Informe de Practica de Laboratorio de Seminario Robótica en la Industria, Nº 01

Riobamba, mayo, 2018

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Comando Point to Point en Robot KUKA

Cristian Escobar 397, Andrés A. Ramón 436
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Riobamba – Ecuador
cristianjescobarq93@gmail.com,
 comando Point To Point Point (PTP), como punto de
Resumen- Este (PTP). Movimiento lineal destino.
documento presenta las (LIN), Movimiento  Colocar el
actividades que se II. MARCO TEORICO circular (CIRC) [2]. cursor en la
desarrollaron para la
programación mediante
En el movimiento PTP línea detrás de
A. Control manual del el robot se desplaza al
el panel de control del la cual se
robot KUKA punto de destino a lo
robot KUKA (KCP), insertará la
específicamente para el largo de la trayectoria instrucción de
movimiento punto a Para el manejo manual más rápida. La movimiento.
punto (PTP), mediante del robot se utiliza un trayectoria más rápida  Seleccionar la
las teclas de panel de control no es, en regla general, secuencia de
desplazamiento conocido por sus siglas la trayectoria más corta menú
correspondientes a cada KCP (KUKA Control y por ello no es una
articulación. Instrucción. >
Panel) es la unidad recta. Dado que los ejes Movimiento >
manual de programación del robot se mueven de
Palabras clave- KCP, PTP.
continúe todas las forma rotacional,
movimiento PTP, teclas
funciones necesarias  Declarar los
de desplazamiento. trayectorias curvas parámetros en
para el manejo y la pueden ser ejecutadas de
programación del el formulario
1 INTRODUCCIÓN forma más rápida que Inline.
sistema del robot [1], las rectas. No puede
ver figura 1.
El robot KUKA dentro predecirse la trayectoria
de su modo manual exacta [2], ver figura 2.
puede ser controlado de Fig3. Formulario inline
dos maneras, mediante para movimiento PTP
las teclas de
 Guardar la
desplazamiento o con el
instrucción con
space Mause y dentro de
el softkey
cada uno podemos Fig1. Panel de control Instrucción
definir el tipo de de Robot KUKA OK.
desplazamiento sea este
por ejes específicos o El desplazamiento
cartesianos, para el manual se puede realizar Fig2. Movimiento PTP
III. DESARROLLO DE LA
desarrollo de esta de dos modos: con las robot KUKA PRACTICA
práctica se utilizó las teclas de
teclas de desplazamiento desplazamiento, con el C. Programación Antes de empezar se deberá
mediante ejes space Mouse. Para ellos Movimiento crear un archivo con el
específicos. El robot es importante PTP nombre de los estudiantes
dispone de diferentes seleccionar las del grupo en la carpeta
tipos de movimiento, coordenadas en cual La programación de un correspondiente al
cada uno de ellos tiene usted quiera que el movimiento PTP seminario que pertenece.
características diferentes KUKA siga de comprende:
y se usan para referencia para el  Guardar las A. Coordenadas
aplicaciones distintas, desplazamiento, en coordenadas del punto de
pudiendo programarse: nuestro caso será del punto de destino.
movimientos punto a sistemas de coordenadas destino.
punto (PTP), especificas del eje [1].  Declarar El punto de arranque de un
movimiento lineal distintos movimiento es siempre el
(LIN), movimiento B. Movimiento parámetros, por punto (HOME), Ahora
circular (CIRC). Siendo Point to Point ej. velocidad. apretando el botón de
en nuestro caso el hombre muerto mientras
movimiento punto a El robot dispone de Para programar este tipo estés haciendo el
punto el utilizado para la diferentes tipos de de movimiento debemos movimiento manual mover
práctica. movimiento, cada uno asegurarnos de que se con las teclas de
de ellos tiene cumplen los siguientes desplazamiento las
I. OBJETIVO características diferentes requisitos [2]: articulaciones para ir
y se usan para definiendo los puntos.
Controlar los aplicaciones distintas,  Mover el robot
movimientos del robot pueden programarse los a la posición la
KUKA KR10 de manera siguientes tipos de cual se
manual con las teclas de movimientos: programará
desplazamiento y Movimiento Point-to-
 recta, net/files/descargas/
manual_kuka/kuka
trayectorias _net_practica_1.pdf
curvas pueden
ser ejecutadas
de forma más VII. ANEXOS
rápida que las
Fig4. Movimiento del robot rectas. Link del video donde
mediante control manual se muestra el
desarrollo de la
Una vez establecidos los V. RECONDACIONES práctica
puntos los puntos en el
programa se procede a  Tener en cuenta Link:
guardar y ejecutar las el rango de https://youtu.be/osCB
instrucciones teniendo en movimiento de GQcIvqQ
cuenta los parámetros de cada una de las
seguridad necesarios. articulaciones,
para el
momento de
elegir los
puntos no
forzar los
movimientos
del robot.
 Es importante
considerar que
Fig5. Selección de puntos el robot cumple
mediante las teclas de con la
desplazamiento programación
establecida y
que no podrá
detenerse al
encontrar un
obstáculo por
ende podría
terminar
golpeando a
Fig. 6. Robot KUKA en cualquier
movimiento persona que se
IV. CONCLUSION
encuentre a su
alrededor.
 En este tipo de
control de
desplazamiento VI. REFERENCIAS
PTP no se
puede predecir [1] Aracena, P.Manual
una trayectoria para usuarios
exacta ya que inexpertos.universi
dad de chile.
el robot se (2005). [en linea].
desplaza al Dispoible en :
punto de http://www.infoplc.
destino a lo net/files/descargas/
kuka/infoplc_net_p
largo de la ractica_1.pdf
trayectoria más
rápida definida [2] Universidad de
por el usuario ingeniería técnica
que no es, en industrial de
regla general, Zaragosa. Manual
de prácticas de
la trayectoria robótica KUKA.
más corta y por (2012). [en línea].
ello no es una Disponible en:
http://www.infoplc.