SECRETARÍA DE EDUCACIÓN PÚBLICA

Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Cuautla
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Nombre de la práctica:
Carro móvil controlado por bluetooth
Grupo: 2 Semestre: 6º
Asignatura:
“Instrumentación”
Profesor:
Omar Castillo Cástulo
Fecha de entrega:
23/Marzo/2018
Introducción.
Sensor ultrasónico
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el
uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda
reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia
al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor ultrasónico

utiliza un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la recepción. En
un sensor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y recibe las
ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la miniaturización del cabezal
del sensor.

Cálculo de la distancia

La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:

Distancia L = 1/2 × T × C
Donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la
velocidad del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido
de ida y vuelta).
Características
La siguiente lista muestra las características típicas habilitadas por el sistema de
detección.

[Objeto transparente detectable]

Dado que las ondas ultrasónicas pueden reflejarse en una superficie de vidrio o
líquido, y retornar al cabezal, incluso los objetos transparentes pueden ser
detectados.

[Resistente a niebla y suciedad]

La detección no se ve afectada por la acumulación de polvo o suciedad.
[Objetos de forma compleja detectables]
La detección de presencia es estable, incluso para objetos tales como bandejas de
malla o resortes.

Motorreductores
Los reductores y motorreductores mecánicos de velocidad se pueden contar entre
los inventos más antiguos de la humanidad y aún en estos tiempos del siglo XXI se
siguen utilizando prácticamente en cada máquina que tengamos a la vista, desde el
más pequeño reductor o motorreductor capaz de cambiar y combinar velocidades
de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automóvil, hasta enormes
motorreductores capaces de dar tracción en buques de carga, molinos de cemento,
grandes máquinas cavadoras de túneles o bien en molinos de caña para la
fabricación de azúcar.

Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un

motor acoplado directamente.

La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran

variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento
al través de los siglos.

A continuación se dan los principios básicos de un reductor o motorreductor de

velocidad:

Supongamos que la rueda “A” de la fig.1 tiene un diámetro de 5 cm. Su perímetro

será entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El perímetro es la longitud total del
envolvente de la rueda. Una rueda “B” de 15 cm de diámetro y 47.13 cm de
perímetro (15 x 3.1416) está haciendo contacto con el perímetro de la rueda “A” (fig
2)
Objetivo.

Desarrollar e implementar un sensor y actuador en un dispositivo funcional para

lograr el uso de los sensores y actuadores en un carro móvil.

Material y equipo.

 (1) Puente H L293D

 (1) Arduino UNO

 Cables de conexión

 (1) Protoboard

 (2)Motorreductores

 (2) Llantas para motorreductores

 (1) Base de batería 9Vdc

 (1) Módulo Bluetooth HC05

 (1) Sensor ultrasónico

 (1) Rueda loca

 (20) Cables de conexión jumper

 (1) LED
Desarrollo.

Desarrollo del programa

En el desarrollo de la práctica se ocupó programar en arduino, como podremos

observar en pla siguiente imagen:

Sketch de arduino, donde se muestra la sección de declaración de variables.

En esta sección de arduino definimos los pines que tienen PWM que son el pin 5, 6
para un motor y el pin 9, 10 para el segundo motor. Como estamos trabajando con
la señal PWM se declara la variable velocidad (vel) para determinar la velocidad de
los motores. Se incluyó la librería Servo.h para poder utilizar los comandos de los
mismos.

Sketch de arduino, se muestra la sección de inicialización de variables.

En la siguiente parte de void setup se define el puerto serial y se inicializa a 9600

para comunicarlo con el módulo de bluetooth y se definen los pines 5, 6, 9 y 10
como salidas.
 Sketch de arduino, se muestra la sección de ciclo, void loop.

En la parte de void loop se muestra el comando Serial.aviable donde ve si hay algún

carácter en el puerto serial y si eso es cierto, almacena la variable “estado” que lea
el puerto serial que se muestran en los renglones, si se pulsa el estado “a” la variable
va a ejecutar las condiciones marcadas en el mismo estado, así con todos los
estados a, b, c, d y e.
 En esta sección se muestra la programación para el sensor ultrasónico.

Se envía por trigger un pulso de 10µs utilizando el comando de ptrig en HIGH y

dándole un tiempo de delay (0.01) y después se manda el mismo comando ptrig a
LOW para que el sensor comience a hacer la medición para enviar el pulso a Echo.
 Sección de paro total.

En esta parte del programa se marca el estado de paro total, para que nuestros
motores no puedan hacer ningún movimiento.

Desarrollo del carro móvil

Para el desarrollo del carro móvil se procedió a la instalación de todos los
componentes en el protoboard para que en él se pudieran realizar las conexiones,
llegando al resultado final:

Carro móvil completado.

Para el control del giro de los motores se utilizó el circuito integrado L293D que
consiste de la siguiente forma:

Consiste de 16 pines, los cuales el pin 1 y el pin 9 son los pines de enable lo que
significa que son los que van a activar el circuito integrado y deben de estar
conectados a positivo, los pines 4, 5, 12 y 13 siempre irán conectados a negativo.
Nuestro primer motor se conectó a los pines 3 y 6, el segundo motor se conectó a
los pines 11 y 14. La fuente de alimentación con la que se opera los motores se
alimenta a 9v (se puede usar un máximo de 36v)

Control de velocidad
 VID_20180315_121114076.mp4

Conclusión.
En esta práctica pudimos trabajar e interactuar con actuadores y sensores para
poder implementar el trabajo de los dos mismos, trabajando con los conocimientos
adquiridos en clase, fomentando el trabajo en equipo y cumpliendo con las
expectativas esperadas de la clase.

Fuentes de información.
https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/
http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-motorreductor/