores básicos
TI s + 1
P: C ( s) = K P PI: C ( s) = K P
TI s

C ( s ) = K P (TD s + 1) TI TD s 2 + TI s + 1
PD: PID: C ( s) = K P
TI s

Regulación Automática M.G. Ortega

 Introducción
z Parámetros del PID: RESUMEN
ts SO erp
Respuesta KP ↑ ↓ ↑ ↓
temporal típica
Ti ↑ ↑ ↓ ↑
TI
y(t)
TD ↑ ≈↓ ↓ ≈
TD
t TI > TD

Regulación Automática M.G. Ortega

 Introducción
z Especificaciones para seguimiento de referencias:
frecuencia tiempo
ωc ↑ ⇔ t sbc ↓
Transitorio:
Mf ↑ ⇔ S .O.(%) ↓

Permanente: GBA ( jω ) bf ↑ ⇔ erp (t ) ↓

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador P (Proporcional)
KP ↑ C ( s) = K P
K P G ( jω ) dB K P ↑↑
ωc ' ω c ' ' ω ( rad / s )
0 dB
ωc

∠ K P G ( jω )
Mf'
M f ω c ' ' ω ( rad / s )
− 180 º ωc ωc ' M f ''< 0

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador P (proporcional)

KP ↑

z Coef. estáticos de error ↑ ⇒ e rp ↓ (Si B.C. ESTABLE)

z ωc ↑ ⇒ ts ↓
1 parámetro
z M f ↓ ⇒ SO ↑

sisotool

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control PD
C ( s ) = K P (TD s + 1)
Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

1/TD
10

0
90
Phase (deg)

45

0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PD
TD TD ↑ C ( s ) = K P (TD s + 1)
K P G ( jω ) dB
ωc '
ω ( rad / s )
0 dB 1
TD ' ωc
1
TD
Mf'

∠ K P G ( jω ) M f

ω ( rad / s )
− 180 º 1
TD ' ωc ωc '
1
TD

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PD

TD ↑

z Coef. estáticos de error = ⇒ erp = (Si B.C. ESTABLE)

z ω c ≈↑ ⇒ t s ≈↓
2 parámetros
z M f ↑ ⇒ SO ↓

sisotool

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control PI
Bode Diagram
TI s + 1 50

C ( s) = K P 40
TI s

Magnitude (dB)
30
1/TI
20

10
Aumenta
0
el tipo de 0

GBA(s)
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PI
TI s + 1
C ( s) = K P
TI ↓↓ TI s
K P G ( jω ) dB
1
TI ' ' ω ( rad / s )
0 dB
TI ' ω c
1 1
TI
TI ωc ' '
ωc ' TI ↓
M f '↓
∠ K P G ( jω )
M f ' ' ↓↓
M f ω ( rad / s )
− 180 º ωc
1 1 1
TI TI ' TI ' '

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PI

TI ↓

z Coef. estáticos de error ↑ ⇒ erp ↓ (Si B.C. ESTABLE)

z ω c ≈↑ ⇒ t s ≈↓
2 parámetros
z M f ↓ ⇒ SO ↑

sisotool

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control PID
TI TD s 2 + TI s + 1
C (s) = K P Bode Diagram
TI s 50

40
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)

Magnitude (dB)
= KP 30

TI s 1/τ1 1/τ2
20

10
(TI s + 1)(TD s + 1)
≠ KP 0
TI s 90

45
Phase (deg)

τ1 como TI del PI
0

-45
τ2 como TD del PD
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control PID
TI TD s 2 + TI s + 1
C (s) = K P
TI s C ( jω ) dB KP =1
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)
= KP
TI s

(TI s + 1)(TD s + 1)
≠ KP
TI s
τ 1 ≈ TI ω ( rad / s )
τ 1 >> τ 2 ⇒
τ 2 ≈ TD

τ1 = τ 2 ⇒ TI = 4TD Z-N

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PID
TI TD s 2 + TI s + 1
C (s) = K P
TI s
K P G ( jω ) dB
1
τ2 ω ( rad / s )
0 dB
1 ωc
τ1
ωc '
3 parámetros
Mf'
∠ K P G ( jω )
M f ω ( rad / s )
− 180 º ωc

Regulación Automática M.G. Ortega

Controlador PID
z Ejemplo de procedimiento de ajuste:

1. Ajuste del margen de fase: ϕ des = M des

f − M act
f

(τs + 1) 2
C1 ( s ) = Dos ceros iguales
τs
(τjωc + 1) 2
ϕ des = ∠C1 ( jωc ) =
τjωc
= 2arctg (τωc ) − 90º ⇒ τ
2. Ajuste de frecuencia de corte:
(τs + 1) 2 ωc ⇒ KP '
C2 ( s ) = K P ' C1 ( s ) = K P '
τs

Regulación Automática M.G. Ortega

 Controlador PID
(τs + 1) 2
C2 ( s ) = K P ' C1 ( s ) = K P '
τs
G BAG(( jjωω)) dBdB K P ' < 1 ( < 0 dB )
t sbc ⇒ ωc
0 dB ω ( rad / s )
1 ωc
τ S 0 ⇒ M des
f ⇒
ϕ des = M des
f − M act
f
∠G G(( jjω
∠BA ω))
M des
f

M act
− 180 º f
ω ( rad / s )
ωc
TI , TD , K P del PID
Regulación Automática M.G. Ortega
 Resumen

9 Se ha justificado en el dominio frecuencial cómo

afectan las variaciones de los parámetros de un
PID.
9 La ganacia de puede utilizar para ajustar la
frecuencia de corte.
9 El cero de un PD se debe diseñar en torno a la
frecuencia de corte deseada.
9 Un PI mejora el régimen permanente, pero su
cero puede afectar al margen de fase.
9 El PID es una combinación entre el PD y el PI.
9 Se ha presentado un ejemplo de procedimiento
de ajuste de un PID.

Regulación Automática M.G. Ortega