Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

s+2
Primer. Funkcija povratnog prenosa SAU je: W(s) = 4 3 . Odrediti
s + 6s2 + 11s + 6
konstante greške Kp, Kv i Ka.

Rešenje.
4⋅2 4
Kp = limW(s) = 6 = 3;
s→0
4⋅2
Kv = limsW(s) = 0 6 = 0;
s→0
4⋅2
Ka = lims2W(s) = 0 6 = 0.
s→0

s+5
Primer. Funkcija povratnog prenosa SAU je: W(s) = 10 . Odrediti konstante
s (s + 3)2
greške Kp, Kv i Ka.

Rešenje.
10⋅5
Kp = limW(s) = = ∞;
s→0 0⋅32
s+5 s+5 10⋅5 50
Kv = limsW(s) = lim s 10 2 = lim 10 2 = 9 = 9;
s→0 s→0 s (s + 3) s→0 (s + 3)
s+5 s+5 10⋅5
Ka = lims2W(s) = lim s2 10 = lim s 10 = 0 9 = 0.
s→0 s→0 s (s + 3)2 s→0 (s + 3)2

s+2
Primer. Funkcija povratnog prenosa SAU je: W(s) = 50 2 . Odrediti konstante
s (s + 10)2
greške Kp, Kv i Ka.

Rešenje.
50⋅2
Kp = limW(s) = = ∞;
s→0 0⋅100
s+2 s+2 50⋅2
Kv = limsW(s) = lim s 50 2 = lim 50 = = ∞;
s→0 s→0 s (s + 10)2 s→0 s (s + 10)2 0⋅100
s+2 s+2 50⋅2
Ka = lims2W(s) = lim s2 50 2 2 = lim 50 2 = 100 = 1.
s→0 s→0 s (s + 10) s→0 (s + 10)

s+a
Primer. Funkcija povratnog prenosa SAU je: W(s) = K s (s + b), gde su K, a i b realne
pozitivne konstante. Odrediti grešku rada sistema u ustaljenom stanju, ako su na ulaz
dovedeni signali:
a) u(t) = r0h(t); r0 = const.
b) u(t) = vth(t); v = const.
at2
c) u(t) = 2 h(t); a = const.

Rešenje. a) Za odskočni ulazni signal greška rada sistema u stacionarnom stanju je:

str. 1 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

r0 K⋅a r0
ess = 1+K . Kp = limW(s) = = ∞; ⇒ ess = =0
p s→0 0⋅b 1+∞
v
b) Za nagibni ulazni signal greška rada sistema u stacionarnom stanju je: ess = K .
v
s+a s + a K⋅a v vb
Kv = limsW(s) = lim s K s (s + b) = lim K (s + b) = b ; ⇒ ess = Ka = Ka.
s→0 s→0 s→0 1+ b
a
c) Za parabolični ulazni signal greška rada sistema u stacionarnom stanju je: ess = K .
a
s+a s+a K⋅a a
Ka = lim s2W(s) = lim s2 K s (s + b) = lim s K (s + b) = 0 b = 0; ⇒ ess = 0 = ∞
s→0 s→0 s→0

s+4
Primer. Funkcija povratnog prenosa SAU je: W(s) = 50 2 . Odrediti grešku
s (s + 2)(s + 5)
rada sistema u ustaljenom stanju, ako je na ulaz doveden signal:
u(t) = 4h(t) - 7th(t) + 9t2h(t).
at2
c) u(t) = 2 h(t); a = const.

Rešenje. Pošto je sistem linearan, može se primeniti princip superpozicije i odrediti prvo
grešku rada za svaku komponentu pobudnog signala. Zbir tako određenih greški je
ukupna greška rada sistema za datu pobudu.
4 4
ess (4h(t))= 1+K = =0
p 1+∞
7 7
ess (7th(t))= K = = 0
v ∞
⎛18 ⎞ 18 18
ess (9t2h(t)) = ess ⎜ 2 t2h(t)⎟ = K = 20 = 0.9
⎝ ⎠ a

e = e (4h(t)) - e (7th(t)) + e (9t2h(t)) = 0.9

ss ss ss ss

Primer. Blok dijagram sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi je prikazan na slici. Odrediti
funkciju povratnog prenosa W(s) pod uslovom:
a) da je greška u stacionarnom stanju na ulazni jedinični odskočni signal jednaka 0, a
karakteristični polinom sistema u zatvorenoj sprezi f(s) = s3+4s2+6s+4.
b) da je greška u stacionarnom stanju, za jedinični nagibni signal na ulazu, jednaka 2 i da
su dominantni polovi sistema trećeg reda s1,2 = -1±j.

+ W(s)
-

Rešenje. a) Pošto se zahteva da sistem radi bez greške u stacionarnom stanju kada se na
njegov ulaz dovede odskočni signal, potrebno je obezbediti da signal poseduje astatizam
najmanje prvog reda (r≥1). Kako je, prema uslovu zadatka, karakteristični polinom sistema
u zatvorenoj sprezi trećeg reda, to je i stepen polinoma u imeniocu funkcije povratnog
prenosa takođe trećeg reda. Na osnovu navedenog, rešenje se može pretpostaviti u obliku

str. 2 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

c
W(s) = , gde su a,b i c nepoznate realne konstante. Takođe, moguća su
s (s2 + as + b)
as2 + bs + c as2 + bs + c as2 + bs + c
rešenja oblika: W(s) = ; W(s) = 2 ; W(s) = ali ova
s (s2 + ds + e) s (ds + e) s3
rešenja imaju više nepoznatih koeficijenata za određivanje, poslednje rešenje može biti
problematično po pitanju stabilnosti. Iz prethodnog izlaganja se vidi da ovaj zadatak nema
jedinstveno rešenje, već da postoji praktično beskonačan broj tačnih rešenja.
c
Posmatra se rešenje oblika W(s) = . Nakon zatvaranja povratne sprege,
s (s2 + as + b)
karakteristični polinom sistema je: f(s) = s3 + as2 + bs + c, i on je prema uslovu zadatka
jednak polinomu f(s) = s3+4s2+6s+4. Na osnovu jednakosti polinoma, određuju se
4
koeficijenti: a=4, b=6 i c=4. Funkcija povratnog prenosa je W(s) = .
s (s2 + 4s + 6)

b) Pošto se zahteva da vrednost greške u stacionarnom stanju, na nagibnu pobudu, bude

konstanta različita od 0 i ∞ potrebno je da sistem poseduje astatizam prvog reda (r=1).
Pošto se zahteva da sistem bude trećeg reda, pogodno je tražiti funkciju povratnog
a
prenosa u obliku W(s) = .
s (s2 + bs + c)
Za jedninični nagibni ulazni signal greška rada sistema u stacionarnom stanju je:
1 1 a s+a a c
ess = K = 2. ⇒ Kv = 2 = lim sW(s) = lim s = lim = ; ⇒ a = 2.
v s→0 s→0 s (s2 + bs + c) s→0 s2 + bs + c c
Nakon zatvaranja povratne sprege karakteristični polinom je: f(s) = s3 + bs2 + cs + c/2. Po
uslovu zadatka sistem poseduje dva pola s1,2 = -1±j, tako da se karakteristični polinom
može napisati u obliku: f(s) = (s+1-j)(s+1+j)(s+d) = s3 + (d+2)s2 + (2d+2)s + 2d. Sada se
mogu izjednačiti desne strane karakterističnih polinoma:
s3 + bs2 + cs + c/2 = s3 + (d+2)s2 + (2d+2)s + 2d,
odakle sledi: c=4; a=2; d=1; b=3.
2
Sada je tražena funkcija povratnog prenosa: W(s) = .
s(s2+3s+4)

1
Primer. Funkcija spregnutog prenosa SAU je: Ws(s) = s+1. Ulazni signal je u(t)=2h(t).
Odrediti: a) Vreme kašnjenja Tk; b) Vreme uspona Tu; c) Vreme smirenja Ts2% i Ts5%.

Rešenje.
2 1 2
U(s) = s ⇒ Y(s) = Ws(s)Y(s) = s+1 s ⇒ y(t) = 2(1 - e-t) ⇒ yss = lim y(t) = lim sY(s) = 2
t→∞ s→0
a) Vreme kašnjenja je vreme potrebno da signal dostigne 50% vrednosti signala u
stacionarnom stanju. Znači y(T )=1, odnosno y(T ) = 2(1 - e-Tk) = 1 ⇒ T = ln2 ≈ 0.69sec.
k k k

b) Vreme uspona je vreme potrebno da signal naraste sa 10% na 90% vrednosti signala u
stacionarnom stanju. Znači Tu=T90%-T10%, gde je y(T10%)=0.2 i y(T90%)=1.8.
y(T ) = 2(1 - e-T10%) = 0.2 ⇒ T
10% = -ln0.9 ≈ 0.1sec.
10%

y(T90%) = 2(1 - e-T90%) = 1.8 ⇒ T90% = -ln0.1 ≈ 2.3sec.

Tu=T90%-T10%,= 2.3-0.1 = 2.2sec.

str. 3 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

c) Vreme smirenja je vreme potrebno da amplituda oscilacija odziva padne na vrednost

manju od 2% (Ts2%), odnosno 5% (Ts5%) od vrednosti signala u stacionarnom stanju. Tako
da je:
y(T ) = 2(1 - e-Ts2%) = 1.96 ⇒ T
s2% = -ln0.02 ≈ 3.91sec.
s2%

y(Ts5%) = 2(1 - e-Ts2%) = 1.9 ⇒ T s5% = -ln0.05 ≈ 3sec.

a
Primer. Data je funkcija spregnutog prenosa SAU: Ws(s) = . Ulazni signal je
s+b
u(t)=2h(t). Odziv sistema u stacionarnom stanju je 1. Koje uslove treba da zadovolje
parametri a i b da bi vreme uspona bilo 1 sekunda. Koliko iznosi vreme kašnjenja za zadati
ulazni signal?

a
Rešenje. Spregnuti prenos sistema je dat: Ws (s) = .
s+b
Ulazni signal je: u(t)=2h(t) ⇒ U(s)=2/s
a 2 2a 1 2a 1 2a
Odziv sistema je: Y(s) = Ws (s)U(s) = =− + ⇒ y( t ) = (1 − e −bt )
s+b s b s+b b s b
2a
Odziv nakon ulaska u stacionarno stanje je: y ss = lim y( t ) = lim sY(s) = = 1 ⇒ 2a=b
t →∞ s→0 b
Vreme uspona je: Tu=t2-t1 , ⇒ t2=Tu+t1. Vremena t1 i t2 su definisana izrazima:
2a
y(t1)=0.1yss=0.1 ⇒ y( t1) = (1 − e−bt1 ) = 1 − e−bt1 = 0.1 ⇒ e −bt1 = 0.9
b
y(t2)=0.9yss=0.9 ⇒ y( t 2 ) = 1 − e−bt 2 = 1 − e−bt1e
−bTu = 1 − 0.9e −bTu = 0.9 ⇒ e −bTu = 1
9
1 1
Po uslovu zadatka je Tu=1 ⇒ e −b = ⇒ b = − ln ≈ 2.2 .
9 9
Vrednost parametra a se izračunava iz izraza: 2a=b ⇒ a=1.1. Konačno je funkcija
1 .1
spregnutog prenosa: Ws (s) =
s + 2 .2
Vreme kašnjenja je prema definiciji: y(Tk)=0.5yss=0.5.
2a − ln 0.5
y(Tk ) = (1 − e−bTk ) = 1 − e−2.2Tk = 0.5 ⇒ Tk = 0.315 sekundi.
b 2 .2

Primer. Posmatra se sistem automatskog upravljanja sa jediničnom negativnom

povratnom spregom. Kada na ulaz sistema deluje jedinična impulsna funkcija, signal
greške je e(t)=δ(t)-4e-2tsin(4t). Odrediti funkciju povratnog prenosa sistema

1
Rešenje. Ulaz u sistem je u(t), a izlaz y(t). Greška: E(s)=U(s)-Y(s) ⇒ E(s) = U(s)
1 + W ( s)
1
u(t)=δ(t) ⇒ U(s)=1 ⇒ E(s) =
1 + W ( s)
16
E(s)=L{e(t)}=L{δ(t)-4e-2tsin(4t)}= 1 −
(s + 2)2 + 16
1 16 s2 + 4s + 20 16 16
= 1− ⇒ W ( s) = −1= =
1 + W ( s) (s + 2)2 + 16 s 2 + 4s + 4 s2 + 4s + 4 (s + 2)2

str. 4 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

4
Primer. Funkcija spregnutog prenosa SAU je Ws(s) = 2 . Ulazni signal je u(t)=h(t).
s +s+4
Odrediti vreme i vrednost preskoka.

1 15
Rešenje. s2+s+4=0 ⇒ s1,2 = - 2 ± j 2 . Pošto su polovi sistema konjugovano kompleksni
odziv sistema je oscilatoran.
1 4 1
U(s) = s ⇒ Y(s) = Ws(s)Y(s) = 2 ⇒
s +s+4s
⎛ 15 ⎞ 1 -0.5 t ⎛ 15 ⎞
y(t) = 1 - e-0.5 t cos⎜ 2 t⎟ - e sin⎜ 2 t⎟, što se može napisati u obliku
⎝ ⎠ 15 ⎝ ⎠
e-0.5 t ⎛ 15 ⎞
y(t) = 1 - - sin⎜ 2 t - Ψ⎟, gde je Ψ=arccos(-0.25),
1 - 0.252 ⎝ ⎠
Preskok je maksimum funkcije y(t). Određuje se na taj način, što se diferencira y(t) po
dy(t)
vremenu i odredi najmanje t>0, za koje je dt = 0. Nakon diferenciranja i sređivanja sledi
⎛ 15 ⎞ 15 2π
izraz: sin⎜ 2 t⎟ = 0 ⇒ 2 t = π ⇒ t = ≈ 1.6sec.
⎝ ⎠ 15
yMAX - yss
yss = lim y(t) = lim sY(s) = 1; yMAX = y(1.6) ≈ 1.4; Π% = yss 100% ≈ 40%
t→∞ s→0

Primer. Blok dijagram SAU je prikazan na slici. Odrediti vrednosti pojačanja K i konstante
Kd tako da maksimalna vrednost preskoka Π=20% u jediničnom odskočnom odzivu
nastupa u trenutku tΠ=1sec. Parametri K i Kd su realni i pozitivni.
U(s) + K Y(s)
s(s + 1)
-
1+Kds
K
s(s + 1) K
Rešenje. Spregnuti prenos je Ws(s) = K(1 + Kds) = s2 + (1 + KK )s + K.
1 + s(s + 1) d

Pošto po uslovu zadatka postoji preskok u odzivu, sistem poseduje konjugovano

kompleksne polove, odnosno rešenja karakteristične jednačine s2+(1+KKd)s+K=0 su
konjugovano kompleksna. Odziv sistema, na jediničnu odskočnu pobudu, je dat izrazom
K 1
Y(s) = 2 =
s + (1 + KK )s + K s
d
1 1
s + 2 (1 + KKd) 2 (1 + KKd) 1
=- 2 2 - 2 2 + s.
⎛ 1 ⎞ 1 ⎛ 1 ⎞ 1
⎜s + 2 (1 + KKd)⎟ + K - 4 (1 + KKd) ⎜s + 2 (1 + KKd)⎟ + K - 4 (1 + KKd)
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

1 1 2
Ako se uvedu smene (radi kraćeg pisanja): p = 2 (1 + KKd) i q2 = K - 4 (1 + KKd) ,
1 s+p p
prethodni izraz se može napisati u obliku: Y(s) = s - - , tako da je
(s + p)2 + q2 (s + p)2 + q2

str. 5 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

p
y(t) = 1 - e-p t cos(q t) - q e-p t sin(q t).

Za određivanje preskoka potrebno je odrediti maksimum prethodne funkcije:

dy(t) q2 + p2 -p t
dt = q e sin(q t) = 0 ⇒ sin(q tπ) = 0 ⇒ qtπ = π. Prema uslovu zadatka je tπ=1,
1 2
tako da je: q2 = K - 4 (1 + KKd) = π.
yMAX - yss y(1) - yss y(1) - 1
Dalje je Π% = yss 100% = yss 100% = 1 100% = 20% ⇒ y(1) = 1.2.
p
Pošto je q=π i tπ=1 tada je y(1) = 1 - e-p cos(π) - e-p sin(π) = 1 + e-p = 1.2 ⇒ p = ln5.
π
Sada se može napisati sledeći sistem jednačina:
1
p = 2 (1 + KKd) = ln5
1 2
q2 = K - 4 (1 + KKd) = π
2ln5 - 1
čija su rešenja: K = π2 + ln25 ≈ 12.4599sec. i Kd = 2 ≈ 0.1781sec.
π + ln25

Primer. Posmatra se sistem čiji je blok dijagram prikazan na slici 1. Otkače se sve
povratne sprege i na ulaz sistema se dovede jedinični odskočni signal. Odziv sistema je
prikazan na slici 2. Odrediti nepoznatu prenosnu funkciju G(s).

Slika 1. Slika 2.

Rešenje. Sa slike 2 se određuje analitički izraz za odziv. Odziv je eksponencijalnog oblika

(vidi se sa slike) i opšti oblik mu je y(t)=a+bect : Sa slike se dalje vidi da je
y(0)=-1=a+b
y( ∞ ) = 1 = lim (a + be ct )
t →∞
Pošto je prema slici odziv u stacionarnom stanju konstantan to znači da je lim bect = 0 ,
t →∞
odnosno da je c<0 i
y(∞)=1=a
Treća jednačina se dobija takođe sa slike i glasi:
y(ln2)=0=a+bec⋅ln2
Rešenja postavljenog sistema jednačina predstavljaju nepoznate koeficijente odziva.
Analitički izraz odziva je:
1 2 1− s
y( t ) = 1 − 2e − t ⇒ Y(s) = − = .
s 1 + s s(1 + s)
1 Y( s ) 1 − s
Pošto je u(t)=h(t) ⇒ U(s) = . ⇒ G(s) = = .
s U(s) 1 + s

str. 6 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

Primer. Naponski signal u1(t)=10h(t) V doveden je na ulaz RL kola sa slike 1. Odziv na

dovedeni signal je u obliku jedne od krivih sa slike 2. Odrediti vreme T i vrednost otpora
R2, ako je R1=600Ω i L=2,5H. Početni uslovi su nulti.
R1 u2(t)
10
R2
+ 7
u1(t) u2(t)
4
L
0 t
T
Slika 1. Slika 2.
U2 (s) sL + R 2
Rešenje. Funkcija prenosa datog sistema je: = , odnosno:
U1(s) sL + R1 + R 2
⎡ ⎤
sL + R 2 10 ⎢ R1 1 R2 1⎥
U2 (s) = ⋅ = 10 ⎢ ⋅ + ⋅ ⎥ (1)
sL + R1 + R 2 s ⎢ R1 + R 2 s + R1 + R 2 R1 + R 2 s ⎥
⎣ L ⎦
⎡ R +R ⎤
⎢ R1 − 1 2t R ⎥
u2 ( t ) = 10 ⎢ ⋅e L + 2 h( t ) (2)
R + R2 R1 + R 2 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎣ ⎦
Na osnovu prethodnog izraza je: u2(0)=10.
10R 2
a na osnovu izraza (2) i slike 2 se vidi da je: lim u2 ( t ) = = 4 , i na osnovu
t →∞ R1 + R 2
poznatog R1=600Ω izračunava se R2=400Ω.
Sada je u2(t)=4+6e-400t, odnosno u2(T)=4+6e-400T=7 ⇒ -400T=ln0.5 ⇒ T=1.73ms

Primer. Sistem automatskog upravljanja je prikazan blok dijagramom na slici:

Y1(s)

U(s) + 1 2a 2 Y2(s)

- s + 2a s

a) Ako se na ulaz dovede signal u(t)=h(t) odrediti odzive y1(t) i y2(t).

b) Odrediti vrednost parametra 'a' tako da odziv y1(t) ima maksimalnu vrednost u trenutku
t=4s.

Rešenje. a) Na osnovu dijagrama sa slike određuje se funkcija prenosna G2(s)=Y2(s)/U(s):

Y2 (s) 2a 2 1 2a 2 1 1 s + 2a
= ∧ U(s) = ⇒ Y2 (s) = ⋅ = −
U(s) s 2 + 2as + 2a 2 s s 2 + 2as + 2a 2 s s s 2 + 2as + 2a 2

str. 7 od 8
 Karakteristike i performanse sistema automatskog upravljanja - zadaci

1 s+a a
Y2 (s) = − − ⇒
2
s s + 2as + 2a 2 2
s + 2as + 2a 2

y 2 ( t ) = ⎡1 − e− at cos(at ) − e− at sin(at )⎤h( t ) = ⎡1 − e− at (cos(at ) + sin(at ))⎤h( t )

⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
Y (s) 2a 2 s 1 dy 2 ( t )
Na blok dijagramu se vidi da je: 2 = ⇒ Y1(s) = Y2 (s) ⇒ y1( t ) = .
Y1(s) s 2a 2 2a 2 dt
1 d⎡ 1
y1( t ) = ⋅ 1 − e − at (cos(at ) + sin(at ))⎤ = ae − at [(sin(at ) + cos(at )) − (cos(at ) − sin(at ))]
2 dt ⎢⎣ ⎥⎦ 2
2a 2a
1 − at
y1( t ) = e sin(at )
a
1 −at
b) Potrebno je odredtiti maksimum signala y1( t ) = e sin(at )
a
dy1( t ) d ⎛ 1 −at ⎞ 1
= ⎜ e sin( at ) ⎟ = ⎛⎜ − ae −at sin( at ) + ae −at cos( at ) ⎞⎟ = e −at (cos( at ) − sin( at )) = 0
dt dt ⎝ a ⎠ a⎝ ⎠
π π
cos(at)=sin(at) ⇒ at = ∧ t=4 ⇒ a = .
4 16
π
16 − 4 ⎛π⎞
y1max = y1( 4) = ⋅e ⋅ sin⎜ ⎟ = 1.642
π ⎝4⎠

Slika 2

str. 8 od 8