Modos de Controle e

PLC

Prof. Jomar T. Gontijo

Modos de Controle
Controladores
Equipamentos responsáveis pela tomada de decisão de corrigir os
desvios que ocorrem entre na variável controlada.

TIPOS DE CONTROLADORES

A)Contínuos:

Continuamente recebem o sinal, tomam decisão e enviam o sinal.

B)Descontínuos:

Trabalham com sinais discretos. Ex: Controlador lógico programável

(CLP).
Controladores
CONTROLADORES CONTÍNUOS

Executam duas funções:

A)COMPARAÇÃO

Comparam os valores das variáveis medidas com o valor do set-point.

B)CORREÇÃO

Calcula a modificação que deve ser feita à variável manipulada de modo a

controlar o processo.
AÇÃO DOS CONTROLADORES

Está diretamente ligada à ação dos elementos finais de controle (e não o

contrário).

A)AÇÃO DIRETA (Kc < 0)

Para um aumento na variável medida o controlador aumenta o sinal de

saída.

B)ACÃO REVERSA (Kc > 0)

Para um aumento na variável medida o controlador reduz o sinal de

saída.
Controlador de Ação Direta
 Controlador de Ação Direta
 Supondo set point constante, se a variável controlada
tende a subir, o sinal de entrada da caixa “Modo de
Controle” tenderá também a subir, e a correção idem, como
mostra a Figura 74.
 Controlador de Ação Direta

 Um controlador é dito de ação direta (AD) quando

um aumento de sinal da variável medida (variável
controlada) provoca um aumento do seu sinal de
saída.
Controlador de Ação Inversa
Controlador de Ação Inversa
 Supondo set point constante, se a variável controlada
tende a subir, o sinal de entrada da caixa “ Modo de
Controle” tenderá a descer, e a correção idem, como mostra
a Figura 75.
Controlador de Ação Inversa

 Um controlador é dito de ação inversa (AI) quando

um aumento de sinal da variável medida (variável
controlada) provoca uma diminuição do seu sinal de
saída.
 Ações de uma válvula de controle
 Devemos pesquisar o melhor conjunto de associação para que se consiga
alcançar o controle pretendido. Deve ser considerada a situação de segurança
para a qual o sistema tem de evoluir no caso de falta de energia. Por exemplo:
na ausência de ar, a válvula AA fechará, enquanto a válvula AF, na mesma
situação, abrirá.
 Modos de controle

É a maneira pela qual um controlador faz a correção em

resposta a um desvio da variável controlada.

 Os modos de controle são quatro:

 Duas posições (on-off)

 Proporcional
 Integral (reset)
 Derivativo (rate ou pre-act)
 Modos de controle

Industrialmente os controladores convencionais são

construídos com os seguintes modos:

 Duas posições (on-off)

 Proporcional
 Proporcional + Integral (P + I)
 Proporcional + Derivativo (P + D)
 Proporcional + Integral + Derivativo (P + I + D)
 Controle on-off
 É o mais simples e mais barato. Este modo de controle só permite
duas posições do elemento final: aberto/fechado ou ligado/desligado.
 Controle on-off
 Seu uso fica restrito a processos que apresentam grande capacitância ou a
processo em que a oscilação não seja prejudicial. É um controle muito utilizado
em sistemas de segurança.
 Controle on-off com zona diferencial
 Um refrigerador, por exemplo, com set point em 5°C pode ligar quando a
temperatura chegar a 7°C , e desligar quando cai a 3°C. Existe aí um diferencial
ou zona morta de 4°C. Esta zona diferencial pode ser ajustada de acordo com a
necessidade..
 Controle proporcional

 Neste controle, a amplitude de correção é proporcional à

amplitude do desvio. O elemento final se move para uma
determinada posição, para cada valor de desvio.

 A informação de variação do processo chega ao

controlador, onde é constatado o desvio do valor desejado.
Neste momento o controlador começa a dar uma correção
proporcional a este erro, mandando abrir ou fechar a válvula,
para que a variável possa retornar ao valor desejado.
 Controle proporcional

 Como neste modo de controle a correção é proporcional ao tamanho

do erro, a válvula reagirá para determinada posição, que causará uma
nova situação de equilíbrio ao processo, diferente da anterior.

 Após este equilíbrio, verifica-se a presença de um erro final chamado de

off-set ou erro de regime. Este erro torna-se limitante para o uso do
controlador puramente proporcional.

 Vale ressaltar que este erro pode ser minimizado e não eliminado
automaticamente, o que pode ser feito através de um ajuste do
controlador proporcional.
Influência do ajuste da faixa proporcional (ou
do ganho)
Influência do ajuste da faixa proporcional (ou
do ganho)

Isto representa um ajuste inadequado da BP, ou seja, uma

BP muito pequena (ou ganho, muito alto).

 Nota-se que o sistema está “criticamente estável”. Esta

resposta representa que houve um aumento da BP
(diminuição do ganho) em relação à resposta (instável)
Influência do ajuste da faixa proporcional (ou
do ganho)
Influência do ajuste da faixa proporcional (ou
do ganho)

 Nota-se que o controlador levará o processo a uma

estabilidade. Quando o sistema parar de oscilar, restará o
off-set característico do controlador proporcional.

 Esta resposta representa que houve um aumento da BP

(diminuição do ganho) em relação à resposta de
oscilação contínua.
Influência do ajuste da faixa proporcional (ou
do ganho)
 Controle proporcional + integral
Tem-se aí o melhor dos dois modos de controle. O modo proporcional, que
corrige os erros instantaneamente, e o integral, que se encarrega de eliminar,
ao longo do tempo, o off-set característico do modo proporcional.

 Neste controlador, o modo integral executa automaticamente o reajuste

manual que o operador faria para eliminar o off-set.

 A ação integral ocasiona uma correção tal que a velocidade de correção

é proporcional à amplitude do desvio. O modo de correção integral não é
utilizado sozinho, pois corrige muito lentamente
Controle proporcional + integral
Ajuste de um controlador integral
Controle proporcional + derivativo

 Resulta da associação entre o controlador proporcional e o derivativo.

O modo derivativo acarreta uma correção proporcional à velocidade do
desvio .

 Quando a variável se afasta do set-point, o modo derivativo faz com

que a saída varie mais do que ocorreria somente com o modo
proporcional. Como conseqüência, a variável tende a se aproximar mais
rapidamente do set-point.

 Quando a variável está retornando ao set-point, o modo derivativo

exerce uma ação contrária, reduzindo as eventuais oscilações e
diminuindo o tempo de estabilização, diferente do que se houvesse
somente a correção proporcional.
Controle proporcional + derivativo

 O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma

faixa proporcional menor, ocasionando um off-set menor.

 Note-se, entretanto, que o modo derivativo não é capaz de eliminar o

off-set, visto que não exerce qualquer ação quando se tem um desvio
permanente (Figura 86).
Controle proporcional + derivativo
Ajuste de um controlador derivativo
Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo

Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo

Modo de Controle PID
P CORREÇÃO PROPORCIONAL AO ERRO
I CORREÇÃO PROPORCIONAL AO
PRODUTO ERRO x TEMPO.
D CORREÇÃO PROPORCIONAL À TAXA DE
VARIAÇÃO DO ERRO.
A correção a ser
aplicada ao processo
deve crescer na
proporção que cresce o
erro entre o valor real e
o desejado.
Erros pequenos mas que
existem há muito tempo
requerem correção mais
intensa.
Se o erro está variando
muito rápido, esta taxa
de variação deve ser
reduzida para evitar
oscilações.
Modo de Controle PID

 A equação mais usual do PID é apresentada a seguir:

dE
Sc(t )  K p  [ E (t )  Ki   E (t )dt  K d  ]
dt

 Onde Kp, Ki e Kd são os ganhos das parcelas P, I e D, e

definem a intensidade de cada ação.
Controladores Digitais

 Podem-se dividir os controladores digitais em

dois tipos:

a) Controladores digitais dedicados;

b) Controladores lógicos programáveis,

também conhecidos como CLPs.
1. Controladores digitais dedicados :

 Os controladores digitais dedicados são basicamente

aplicações de microcontroladores em tarefas de controle cujo
propósito específico é executar um algoritmo de controle
gravado em sua memória EPROM, e em geral comunicar-se
com dispositivos externos para troca de informações e
atuação neles.
 Como, por exemplo, medição e controle de temperatura,
ligar /desligar motores, ler um teclado em sua entrada, etc.

 Programa-se a EPROM com códigos de máquina, linguagem

Assembler ou linguagem C.

O projetista deve conhecer bem o conjunto de instruções do

microcontrolador utilizado, seu hardware e a tarefa de controle
a ser realizada.
Exemplos de Controladores Digitais Dedicados
1.1 Controlador Digital Multi-Loop Smar CD 600

• O CD600 é um poderoso controlador digital, microprocessado, de processos,

capaz de controlar simultaneamente até 4 malhas de controle, com até 8 blocos
PID e mais de 120 blocos de controle avançado.
1.2 Controladores de Temperatura
1.2.1 Controladores de Temperatura
1.3. Controlador de Energia Elétrica
Características Principais:

 Processador industrial de alta

performance;
1 entrada para medição de energia
elétrica (compatível com medidores
eletrônicos seriais da concessionária ou
transdutores de energia saída pulso);
1 entrada para medição de água
(hidrômetro saída pulso);
 5 entradas para monitoração de status /
alarmes (contato seco) ;
 8 saídas à relé para controle de cargas
(3A/250VAC) ;
 2. Controlador Lógico Programável - CLP

 Os controladores lógicos programáveis (CLPs)

oferecem uma grande flexibilidade para o usuário
final;

 Para um mesmo hardware existe uma infinidade de

aplicações especificadas em software e passíveis de
alterações pelo usuário final.
 O Controlador Lógico Programável, ou simplesmente PLC
(Programmable Logic Controller), pode ser definido como um
dispositivo de estado sólido - um Computador Industrial;

 Capaz de armazenar instruções para implementação de

funções de controle (sequencia lógica, temporização e
contagem, por exemplo);

 Além de realizar operações lógicas e aritméticas,

manipulação de dados e comunicação em rede, sendo
utilizado no controle de Sistemas Automatizados.
 Historicamente os CLPs podem ser classificados nas
seguintes categorias:

1ª GERAÇÃO: Programação em Assembly. Era necessário

conhecer o hardware do equipamento, ou seja, a eletrônica do
projeto do CLP.

2ª GERAÇÃO: Apareceram as linguagens de programação de

nível médio. Foi desenvolvido o “Programa monitor” que
transformava para linguagem de máquina o programa inserido
pelo usuário.
 3ª GERAÇÃO: Os CLPs passam a ter uma
entrada de programação que era feita através
de um teclado, ou programador portátil,
conectado ao mesmo.

4ª GERAÇÃO: É introduzida uma entrada para

comunicação serial, e a programação passa a
ser feita através de microcomputadores. Com
este advento surgiu a possibilidade de testar o
programa antes do mesmo ser transferido ao
modulo do CLP, propriamente dito.
 5ª GERAÇÃO (atual): Os CLPs de quinta geração vem com
padrões de protocolo de comunicação para facilitar a interface
com equipamentos de outros fabricantes, e também com
Sistemas Supervisórios e Redes Internas de comunicação.
.
2.1 CLP Industrial

 Cada CLP contém um

microprocessador programado para
controlar os terminais de saída de uma
maneira especificada, com base nos
valores dos terminais de entrada.
Família 90-30 da GE Fanuc

http://www.ge-ip.com/products/family/series-90-30
 Família ControlLogix

http://ab.rockwellautomation.com/programmable-controllers/slc-500
  Família SIMATIC S7-300

http://www.automation.siemens.com/salesmaterial-as/brochure/en/brochure_simatic-
controller_en.pdf
  Família S5

http://www.automation.siemens.com/salesmaterial-as/brochure/en/brochure_simatic-
controller_en.pdf
  Família Atos MPC 4004

http://www.schneider-electric.com.br
 2.2 CARACTERÍSTICAS DE HARDWARE

Os principais componentes de hardware de um CLP são os seguintes:

 CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento):

compreende o processador (microprocessador, microcontrolador ou
processador dedicado), o sistema de memória (EPROM e RAM) e os
circuitos auxiliares de controle;

 Cartões de E/S: Contém os circuitos necessários para interfacear os

dispositivos de campo com o processador. Cada circuito de E/S possui
isolação ótica para proteger contra transientes. Vários módulos têm
filtros também. A maioria tem LEDS indicadores para sinalizar o estado
de cada dispositivo de E/S conectado. Podem ser discretos (sinais
digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos de relés normalmente abertos,
contatos normalmente fechados) ou analógicos (sinais analógicos: 4-
20mA, 0- 10VDC, termopar);
 Fonte de Alimentação: responsável pela tensão de
alimentação fornecida à CPU e aos Circuitos/Módulos de
E/S. Em alguns casos, proporciona saída auxiliar (baixa
corrente).

 A Base ou Rack é responsável pela sustentação mecânica

dos elementos que compõem o CLP. Contém o barramento
que faz a conexão elétrica entre eles, no qual estão
presentes os sinais de dados, endereço e controle -
necessários para comunicação entre a CPU e os Módulos
de E/S, além dos níveis de tensão fornecidos pela Fonte de
Alimentação - necessários para que a CPU e os Módulos de
I/O possam operar.
Exemplo de Rack de 5 slots:
 CLP Compacto: no mesmo
invólucro estão a fonte, CPU e os
módulos de E/S.

 CLP Modular: fonte, CPU e

módulos de E/S são independentes
2.3 A arquitetura básica de um CLP é
formada por:

 Uma fonte de alimentação;

Uma Unidade Central de Processamento (CPU);

 Um sistema de memória;

 Módulos de entrada e saída.

Arquitetura Interna de um CLP
Isolamento Óptico
Isolamento Óptico
VCC Fonte de
Alimentação
X0 Y0
E
Unidade Central S
N
de A Y1
X1 T
P
Processamento Í
R
D Y2
A
(CPU) A
D
X2 S
A
S
GND
Sistema de
Elementos de Entrada Elementos de Saída
Memória
2.3.1 Fonte de alimentação:

 Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em

+5VCC, +12VCC ou +24VCC para alimentar os
circuitos eletrônicos, as entradas e as saídas.

 Bateria: Utilizada para manter o circuito do relógio

em tempo real. Normalmente são utilizadas baterias
recarregáveis do tipo Ni - Ca.
2.3.2 Unidade Central de Processamento - CPU :

 A CPU do CLP é formada pelo microprocessador e

seus circuitos de controle e comunicação.

 O microprocessador é o elemento principal da

arquitetura do controlador digital e tem como funções
o controle dos barramentos, o gerenciamento das
comunicações com a memória e os dispositivos de
entrada/ saída, e a execução das instruções.
 O microprocessador interpreta os sinais de entrada;

 Executa a lógica de controle segundo as instruções

do programa de aplicação;

 Realiza cálculos;

 Executa operações lógicas, para, em seguida,

enviar os sinais apropriados às saídas.
2.3.3 Módulos de Entradas/Saídas:

 Os circuitos de entrada formam a interface pela

qual os dispositivos enviam informações de campo
para o CLP ;

 As entradas podem ser digitais (discretas) ou

analógicas e são provenientes de elementos de
campo como sensores, botões, pressostatos, chaves
fim-de-curso, etc.
 As entradas digitais fornecem apenas um pulso ao
controlador, ou seja, elas tem apenas um estado
ligado ou desligado, nivel alto ou nivel baixo,
remontando a algebra boolena que trabalha com uns
e zeros.

 Alguns exemplos são: as botoeiras, válvulas eletro-

pneumaticas, os pressostatos e os termostatos.
 Os dispositivos de saída, tais como solenóides,
relés, contatores, válvulas, luzes indicadoras e
alarmes estão conectados aos módulos de saída do
CLP;

 As saídas de maneira similar às entradas podem

ser digitais ou analógicas;

 As saídas digitais são geralmente isoladas do

campo por meio de isoladores galvânicos, como
acopladores ópticos ou relés.
 As saídas digitais exigem do controlador apenas um
pulso que determinara o seu acionamento ou
desacionamento.

 Como exemplos tem-se: Contatores que acionam

os Motores de Inducão e as Válvulas
Eletropneumaticas.
 Existe uma grande variedade de módulos de entrada e
saída como: módulo de entrada de corrente contínua para
tensões de 24 Volts, módulo de entrada para corrente
alternada para tensões de 120 e 220 Volts.
Módulos de Entradas e Saídas Analógicas

 As entradas analógicas medem as grandezas de

forma analógica. Para trabalhar com este tipo de
entrada os controladores tem conversores analógico-
digitais (A/D).
 A saída analógica necessita de um conversor digital para
analógico (D/A), para trabalhar com este tipo de saída. Os
exemplos mais comuns são: válvula proporcional,
acionamento de motores DC, displays gráficos, entre outros.
2.3.4 Sistemas de Memória:

 O sistema de memórias é constituído tipicamente

por memórias EPROM e RAM;

 O programa e os dados armazenados no sistema

de memória são geralmente descritos utilizando-se
alguns conceitos.
Memória Residente (EPROM): contém os
programas considerados parte integrante do sistema,
permanentemente armazenados, que supervisionam
e executam a sequencia de operações, as atividades
de controle e comunicação com os dispositivos
periféricos, bem como outras atividades.
 Memória do Usuário (tipo RAM, EEPROM ou FLASH-
EPROM): armazena o programa aplicativo do usuário, ou
seja, o programa de aplicação.

 Memória de Dados ou Tabela de Dados (RAM): nessa

área são armazenados os dados associados com o
programa de controle, tais como valores de temporizadores,
contadores, constantes, etc.

 Memória Imagem das Entradas e Saídas (RAM): área

que reproduz o estado de todos os dispositivos de entrada
e saída conectados ao CLP.
2.4 Princípio de funcionamento

O CLP funciona segundo um programa

permanentemente armazenado em memória
EPROM, que executa um ciclo de varredura
chamado scan time e consiste de uma série de
operações realizadas de forma sequencial e
repetida.

 A figura a seguir apresenta, em forma de

fluxograma, as principais fases do ciclo de
varredura de um CLP.
Seqüência de Funcionamento do CLP

Início

Ler entradas.
(Tabela imagem das Entradas).

Executar Programa de Aplicação.

Atualizar Saídas.
(Tabela Imagem das Saídas)

Realizar Diagnósticos
 Atualização das entradas: durante a
varredura das entradas, o CLP examina os
dispositivos externos de entrada quanto à
presença ou à ausência de tensão, isto é,
um estado “energizado” ou “desenergizado”.
O estado das entradas é atualizado e
armazenado temporariamente em uma
região da memória chamada “tabela imagem
das entradas”.
 Execução do programa: durante a
execução do programa, o CLP examina as
instruções do programa de controle
(armazenado na memória RAM), usa o
estado das entradas armazenadas na tabela
imagem das entradas e determina se uma
saída será ou não “energizada”. O estado
resultante das saídas é armazenado em uma
região da memória RAM chamada “tabela
imagem das saídas”.
 Atualização das saídas: baseado nos estados
dos bits da tabela imagem das saídas, o CLP
“energiza” ou “desenergiza” seus circuitos de
saída, que exercem controle sobre dispositivos
externos.

 Realização de diagnósticos: ao final de cada ciclo

de varredura a CPU verifica as condições do CLP, ou
seja, se ocorreu alguma falha em um dos seus
componentes internos (fonte, circuitos de entrada e
saída, memória, etc).
 Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do
CLP são:

a) POWER ON RESET: desliga todas as saídas

assim que o equipamento é ligado, isso evita que
possíveis danos venham a acontecer.

b) POWER DOWN: monitora a tensão de

alimentação salvando o conteúdo das memórias
antes que alguma queda de energia possa
acontecer.
2.4.1 Ciclo de trabalho da CPU

 O CLP executa cada linha do programa de forma

sequencial, não volta atrás para executar a linha anterior,
até que se faça a próxima varredura do programa.

 As linhas são normalmente ordenadas de forma a

configurar uma sequencia de eventos, ou seja, a linha mais
acima é o primeiro evento e, assim, sucessivamente.

 O CLP não executa loops ou desvios como na

programação tradicional.
Tanto nos diagramas elétricos como nos programas em
linguagem Ladder, o estado das instruções de entrada
(condição) de cada linha determina a seqüência em que as
saídas são acionadas.
2.5 Classificação do CLPs

 Os CLPs podem ser classificados segundo a sua

capacidade:

a) Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e 16

saídas. Normalmente são compostos por um único módulo
com capacidade de memória máxima de 512 passos.

b) CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída

em até 256 pontos, digitais e analógicas. Permitem até
2048 passos de memória.
c) CLPs de grande porte: construção
modular com CPU principal e auxiliar.
Módulos de entrada e especializados,
módulos para redes locais. Permitem a
utilização de até 4096 pontos. A memória
pode ser otimizada para o tamanho
requerido pelo usuário.