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Movimiento Tridimensional de un Cuerpo
Rígido
Sergio Alfredo Bueno Romero, Eloy Ramírez García
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Resumen—El objetivo de la investigación es resumir y dar a
comprender al lector los fundamentos en la dinámica de un
sólido en revolución
Palabras clave— desplazamiento, cuerpo rígido, ejes de
rotación
I. INTRODUCCIÓN
ÓLIDO. “Dicho de un cuerpo: Que, debido a la gran
S cohesión de sus moléculas, mantiene forma y volumen
constantes” [1]
En la Dinámica, consideramos sólido rígido a todo cuerpo en
un plano tridimensional –(x,y,z)- no deformable. El
movimiento que tiene este cuerpo lo llamaremos traslación,
que implica que todas las partículas del cuerpo tendrán la
misma trayectoria, además de considerar que la aceleración es
uniforme en todo el cuerpo. En el movimiento, las partículas
que constituyen el cuerpo rígido se desplazan en planos
paralelos –o a lo largo de círculos paralelos, con centro en el
mismo punto-.
II. TEOREMA DE EULER
A. Enunciado
“Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo,
toda posición del cuerpo puede obtenerse a partir de
cualquier otra posición mediante una sola rotación en torno a
un cierto eje que pasa por dicho punto fijo” [2]
B. Desarrollo del Enunciado
En la Figura 1, se muestra una maqueta tridimensional de
una esfera seccionada. En la maqueta, encontramos 5 puntos,
que se encuentran unidos al eje de rotación de una esfera. En
este eje encontramos los puntos A –justo al centro de la esfera-
y D –en la punta superior de la esfera y el eje-. Los otros
puntos son las aristas que salen desde A, llamándose así las
rectas en estas secciones AB, AB’ o AC, y AC’. B’ y C’ son
las posiciones finales de las partículas B y C -respectivamente-
después de que el eje AD presente una rotación, donde B’ y C
comparten coordenadas de posición.
Sergio Alfredo Bueno Romero es estudiante de la Carrera de Ingeniería en
Sistemas Automotrices. (correo electrónico: sergiobueno96@gmail.com).
Eloy Ramírez García es profesor investigador del Instituto Politécnico
Nacional. (correo electrónico: elramirezg@gmail.com).
1
Si animáramos el movimiento de dicha maqueta,
apreciaríamos un sólido en revolución, que dibujaría una
esfera en el espacio. El Teorema de Euler nos indica que a
partir de dos puntos de referencia – puntos B y C de la Figura
1- podemos describir el movimiento de dicho cuerpo. Queda
demostrado en la maqueta que el movimiento de B a B’ y de C
a C’ no alteran de forma alguna el cuerpo, sino que sólo
ilustran el movimiento del mismo.
III. ROTACIÓN DEL SÓLIDO RÍGIDO
A. Rotaciones Finitas
En el desplazamiento de partículas, generalmente ilustramos
tal movimiento mediante vectores y la suma de ellos. Pero un
sólido rígido no presenta este comportamiento, ya que el
cuerpo no es necesariamente simétrico a lo largo de los 3 ejes
en un mismo momento. Citando a Jerry B. Marion:
“La imposibilidad de describir una rotación finita mediante
un vector procede del hecho de que tales rotaciones no son
conmutativas - 𝐶 = 𝐴 + 𝐵 ≠ 𝐵 + 𝐴 -, por lo que, en general,
se obtendrán resultados diferentes según el orden en que se
hayan efectuado –las rotaciones en los ejes-.” [3]
Muestra de esto es la Figura 2, donde el libro es trasladado
90°i y 90°j en diferente orden, dándonos posiciones finales
distintas.
B. Rotaciones Infinitesimales
“Aún cuando las rotaciones finitas no se puedan combinar
vectorialmente, sí se pueden combinar así las rotaciones que
sean lo suficientemente pequeñas, las cuáles son vectores
[…]
Aunque estos movimientos tienen lugar sobre una superficie
esférica de radio R, en el caso de rotaciones infinitesimales la
curvatura de la superficie tiene un efecto despreciable, los
lados de la figura de desplazamiento son, en esencia,
paralelos.” [4]
Al ser el efecto despreciable, y en esencia seguir teniendo
planos paralelos, se cumple la condición de Traslación, por lo
que obtenemos que las rotaciones Infinitesimales si presentan
propiedades conmutativas - 𝐶 = 𝐴 + 𝐵 = 𝐵 + 𝐴-.
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VI. GRÁFICAS
Figura 1. Maqueta Tridimensional
IV. PROBLEMA DE EJEMPLO
A. Planteamiento
Sea el trompo de la figura 3 en movimiento, la flecha negra
describiendo su movimiento, responda:
1.1. ¿Qué figura describe el punto negro?
1.2. Después de rotar 360°, ¿qué figura se obtiene?
B. Resultados
1.1. El desplazamiento del punto negro respecto al eje de
simetría del trompo describe la figura de un círculo,
y posteriormente describirá una elipse, ambas con
centro en las coordenadas (0,0) –viendo el trompo
desde su parte superior -.
1.2. Si giramos 360° la imagen en 2D, obtendremos un
sólido en revolución, que en este caso mostrará el
trompo, que a partir de su eje de simetría, describe el
movimiento del trompo dentro de una semiesfera.

V. CONCLUSIONES
Se analizó de manera detallada el Movimiento Tridimensional
de los Sólidos Rígidos, haciendo énfasis en sus características
principales y condiciones bajo las cuáles trabaja, además de
demostrarlo mediante un problema que puede ser analizado
gracias a la figura, además de ser un ejemplo tangible y con el
cual el lector puede relacionarse.

REFERENCIAS
[1] Diccionario de la Lengua Española, http://dle.rae.es/?id=YIKpCd6
[2] Hibbeler, Russell C, Ingeniería Mecánica Dinámica, Editorial Prentice-
Hall, 12va. Edición, pp118
[3] B. Marion, Jerry, Dinámica Clásica de las Partículas y Sistemas,
Editorial Reverté, México, pp. 37,38
[4] Hibbeler, Russell C, Ingeniería Mecánica Dinámica, Editorial Prentice-
Hall, 12va. Edición, pp 119
Cabe mencionar que el libro de trabajo es Ingeniería Mecánica
Dinámica de Russell Hibbeler, por lo que todo fundamento no citado
proviene de tal fuente. *Figura 2 y 3 en la siguiente página
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Figura 2. Propiedad No Conmutativa de las Rotaciones Finitas

Figura 3. Trompo del Problema