Formulaciones Lagrangiana y euleriana

En la descripción del movimiento (o desplazamiento) y deformaciones (y por lo

tanto para el cálculo de tensiones) de los cuerpos, es fundamental la elección de
un sistema de referencia para describir el mismo. En el cálculo lineal no existe
distinción entre la configuración inicial (no deformada) y la configuración temporal
(o deformada) ya que las características geométricas y mecánicas son
invariantes. Ésta es la característica fundamental que diferencia el cálculo lineal
del no lineal.

Desde el punto de vista de la Mecánica de Medios Continuos (MMC) un sólido es

un conjunto infinito de partículas que ocupan una posición en el espacio. Estas
posiciones son variables en el tiempo, a la posición de todas ellas en un instante
dado se le denomina configuración.

En el desarrollo que sigue a continuación se denotan con letras mayúsculas los

estados referidos a la configuración inicial y con minúsculas los referidos a la
configuración temporal (o deformada).

u Pp xi XI

Si se conociesen los vectores posición X y x para cualquier instante, estaría

perfectamente definido el movimiento del cuerpo. En Mecánica de Medios
Continuos, se supone que estas funciones con continuas y biunívocas, por la
tanto, es posible escribir:

o bien,
o de la posición temporal (formulación euleriana

Se podría decir que la

formulación Lagrangiana se ocupa de lo que le sucede al sólido mientras que la
formulación Euleriana se ocupa de lo que le sucede a una zona del espacio. En el
caso de un ensayo de tracción se define la deformación como:

Esta deformación se suele llamar deformación ingenieril y corresponde a una

descripción Lagrangiana del problema. Por el contrario, si se realiza un enfoque
Euleriano del mismo surge el concepto de deformación real como

Como se puede ver la diferencia entre los dos estriba en comparar el alarmiento
con la longitud inicial o con la longitud en el instante considerado.

• Gradientes de deformación y desplazamiento

Considérese dos puntos infinitamente próximos de un sólido sometido a un

estado de deformación. Las proyecciones de un elemento diferencial de la
configuración deformada en función de la configuración inicial son:

que se puede expresar matricialmente como:

Donde F es la matriz jacobiana de la transformación. Esta matriz se denomina

gradiente de deformación y transforma vectores en el entorno de un punto de la
configuración de referencia a la configuración temporal,

Sustituyendo las anteriores se tiene

Por lo que la ecuación se puede escribir

De donde se deduce que el tensor gradiente de deformación se puede

descomponer en suma de dos:
Estudiar la deformación consiste en ver como se transforman los puntos de K en
los puntos de K', o dicho de otra manera, como cambian sus coordenadas de los
puntos del sólido al desplazarse por la acción de las fuerzas exteriores. Cada
punto situado dentro de K al desplazarse se transforma en un punto situado
dentro de K'. Matemáticamente, este proceso permite definir una correspondencia
entre ambos conjuntos, de tal manera que a cada punto de K le corresponde un
punto de K' (y viceversa). Eso motiva la siguiente definición matemática de
deformación:

• Definición.
Una deformación de un cuerpo elástico K, es una transformación TD:
TD:K¾®K'ÌR3 P ¾® TD(P) = P'
(siendo K' el sólido deformado) que cumple: (i) TD es una aplicación biyectiva, es
decir, que tiene inversa. (ii) TD y su inversa son de clase C(1), es decir, ambas
son diferenciables y sus derivadas primeras son continuas.

Nota: De toda aplicación que satisface (i) y (ii) se dice que es un difeomorfismo.
La condición (ii) asegura que ciertas condiciones de regularidad en la forma en
que puede deformarse un cuerpo, que siempre se dan en los sólidos reales.
Además dicha condición excluye del tratamiento a cierto tipo de "deformaciones"
físicamente no razonables o aquellas que implican fractura o pérdida de
continuidad del material.

Por otra parte, la deformación también puede quedar especificada por el campo
vectorial de corrimientos u = (ux, uy, uz) Î R3 definido por:
u(P) = TD(P) - P (con P = (x, y, z)ÎK )

• El tensor deformación
Sean P y Q dos puntos del sólido elástico K antes de deformar y sean P' = TD(P)
y Q' = TD(Q) los correspondientes puntos de K'. Consideremos ahora
coordenadas sobre K y K' (= sólido después de la deformación). Si las
coordenadas de todos estos puntos vienen dadas por:
P = (x, y, z) ÎK Q = (x + Dx, y+ Dy, z+ Dz) ÎK
P' = (x', y', z') ÎK' Q' = (x' + Dx', y' +Dy', z'+Dz') ÎK'
Las distancias entre P y Q antes y después de la deformación serán entonces:

Introduciendo ahora el vector de corrimiento u = (ux, uy, uz), se tiene que ui = x'i -
xi y por tanto Dui = Dx'i - Dxi, por lo que:
DL'2 = (Dx+Dux)2 + (Dy+Duy)2 +(Dz+Duz)2
DL'2 = (Dx2+ Dy2+Dz2) + 2(DxDux+ DyDuy DzDuz) + (Dux2+ Duy2 Duz2)
Después de ciertas manipulaciones algebraicas llegamos a una ecuación que
relaciona ambas distancias: dividiendo por DL2, y pasando al límite, se obtiene la
ecuación fundamental del tensor deformación.
La ecuación que relaciona el cambio de longitud en el entorno de un punto motiva
la siguiente definición:

• Definición.
Estado de deformación de un sólido. Llamaremos estado de deformación de un
sólido a la aplicación DL: R3¾®L(R3) que asigna a cada punto P la aplicación DL
que en cada punto da la variación de distancia debida a la deformación. Así DL es
la única aplicación que para cada punto fijada una dirección n satisface:
(· Denota el producto escalar de dos vectores). Obsérvese también que el estado
de deformación DL al igual que el estado de tensión T, es un tensor simétrico.
A efectos prácticos muchos problemas pueden resolverse forma suficientemente
aproximada utilizando otro tensor para caracterizar la deformación, diferente de
DL. A este otro tensor se le llama tensor deformación lineal de Cauchy-Lagrange
y se designa mediante DCL, mientras que DL se conoce como tensor
deformación no lineal de Landau. El tensor DCL viene dado por:

Obsérvese que ambos tensores son simétricos y que el segundo de ellos

satisface la misma ecuación que DL, aunque tan sólo de forma aproximada.
Dicha aproximación es tanto mejor cuánto menores sean las derivadas de los
corrimientos:

En cuanto a cuando puede emplearse esta aproximación puede utilizarse en cada

punto la siguiente desigualdad que relaciona las componentes de ambos tensores
deformación:

Donde emax = max |eij| y k es una constante que depende de los signos relativos
de las derivadas parciales de las componentes del vector (ux, uy, uz). En la
mayoría de casos prácticos puede tomarse k = 1 sin cometer un error apreciable;
por tanto el error relativo cometido al utilizar el tensor deformación de Cauchy-
Lagrange en lugar del tensor de Landau.

Por tanto si se desea un error del orden de un 1% deberá usarse el tensor

deformación de Landau siempre y cuando emax > 0,01, si nos conformamos con
cometer un error del orden de un 10% será correcto utilizar el tensor deformación
de Cauchy-Lagrange siempre y cuando emax < 0,1 debiendo utilizarse, el tensor
deformación de Landau si 2emax > 0,1.
 • Interpretación del tensor deformación
Consideremos una base en la que el tensor deformación es diagonal. En el caso
de pequeñas deformaciones y utilizando la fórmula de Taylor:
(1+ x ) r = 1 + rx + ...
Podemos escribir para la deformación en, deformación en la dirección n: si en
particular tomamos (nx, ny, nz) = (1,0,0) tenemos que e = exx. Por tanto la
interpretación del tensor deformación es la siguiente: (en una base diagonal dada)
la deformación principal eii representa el alargamiento en la dirección i. Así en el
entorno de un punto las longitudes en dirección i se alargan tendremos eii > 0,
mientras que si se encogen tendremos eii < 0.

• Cálculo de dimensiones en el sólido deformado

Un problema que se presenta a menudo es conocer las relaciones entre el sólido
no deformado y el sólido deformado, las siguientes ecuaciones dan cuenta de
ello.

Sea una curva CÌK de longitud l, que al someter K a una deformación se

transforma en la curva C' de longitud l', entonces la relación entre l y l' viene dado
por: siendo n el vector tangente a la curva C y siendo en(L) y en(CL) las
deformaciones de Landau y de Cauchy-Lagrange en la dirección de n para cada
punto. Si hacemos la hipótesis habituales de pequeñez de las deformaciones esta
fórmula exacta puede escribirse simplemente como:

Siendo q el ángulo inicial ente dos direcciones cualesquiera (n y n'), y

siendo en y en' las deformaciones unitarias según estas dos direcciones. Si en
una base cualquiera tomamos n = (1, 0, 0) y n'= (0, 1, 0) y aplicamos la ecuación
anterior teniendo en cuenta que q = p/2, obtenemos que Dq = 2exy. Esta última
ecuación proporciona una interpretación geométrica para exy, exz. y 2ezy en
términos de variaciones angulares.

• Estados de deformación físicamente admisibles

Una vez definido el tensor deformación para un sólido, podemos preguntarnos
como siempre que condiciones debe cumplir un campo tensorial para que
podamos asegurar que representan un estado de deformación físicamente
admisible:

Un campo tensorial simétrico representa un estado de deformación en un sólido si

y sólo si:

(i) Para todo punto del sólido, las deformaciones principales [del tensor
deformación de Landau] son mayores que -1/2.
(ii) Cada uno de los elementos de la matriz que representa el tensor deformación
es diferenciable dos veces.
(iii) Se verifican las llamadas ecuaciones de compatibilidad (dichas ecuaciones
tienen que ver la existencia del campo de corrimientos u, es decir, permite afirmar
la integrabilidad de un sistema de ecuaciones para u).

• Ecuaciones de compatibilidad.
Para que un tensor deformación del tipo DCL sea aceptable, deberá derivar de un
campo de desplazamientos bien definido. Para que esto suceda deben
satisfacerse las siguientes ecuaciones de compatibilidad:

Dichas ecuaciones son las condiciones de integrabilidad para poder garantizar

que DCL puede integrarse para dar lugar a un campo de desplazamientos (ux, uy,
uz). Puede comprobarse que dichas ecuaciones de compatibilidad se satisfacen
idénticamente si existe un campo desplazamientos (ux, uy, uz) tal que:

En el caso general, es decir, considerando un tensor deformación DL no

lineal de Landau, las ecuaciones de compatibilidad adoptan una forma más
complicada:
(1+ x ) r = 1 + rx + ...

Estas ecuaciones de compatibilidad para el tensor no lineal de Landau son no

lineales y de difícil aplicación. Sin embargo, su linealización alrededor de sus
soluciones coincide con las ecuaciones de compatibilidad para el tensor lineal de
Cauchy-Lagrange. En la práctica nos conformaremos con comprobar que se
satisfacen las ecuaciones linealizadas, es decir, las ecuaciones de compatibilidad
para el tensor lineal de Cauchy-Lagrange.
El problema que pretendemos resolver en esta sección es el siguiente: dado un
campo de desplazamientos u: Ω → R3, ¿cuáles son las deformaciones Є𝑒𝑥 y
𝛾𝑒𝑥 en todos los puntos y todas las direcciones posibles? Este es el problema
central de la cinemática de los cuerpos deformables.

Para calcular las deformaciones en cualquier punto será necesario determinar la

forma local del campo de desplazamientos alrededor de dicho punto. Como
siempre en teoría de campos, esta información la recoge el gradiente:

Dado un campo de desplazamientos u : Ω → R3 se define el tensor gradiente de

desplazamientos ∇𝑢 como aquel que verifica

2
𝑢(𝑃 + 𝑑𝑟) = 𝑢(𝑃) + ∇𝑢(𝑃)𝑑𝑟 + 𝜎(|𝑑𝑟| )

La expresión en coordenadas cartesianas de la matriz asociada al tensor ∇u es:

𝑢𝑥,𝑥 (𝑃) 𝑢𝑥,𝑦 (𝑃) 𝑢𝑥,𝑧 (𝑃)

|∇𝑢(𝑃)| = [𝑢𝑦,𝑥 (𝑃) 𝑢𝑦,𝑦 (𝑃) 𝑢𝑦,𝑧 (𝑃)]
𝑢𝑧,𝑥 (𝑃) 𝑢𝑧,𝑦 (𝑃) 𝑢𝑧,𝑧 (𝑃)

El gradiente de desplazamientos es también a dimensional y, como veremos

después, nos servirá para calcular deformaciones. Para simplificar el cálculo de
las mismas vamos a suponer a partir de ahora que el cuerpo al desplazarse se
deforma muy poco. La definición precisa de qué significa esto es la siguiente:

Se dice que un cuerpo experimenta una deformación con pequeña si ‖𝛻𝑢 ‖ ≪ 1.

Esto ocurre si y solo si todas las componentes de 𝛻𝑢 son mucho más pequeñas
que 1.
 • El tensor de deformaciones infinitesimales

Cuando calculemos deformaciones comprobaremos que ´estas solo dependen de

la parte simétrica de ∇u y a este objeto lo denominaremos el tensor de
deformación, y juega un papel central en el modelo del solido deformable.

Dado un campo de desplazamientos u : 𝛺 → 𝑅 3 , definimos la deformación

infinitesimal D como el campo de tensores simétricos.

1
𝐷(𝑃) ≔ ∇𝑆 𝑢(𝑃) = (∇𝑢(𝑃) + ∇𝑢𝑇 (𝑃))
2
La parte de 𝛻𝑢 que no está asociada a la deformación infinitesimal D, es decir la
parte hemisimetrica del tensor, si que está asociada al movimiento local y recibe
la siguiente definición:

La parte hemisimetrica de ∇u(P) es el campo tensorial de giro infinitesimal

1
Ω:= ∇a 𝑢 (𝑃) = 2 (𝛻𝑢 (𝑃) − ∇𝑢𝑇 (𝑃))
Como Ω es un tensor hemisimetrico tiene un vector axial asociado ω, llamado el
vector de giro infinitesimal. Este campo vectorial satisface además

1
𝜔 = 𝑟𝑜𝑡𝑢
2

La interpretación geométrica completa de estos campos tensoriales es la

siguiente. Si en un punto P ∈ Ω se escogen tres vectores diferenciales
ortogonales dr1, dr2, dr3, cuando el cuerpo se deforme, estos tres vectores
cambian de modulo y dirección transformándose en tres nuevos vectores
/ / /
infinitesimales 𝑑𝑟𝑖 𝑑𝑟2 𝑑𝑟3 . Para cada uno de ellos se puede escribir.

/
𝑑𝑟1 = (𝐼 + 𝐷 + 𝛺)𝑑𝑟𝑖 = 𝐷𝑑𝑟𝑖 + 𝜔𝑋𝑑𝑟𝑖

Así pues, los tensores D y Ω caracterizan, de forma completa, la transformación

geométrica local, para cada entorno diferencial de los puntos del cuerpo
deformable.

• Calculo de deformaciones longitudinales

Para obtener una expresión que nos permita obtener el valor de εex en función de
u y sus gradientes, sustituimos el desarrollo de Taylor del campo de
desplazamiento en la expresión. Sea η el vector unitario en la dirección en la que
queremos.
Calcular la deformación longitudinal. Entonces,

|𝑑𝑟 / | |𝑑𝑟 + 𝑢(𝑄) − 𝑢(𝑃)| |𝑑𝑟 + ∇𝑢(𝑃)𝑑𝑟|

𝜖𝑒𝑥 ≔ −1= −1= −1
|𝑑𝑟| |𝑑𝑟| |𝑑𝑟|

La expresión para la deformación longitudinal 𝜖𝑒𝑥 es una función no lineal. Sin

embargo, si las deformaciones son pequeñas podemos aproximar.

𝜀𝑒𝑥 ≈ √𝜂. 𝜂 + 2𝜂. ∇𝑢(𝑃)𝜂 − 1,

Y utilizando un desarrollo de Taylor para la función √1 + 𝑥 obtener finalmente

𝜀𝑒𝑥 ≈ 𝜂. ∇𝑢(𝑃)𝜂

Se define la deformación longitudinal infinitesimal en un punto P ∈ Ω y una

dirección cualquiera η como el escalar.

𝜀(𝑃, 𝜂) ≔ 𝜂. 𝐷𝜂

1._ La deformación longitudinal infinitesimal ε es una aproximación al la

verdadera deformación longitudinal εex, que es mucho más complicada de
calcular. La aproximación es tanto más valida cuanto más pequeña sea la
cantidad [[∇u]]. Por tanto, ε solo es exacta cuando la deformación sea
infinitesimal. Para deformaciones finitas se puede dar el caso de que un cuerpo
que se mueve rígidamente tenga deformación ε no nula.

2._ La deformación ε es unitaria, y por tanto adimensional. Cuando un cuerpo se

deforma, una curva material C se deforma también pues cada uno de sus puntos
se desplaza debido al movimiento del cuerpo. A menudo es interesante encontrar
la longitud de la curva deformada a partir de la longitud inicial y de la deformación
longitudinal unitaria en cada punto. Si la longitud de la curva sin deformar es L,
cada punto de la curva lo denominamos P y el vector tangente a la curva P 𝜏,
entonces:

𝐿/ = ∫ (1 + 𝜀(𝑃, 𝜏(𝑝))) 𝑑𝑆.

𝐶

Un cuarto de aro de radio r se deforma según el campo de desplazamientos.

𝑥2
𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑘 𝑖
2
Siendo x un eje del sistema cartesiano situado en el centro del aro como se indica
en la figura. Calcular:

i) la deformación longitudinal unitaria ε en cualquier punto del aro y dirección

circunferencial.

ii) la longitud del aro deformado. El vector tangente al aro en un punto genérico es
τ = −𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑗, siendo θ ∈ [0,π/2] el ´Angulo que forma el vector de
posición del punto con el eje x. La deformación longitudinal unitaria en dicho
punto y dirección es:

𝜀(𝑃, 𝜏) = 𝜏. 𝐷𝜏 = 2𝑘𝑥𝑠𝑒𝑛2 𝜃
Como 𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃 el valor de la deformación es
simplemente 𝜀(𝑃, 𝜏) = 2𝜅𝑟 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃.
La longitud del trozo de aro deformado es:

𝜋⁄2
/ /
𝐿 = ∫ 𝑑𝑆 = ∫ (1 + 𝜀(𝜃, 𝜏))𝑑𝑆 =
𝐶 𝜃=0

𝜋⁄2
𝜋 2
=∫ (1 + 2𝑘𝑟𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑑𝑆 = 𝑟 + 𝑘𝑟 2
𝜃=0 2 3
Los cuerpos se deforman debido a la acción de las fuerzas aplicadas. Para
conocer la deformación de un cuerpo es preciso conocer primero la deformación
de uno cualquiera de los paralelepípedos elementales que lo forman. Veremos a
continuación cómo la deformación de un paralelepípedo elemental se puede
descomponer e cuatro partes:

 Una traslación que lleva el origen del paralelepípedo del punto O al punto
O’

Fig. 1

 Una rotación del paralelepípedo alrededor de un eje que pasa por O’

Fig. 2

Estas dos primeras partes van a originar el movimiento del paralelepípedo, pero
sin deformarse.

 Unas deformaciones lineales de las aristas del paralelepípedo

 Fig. 3
 Unas
deformaciones
angulares
“simétricas” de los ángulos
que forman las aristas del paralelepípedo, inicialmente a 90º

Fig. 4

Estas dos últimas partes son las que originan la deformación propiamente dicha
del paralelepípedo. Observación: En la 4ª parte nos hemos referido a
Deformaciones Angulares “Simétricas”.

El por qué de ello lo veremos a continuación: Supongamos la cara del

paralelepípedo contenida en el plano XOY y supongamos, por ejemplo, que la
arista OA gira 4º en sentido anti horario y la arista OB gira 2º en sentido horario.

Estas deformaciones angulares las podemos obtener como suma de dos

acciones: en una primera acción hacemos girar las aristas el mismo ángulo, lo
que denominaremos deformación angular simétrica, que sería la media aritmética
de las dos, o sea: 3º y en la segunda acción completamos la deformación angular
inicial, con lo cual la arista OA habría que girarla 1º más en sentido anti horario y
la arista OB restarla 1º, ósea, girarla 1º en sentido horario. Ésta acción sería una
rotación
 Deformación
Deformación angular Rotación
angular simétrica

• Deformación

Como consecuencia de la deformación propiamente

dicha del paralelepípedo: deformaciones lineales y
deformaciones angulares simétricas, el vértice D
del paralelepípedo experimentará el desplazamiento DD’, 𝜹

con lo cual el elemento lineal OD, modifica su longitud y

gira un ángulo transformándose en el elemento lineal
OD’.
Se denomina deformación unitaria (δ) del elemento Fig. 5
lineal OD, al cociente entre el desplazamiento sufrido por su extremo: DD´ y la
longitud del elemento lineal: OD, es decir:

4.1

Si observamos la fig. 5. Se ve que δ es el desplazamiento que sufre el vector

unitario ODo en la dirección del elemento lineal OD. En efecto, por semejanza de
triángulos ODD’y ODoDo’s e obtiene:

Descompondremos a continuación el vector δ en dos componentes: una sobre la

propia dirección del elemento lineal OD, a la que denominaremos: deformación
longitudinal unitaria () y otra en dirección perpendicular al elemento lineal OD, a
la que denominaremos: deformación angular unitaria (/2). Se cumplirá:
 /
4.2

Fig. 6
• Estado de deformaciones en un punto

Como se verá a continuación, va a existir una analogía entre el Estado de

Tensiones y el Estado de Deformaciones

Tal y como se vio ‘’ a cada superficie S que pase por un punto Ode un sólido le
corresponde una tensión ρ, con componentes: σ (tensión normal) y τ (tensión
cortante)’’ y “al conjunto de todas
las tensiones que pueda haber en
un punto O se las denomina:
Estado de Tensiones del punto O”

En el caso de las deformaciones va

a ocurrir algo similar: “A cada
elemento lineal que pasa por un
punto O de un sólido le corresponde
una deformación unitaria δ, con
componentes:
Fig. 7
ε (deformación longitudinal unitaria) y /2 (deformación angular unitaria).” ,“Al
conjunto de todas las deformaciones que pueda haber en el punto O se le
denomina: Estado de Deformaciones del punto O”

Siguiendo con dicha analogía, ‘’de las infinitas Tensiones que puede haber
en un punto O correspondientes a las infinitas superficies que pasan por él,
conocidas 6 de ellas: σx, σy, σz, τxy, τyz, τzx , denominadas componentes del
estado de tensiones en el punto O , podremos conocer todas las demás a través
de la ecuación siguiente:
Pues bien, en el caso de las Deformaciones ocurrirá algo similar y así podremos
decir:“De las infinitas Deformaciones que puede haber en un punto O,
correspondientes a las infinitas direcciones de elementos lineales que puedan
pasan por él, conocidas 6 de ellas: εx, εy, εz, xy , yz, zx, denominadas
componentes del estado de deformaciones en el punto O, podremos conocer
todas las demás, a través de una ecuación matricial, que como ahora se verá,
será similar a la de las tensiones anteriores”

Sea un punto O del interior de un sólido en el que se suponen conocidas las

6componentes del estado de
deformaciones: εx, εy, εz, xy , yz, zx, y
sea OD un elemento lineal cuya
deformación unitaria δ se desea conocer.
La dirección del elemento lineal OD la
definiremos por su vector unitario: u = ODo,
dado por sus cosenos directores: u (cos𝛼,
cosβ, cos). Construyamos ahora
un paralelepípedo con diagonal entre
vértices opuestos ODo = 1 (ver fig. 8). Fig. 8
El paralelepípedo así construido tendrá por aristas: cos𝛼(en dirección del eje OX),
cosβ (en dirección del eje OY) y cos (en dirección del eje OZ).

Para obtener el valor de la deformación unitaria δ calcularemos y sumaremos los

correspondientes desplazamientos sufridos por el punto Do debidos a las
deformaciones longitudinales y angulares unitarias dadas, correspondientes al
punto O: , εy, εz, xy , yz, zx. Desplazamiento δ debido a las deformaciones
longitudinales: εx, εy, εz.

Fig. 9

Desplazamiento δ
debido a las deformaciones angulares:
xy, yz,
zx
 Fig. 10 a), b), c)

Sumando finalmente todos los desplazamientos

δ obtenidos quedaría:
4.3

Poniendo las ecuaciones 4.3 en forma matricial, sería:

 4.4
Y en forma abreviada: siendo:

‘tensor de deformaciones’

4.5

Conocidas las componentes del Estado de Deformaciones en un punto O: εx, εy,

εz, xy,yz,zx y dada una dirección OD cualquiera, definida por su vector unitario:
u (cos𝛼, cosβ, cos), se podrá conocer, por la ecuación obtenida (4.4), la
deformación δ en dicha dirección. Una vez conocida la deformación δ, se podrá
obtener ε y /2, (ver fig.6):

4.6

• Representación de Mohr

Criterios de signos para las deformaciones, al utilizar el método gráfico de Mohr

 Deformaciones longitudinales (ε): Se consideran positivas las

deformaciones longitudinales cuando indican un alargamiento. Negativas
en caso contrario.
Fig.
11

 Deformaciones angulares (/2): se consideran positivas cuando impliquen

un giro en sentido horario. Negativas en caso contrario

Fig. 12
Como las tensiones cortantes (τ) son las que Fig. 13
producen las deformaciones angulares (/2),
se observa por lo visto en la sección del tema
de Tensiones, que hay coherencia con los
criterios de signos dados para las tensiones
cortantes y el dado ahora para
las deformaciones angulares: τ > 0 → /2 > 0.
Los criterios de signos utilizados para las
deformaciones angulares, en la representación gráfica de Mohr, no coinciden con
los dados en4 .3. Para la resolución analítica. Este hecho habrá de tenerse
siempre en cuenta en la resolución de los problemas.

Ejemplo:

Fig. 14

Criterio de signos Criterio de signos

para la resolución para la resolución
analítica grafica (Mohr)
• Calculo de deformaciones  y /2 en una dirección OD cualquiera

A partir de las componentes del estado de deformaciones plano en un punto O: ε x,

εy, xy, se dibujará en un sistema de ejes coordenados: (ε, /2), la circunferencia
de Mohr, tal y como se ha indicado en el apartado anterior, obteniendo su centro
y su radio.

De lo que se trata ahora es de poder conocer gráficamente las deformaciones ε y

/2correspondientes a una dirección OD, definida por su vector unitario: uD(cos ,
sen ).
 Fig. 15

El procedimiento será el siguiente:

Para pasar de la dirección OX (definida por u X), a la dirección OD (definida por

uD), se deberá girar, en sentido antihorario, el ángulo 𝛼. Pues bien, para pasar en
la circunferencia de Mohr, del punto X, (representativo del estado de
deformaciones de la dirección OX), al punto D, (que representará el estado de
deformaciones de la dirección OD), se tendrá que girar, igualmente en sentido
antihorario, el ángulo 2𝛼. (o sea el doble del anterior).

Mediante este procedimiento las deformaciones en la dirección OD serán pues:

Deformación longitudinal: ε = OH = OC + CH = OC + CD.cosβ

Deformación angular: /2 = DH = CD.senβ

(los valores de OC “centro” y CD “radio”, se obtendrán de la circunferencia de

Mohr).
 Deformaciones principales

De las infinitas Deformaciones que puede haber en un punto O de un sólido,

relativas a las infinitas direcciones OD que se puedan considerar, habrá unas que
tengan los valores máximo y mínimo a las que se denominará: deformaciones
principales. A las direcciones correspondientes en la que eso ocurre, se las
denominará: direcciones principales

Ocurrirá pues igual que con las tensiones, que en las direcciones principales se
cumplirá que: γ/ 2 = 0 y por tanto: δ=ε.

Una

deformación físicamente admisible de un sólido deformable viene caracterizada

por un difeomorfismo TD cuyo jacobiano DTD(x,y,z) es positivo en todo instante y
para todos los puntos del cuerpo. A partir de esta deformación admisible
podemos construir el campo vectorial de desplazamientos y a partir de sus
derivadas primeras construimos el llamado tensor deformación.
Puede demostrarse que fijado un punto de un sólido deformable, toda
deformación físicamente admisible puede aproximarse localmente por tres
alargamientos (o acortamientos) εi según direcciones perpendiculares, el valor de
estos alargamientos εi puede determinarse resolviendo para cada punto la
siguiente ecuación:

Las tres direcciones según las cuales se producirían estos alargamientos son
precisamente las rectas que pasan por el punto considerado y son paralelas a
cada uno de los vectores ni. Si para una determinada dirección principal εi > 0
entonces en esa dirección tenemos alargamiento, mientras que ε i < 0
corresponde a direcciones principales donde existe acortamiento.
 • Calculo de deformaciones principales

Para obtener el valor de las deformaciones principales, recodemos que si εi es el

valor de una de ellas; por ser
εti = 0 resultará de acuerdo a:

Para que el sistema homogéneo de dos ecuaciones con dos incógnitas admita
soluciones distintas de la trivial (sen αi = cos αi = 0), la que no representa solución
para el problema físico planteado, puesto que no cumple la ecuación de condición
sen 2 αi + cos2 αi =1

Y cuyas raíces son:

Para ubicar las direcciones principales, bastará con plantear la nulidad de la
deformación específica transversal

Si la ecuación XVI se satisface para αi = ϕI, también lo hara para 2ϕI + π = 2ϕII
Por lo tanto ϕII = ϕI + π/2

Es decir, que existen en el plano (x-y) dos direcciones ortogonales entre sí para
las cuales εtr resulta nula. Resulta claro que ambas direcciones resultan también
normales al eje z (tercera dirección principal)

• Calculo de las deformaciones principales

Las ecuaciones correspondientes para calcular las Deformaciones Principales, se

obtendrán, por lo dicho antes, haciendo los cambios:

Y quedarán las ecuaciones:

Resolviendo este determinante, que da lugar a una ecuación de tercer grado, se
obtendrán las Deformaciones Principales: δ1, δ2, δ3 y se
cumplirá:δ1=ε1,δ2=ε2,δ3=ε3

• Dirección principal
Definición matemática

Dada una magnitud física de tipo tensorial T se plantea el problema matemático

de buscar los vectores no nulos v que cumplan la ecuación:

Dicho problema constituye un problema matemático de vectores propios, donde

los auto valores (o valores principales) son valores del parámetro λ para los que
existe solución y cada una de las rectas generadas por un vector v se
llama dirección principal. El significado físico tanto de los valores y direcciones
principales varía según la magnitud tensorial considerada. En los siguientes
apartados se explica el significado e importancia de valores y direcciones
principales para algunas magnitudes tensoriales importantes.

• Dirección principal
En física e ingeniería, una dirección principal se refiere a una recta de puntos
formada por vectores propios de alguna magnitud física de tipo tensorial. Los dos
ejemplos más notorios son las direcciones principales de inercia, usualmente
llamadas ejes principales de inercia y las direcciones principales de
tensión y deformación de un sólido deformable.
Este artículo resume las propiedades matemáticas de las direcciones principales
y el significado físico de las mismas en diferentes los contextos.

• Ejes principales de inercia

Como es sabido en mecánica del sólido rígido, la inercia rotacional de un cuerpo

viene caracterizada por un tensor llamado tensor de inercia, que en una base
ortogonal se expresa mediante una matriz simétrica.
Los ejes principales de inercia son precisamente las rectas o ejes formadas por
vectores propios del tensor de inercia. Tienen la propiedad interesante de que un
sólido que gira libremente alrededor de uno de estos ejes no varía
su orientación en el espacio. En cambio, si el cuerpo gira alrededor de un eje
arbitrario que no sea principal, el movimiento de acuerdo con las ecuaciones de
Euler presentará cambios de orientación en forma de precesión y nutación.

El hecho de que el giro alrededor de un eje principal sea tan simple se debe a
que, cuando un sólido gira alrededor de uno de sus ejes principales, el momento
angular L y la velocidad angular ω son vectores paralelos por estar ambos
alineados con una dirección principal:

Donde λ es una magnitud escalar que coincide con el momento de inercia

corresponiente a dicho eje. En general, un cuerpo rígido tiene tres momentos
principales de inercia diferentes. Puede probarse además que si dos ejes
principales se corresponden a momentos principales de inercia diferentes, dichos
ejes son perpendiculares.

Todo cuerpo sólido tiene al menos un sistema de tres ejes de inercia principales
(el tensor de inercia siempre se puede diagonalizar) aunque, en particular, el
número sistemas de ejes de inercia principales puede llegar a ser infinito si el
sólido rígido presenta simetría axial o esférica. En el caso de la simetría axial dos
de los momentos de inercia relativos a sendos ejes tendrán el mismo valor y, en
el caso de la simetría esférica, todos serán iguales. Los sólidos rígidos que tienen
simetría esférica se denominan peonzas esféricas y, los que sólo tienen simetría
axial, peonzas simétricas.

• Calculo de direcciones principales

En el tema 1 relativo a las tensiones, el cálculo de las Direcciones Principales

venían dadas por las ecuaciones 1.17.a y b.:

Pues bien, haciendo nuevamente los cambios:

Obtendremos las Direcciones Principales correspondientes a las Deformaciones
Principales y serán:
Una ecuación de compatibilidad es una ecuación adicional a un problema
mecánico de equilibrio necesario para asegurar que la solución buscada es
compatible con las condiciones de contorno o para poder asegurar la
integrabilidad del campo de deformaciones.

• Ecuaciones de compatibilidad en deformaciones

En el planteamiento del problema elástico, las ecuaciones de compatibilidad son

ecuaciones que si se cumplen garantizan la existencia de un campo de
desplazamientos compatible con las deformaciones calculadas. En otras
palabras, las ecuaciones de compatibilidad son las condiciones necesarias de
integrabilidad para el campo de desplazamientos en términos de las componentes
del tensor deformación.

• Elasticidad lineal

En elasticidad lineal una deformación será físicamente posible si es compatible

con un determinado campo de desplazamientos es decir si se cumplen las
siguientes relaciones para las componentes del tensor deformación:

Normalmente las componentes del campo de desplazamiento son desconocidas

por lo que necesitamos una relación expresable sólo en términos de las
componentes del tensor deformación. La expresión buscada es precisamente:

(1)
Estas últimas relaciones son precisamente las que se conocen como ecuaciones
de compatibilidad de la elasticidad lineal.

• Elasticidad no-lineal
En teoría de la elasticidad no lineal la relación entre el vector de desplazamientos
y las componentes del tensor tensión son no lineales y substancialmente más
complicadas:

Por lo que las ecuaciones de compatibilidad en elasticidad no lineal también

son no-lineales:

(2)
Donde los símbolos de Christoffel vienen dados por:

La ecuación (2) se puede reinterpretar en términos de geometría diferencial, si

consideramos que el sólido se deforma sobre un espacio euclídeo una vez
deformado las coordenadas materiales dejarán de ser cartesianas y la medición
de distancias requerirá el uso de un tensor métrico de la forma:

Y en ese caso la condición (2) no expresa más que el tensor de Riemann del
espacio euclídeo expresado en esta métrica debe ser nulo

• Ecuaciones de compatibilidad en desplazamiento

Con frecuencia, en problemas mecánicos o de resistencia de

materiales hiperestáticos el cálculo de alguna fuerza u otra magnitud resulta
insuficiente a partir de las condiciones de equilibrio. En ese caso, las ecuaciones
de equilibrio forman un sistema compatible indeterminado. Puesto que la
situación física real sí presenta una solución unívoca, es decir, las piezas
mecánicas toman valores de tensión concretos y las reacciones reales tienen
valores totalmente determinados, concluimos que las ecuaciones de equilibrio
deben ser complementadas con algún otro tipo de información adicional que haga
que el problema sea determinado.
De hecho, muchos problemas se vuelven completamente determinados si
tenemos en cuenta que los desplazamientos observados en la realidad tienen
valores determinados. Así si introducimos ecuaciones que expresen ciertos
desplazamientos en función del resto de variables, podemos llegar a construir un
sistema de ecuaciones compatible determinado. Dicho sistema estaría formado
por las ecuaciones de equilibrio, y varias ecuaciones adicionales llamadas
ecuaciones de compatibilidad.
(Fig. 1) Problema unidimensional estáticamente indeterminado.

Por ejemplo en la figura (Fig. 1) se muestra un problema unidimensional

consistente en la aplicación de una fuerza en un punto intermedio empotrado en
sus extremos. En este caso, el problema es estáticamente indeterminado
o hiperestáticoel análisis de fuerzas lleva a una única ecuación para las
dos reacciones incógnita existentes:

En este caso P es una fuerza conocida. Para poder determinar las reacciones
observamos que la parte izquierda (entre RAy P) está traccionada y por tanto se
estirará, mientras que la parte derecha (entre P y RB) está comprimida y por tanto
se encogerá. Puesto que la pieza es un único sólido deformable el estiramiento
de parte izquierda compensará exactamente el estiramiento de la parte derecha,
de lo contrario la pieza se rompería. Por tanto estiramiento y acortamiento deben
ser compatibles, ésa es precisamente la condición de compatibilidad adicional
que resuelve el problema:

Las

ecuaciones
adicionales pueden obtenerse por diversos métodos, por ejemplo usando
los teoremas de Castigliano o usando la ecuación de la curva elástica. Si el
problema es suficientemente sencillo, como en el ejemplo anterior, puede
encontrarse la ecuación de compatibilidad directamente.
.