POR UNA TECNOLOGIA PROPIA, COMO PRINCIPIO DE LIBERTAD

INSTITUTO TECNOLOGICO DEL ITSMO

UNIDAD 2:

MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS FISICOS

MATERIA:

CONTROL 1

NOMBRE DEL PROFESOR:

NOMBRE DEL ALUMNO:

SEMESTRE: 5 GRUPO: ¨K´´

ESPECIALIDAD:

ING. ELECTRICA
Tabla de contenido
INTRODUCCIÓN............................................................................................................................ 3
2.1 SISTEMAS ELÉCTRICOS..................................................................................................... 4
2.2 SISTEMAS MECÁNICOS. ..................................................................................................... 4
Movimiento de traslación ........................................................................................................ 5
Movimiento de rotación. ..................................................................................................... 7
2.3 SISTEMA HIDRÁULICO. ..................................................................................................... 10
Elementos hidráulicos y sus partes En todo sistema hidráulico se pueden
distinguir los siguientes Elementos: ................................................................................ 10
2.4 SISTEMAS NEUMÁTICOS.................................................................................................. 10
Producción y tratamiento de aire comprimido............................................................... 10
Componentes de un sistema neumático ......................................................................... 11
2.5 FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGIAS ......................................................... 11
Analogias ................................................................................................................................. 12
CONCLUSIÓN .............................................................................................................................. 13
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................ 13
INTRODUCCIÓN

No cabe duda de las matemáticas son la herramienta imprescindible para el

estudio de cualquier sistema físico. A la hora de abordar cualquier análisis o diseño
del mismo, será previamente necesario elaborar un modelo matemático que se
ajuste lo más fielmente al sistema real a estudiar, utilizando para ello las leyes
físicas aplicables de que dispongamos.

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia debido a los avances en la teoría y la práctica del control
automático. Son muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las áreas espaciales, automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño
óptimo de los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas.
2.1 SISTEMAS ELÉCTRICOS.

Dado el enfoque al que va destinado este texto, se suponen de sobra conocidos

por el lector todo el tratamiento de cualquier tipo de circuito eléctrico, tanto en el
dominio temporal (mediante ecuaciones diferenciales), como en el de Laplace
(usando la Transformada de Laplace). En cualquier caso, las herramientas
utilizadas (y sobre las que se basa cualquier otro posible método concreto) serán
siempre la Ley de Ohm generalizada (entiéndase por esto, la ley matemática que
relaciona las variables tensión / corriente, por un elemento) y los dos lemas de
Kirchhoff, a lo que podemos añadir (si el circuito es lineal) el Principio de Super
posición (se remite al lector a cualquiera de los textos recomendados en la
asignatura de Circuitos II).

Así, cualquier sistema eléctrico podrá venir dado como un conjunto de

ecuaciones diferenciales, que podrán transformarse sin problemas en un sistema
de ecuaciones de estado o bien (si el sistema es lineal), en una (o varias) función
de transferencia que determina unívocamente al sistema.

2.2 SISTEMAS MECÁNICOS.

La gran mayoría de los sistemas de control incorporan tanto sistemas

eléctricos como mecánicos (además, en menor cuantía, también pueden incluir
sistemas neumáticos e hidráulicos). Sabemos que existe una analogía total entre
estos dos tipos de sistemas, de forma que de un circuito eléctrico siempre
podemos obtener uno análogo mecánico y viceversa (es obvio que la analogía
se entiende en cuanto a la forma de las ecuaciones obtenidas, naturalmente, las
variables eléctricas y mecánicas son sustancialmente distintas).
En este apartado tendremos que distinguir entre movimientos de rotación
y de traslación, así como posibles combinaciones.
Ahora las leyes que regulan estos sistemas son, obviamente, las de
Newton.
Movimiento de traslación

Lo entenderemos aplicado a una partícula puntual y en una sola dimensión (esto

es, movimiento en línea recta). Las variables utilizadas serán posición, velocidad
y aceleración.
La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma algebraica (con signo)
de las fuerzas aplicadas a una partícula es proporcional (constante masa) a la
aceleración de la misma: ∑F = m·a

Algunos de los elementos que intervienen en este tipo de movimiento

son:

a) Masa: Permite al elemento almacenar energía cinética en el movimiento de

traslación. Es el análogo a la inductancia en los circuitos eléctricos. Su símbolo

es el indicado en la siguiente figura:

dt 2

b) Resorte lineal: Es el elemento que almacena energía potencial. Es el análogo

al condensador en los circuitos eléctricos. Todos los resortes reales son no
lineales, pero para pequeñas deformaciones pueden ser linealizadas:

F K ·x

(K es la constante del resorte o rigidez).

c) Fricción: Para el movimiento de traslación, la fricción se produce cuando

existe movimiento (o tendencia al movimiento) entre dos elementos físicos. No
son lineales.

Existen tres tipos en la práctica: viscosa, estática y de Coulomb.

c1)La fricción viscosa representa una fuerza que es una relación lineal entre la
fuerza aplicada y la velocidad. Se representa como un amortiguador.

dx(t)
f (t) B

dt

Su ecuación es
 siendo B el coeficiente de fricción viscosa

c2) La fricción estática representa una fuerza que tiende a impedir el

movimiento desde el comienzo. Desaparece una vez se inicia el movimiento.

c3) La fricción de Coulomb es una fuerza que tiene una amplitud constante con
respecto al cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de fricción cambia al
invertir la dirección de la velocidad:

f (t) Fc dx / dt
dx / dt

Movimiento de rotación.

Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo alrededor de un eje fijo. La

extensión de la ley de Newton para este tipo de movimiento indica que: “La suma
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto
de la inercia por la aceleración angular alrededor de dicho eje”:

∑Momentos J·

Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y el

desplazamiento angular ( ).

a) La inercia se considera la propiedad de un elemento de almacenar energía

cinética de rotación. Para un cuerpo, depende de su masa y del reparto de ésta
respecto del eje de giro. Por ejemplo, para un disco de masa M y radio r que gira
alrededor de su eje central, se tiene

1
J M ·r 2

2
 Cuando un par es aplicado a un sólido con inercia J, según se muestra
en la figura siguiente

La ecuación se escribe como:

d d 2
T (t) J · (t)
(t) (t)
J

 J

dt 2
dt

b) Resorte torsional: Existe un análogo del resorte lineal, que almacena energía
potencial de rotación
 Su ecuación es:

T (t) K· (t)

c) Fricción para el movimiento de rotación.

Se pueden usar los tres tipos siguientes, similares a los del movimiento
de traslación:

c1) Fricción viscosa:

d
T (t) B·

dt

c2) Fricción estática:

T (t) (Fs 0

)
c3) Fricción de Coulomb:

T (t) FC d / dt
d /d
2.3 SISTEMA HIDRÁULICO.
Es un mecanismo operado por la resistencia que ofrece la transmisión o la presión
cuando el líquido es forzado a través de una pequeña abertura o tubo. Puede verse
como una red interdependiente, cuidadosamente equilibrada. La idea básica detrás
de cualquier sistema es muy simple, la fuerza que se aplica en un momento dado
en un punto se transmite a otro punto en forma de fluido. El líquido que se usa es
casi siempre un aceite de algún tipo (fluido hidráulico). La fuerza se multiplica casi
siempre en el proceso.

Elementos hidráulicos y sus partes En todo sistema hidráulico se pueden

distinguir los siguientes Elementos:
Elementos generadores de energía. Tanto si se trabaja con aire como con un
Líquido, se ha de conseguir que el fluido transmita la energía necesaria para el
Sistema. En los sistemas neumáticos se utiliza un compresor, mientras que en el
caso de la hidráulica se recurre a una bomba. Tanto el compresor como la bomba
han de ser accionados por medio de un motor eléctrico o de combustión interna.

2.4 SISTEMAS NEUMÁTICOS

La neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de
transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El
aire es un material elástico y por tanto, al aplicarle una fuerza, se comprime,
mantiene esta compresión y devolverá la energía acumulada cuando se le permita
expandirse, según la los gases ideales.

Producción y tratamiento de aire comprimido

El aire comprimido, por el hecho de comprimirse, comprime también todas las
impurezas que contiene, tales como polvo, hollín, suciedad, hidrocarburos,
gérmenes y vapor de agua. A estas impurezas se suman las partículas que
provienen del propio compresor, tales como polvo de abrasión por desgaste, aceites
y aerosoles y los residuos y depósitos de la red de tuberías, tales como óxido,
residuos de soldadura, y las substancias hermetizantes que pueden producirse
durante el montaje de las tuberías y accesorios.

Estas impurezas pueden crear partículas más grandes (polvo +aceite) por lo que
dan origen muchas veces a averías y pueden conducir a la destrucción de los
elementos neumáticos. Es vital eliminarlas en los procesos de producción de aire
comprimido, en los compresores y en el de preparación para la alimentación directa
de los dispositivos neumáticos. Por otro lado, desde el punto de vista de prevención
de los riesgos laborales, el aire de escape que contiene aceite puede dañar la salud
de los operarios y, además, es perjudicial para el medio ambiente.

Componentes de un sistema neumático

2.5 FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGIAS

La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes
invariantes en el tiempo está definida como: La relación de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el
manejo matemático de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se
transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y la operación en el dominio de la
frecuencia complejas son multiplicaciones simples.

Una metodologia a seguir para la determinacion de la funcion de transferencia de

un sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fisicas involucradas en el

sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones
integrodiferenciales correspondientes a cada variable de interés.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingenieria.

Analogias
Los sistemas análogos son aquellos que pueden reprentarse mediante el mismo
modelo mayematico pero son diferentes físicamente.

Estos sirven para estudiar sistemas que no son faciles de manejar

experimentalmente.

En nuestro caso haremos analogias de los demas sistemas con los electricos.
CONCLUSIÓN

BIBLIOGRAFÍA

https://prezi.com/3dw5gyslfnfn/funcion-trnasferencia-y-analogias/

https://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidraulicas%20y%20Neumaticos/PDF/Tema%
202.pdf

https://coscomantauni.files.wordpress.com/2011/09/1-modelos-matematicos-de-
sistemas-fisicos.pdf

https://es.slideshare.net/carlosbaena95/sistema-hidraulico