BLOQUE 3: MÉTODOS DE CONTROL

Tema 6: Modelado de Sistemas

1. Introducción

Un modelo es una representación aproximada de la realidad en la que se incluyen únicamente

los aspectos y relaciones que interesan para diseñar el sistema de control. Estos modelos son
matemáticos y se basan en:

- Ecuaciones que relacionan las variables de proceso de interés y adecuadamente su

comportamiento
- Relacionan las variables de salida con las variables de entrada al sistema de control.
- Aproximaciones de la realidad.
- Diferentes modelos para diferentes objetivos y tipos de procesos.
- Compromiso entre facilidad de uso (modelos simples) y exactitud (modelos precisos).

2. Modelado matemático
2.1. Sistemas mecánicos

Se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles.

En su resolución se aplica la segunda ley de Newton:

� 𝐹𝐹 = 𝑚𝑚 · 𝑎𝑎

Los elementos son:

MASA

MUELLE:
 AMORTIGUADOR

EJEMPLO:

𝑑𝑑2 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑓𝑓(𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝐵𝐵 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝐾𝐾 (𝑡𝑡) = 𝑚𝑚 ·
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑓𝑓(𝑡𝑡) − 𝐵𝐵 − 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚 · → 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 → 𝐹𝐹(𝑠𝑠) − 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠) = 𝑚𝑚𝑠𝑠 2 𝑥𝑥(𝑠𝑠)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2
𝐹𝐹(𝑠𝑠) = 𝑚𝑚𝑠𝑠 2 𝑥𝑥(𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑠𝑠) + 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠) → 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = 𝑥𝑥(𝑠𝑠)(𝑚𝑚𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾)
EJEMPLO: cuanto se mueve m2 (x2(s)) cuando se aplica una fuerza F(s)

MASA 1:

- Fuerzas sobre M1 debido al movimiento de M1 (M2 estático)

- Fuerzas sobre M1 debido al movimiento de M2

𝑑𝑑2 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)

� 𝐹𝐹𝐼𝐼,𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝑚𝑚 · 𝑎𝑎 → 𝑓𝑓𝑘𝑘1 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) + 𝑓𝑓𝐵𝐵 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝑘𝑘1 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝐵𝐵 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) = 𝑚𝑚1 ·
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
𝑑𝑑𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
𝐾𝐾1 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵 − 𝐾𝐾1 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) − 𝐵𝐵 = 𝑚𝑚1 · → 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2
→ 𝐾𝐾1 𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) − 𝐾𝐾1 𝑥𝑥1 (𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) = 𝑚𝑚1 𝑠𝑠 2 𝑥𝑥1 (𝑠𝑠)
𝐾𝐾1 + 𝐵𝐵𝐵𝐵
𝑥𝑥1 (𝑠𝑠) = 𝑥𝑥2 (𝑠𝑠)
𝑚𝑚1 𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾1

MASA 2:

- Fuerzas sobre M2 debido al movimiento de M2 (M1 estático)

 - Fuerzas sobre M2 debido al movimiento de M1

� 𝐹𝐹𝐼𝐼,𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝑚𝑚 · 𝑎𝑎 → 𝑓𝑓(𝑡𝑡) + 𝑓𝑓𝑘𝑘1 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) + 𝑓𝑓𝐵𝐵 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝑘𝑘2 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥2(𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝑘𝑘1 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓𝐵𝐵 (𝑡𝑡)|𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑2 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
= 𝑚𝑚2 ·
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
𝑑𝑑𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
𝑓𝑓(𝑡𝑡) + 𝐾𝐾1 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵 − 𝐾𝐾2 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) − 𝐾𝐾1 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) − 𝐵𝐵 = 𝑚𝑚2 · → 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2
→ 𝐹𝐹(𝑠𝑠) + 𝐾𝐾1 𝑥𝑥1 (𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝑥𝑥1 (𝑠𝑠) − 𝐾𝐾2 𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) − 𝐾𝐾1 𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) − 𝐵𝐵𝐵𝐵𝑥𝑥2 (𝑠𝑠) = 𝑚𝑚2 𝑠𝑠 2 𝑥𝑥2 (𝑠𝑠)

La función final de trasferencia es:

Función con 4 polos

2.2. Sistemas eléctricos

Se aplican las leyes de Kirchhoff. Los elementos básicos son:

RESISTENCIA

BOBINA
 CONDENSADOR

EJEMPLO: circuito RLC en serie

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 1 1
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑖𝑖 · 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿 + � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 → 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 → 𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝐼𝐼(𝑠𝑠) + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶

1
𝑉𝑉0 (𝑠𝑠) = 𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼(𝑠𝑠) → 𝐼𝐼(𝑠𝑠) = 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝑉𝑉 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝐶𝐶𝑠𝑠 2 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠) + 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶 0

𝑉𝑉0 (𝑠𝑠) 1
𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)(𝑅𝑅𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑠𝑠 2 + 1) → = 2
= 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝐶𝐶𝐶𝐶 + 1

EJEMPLO: circuito RC – RC

1
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅1 𝑖𝑖1 (𝑡𝑡) + �[𝑖𝑖1 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖2 (𝑡𝑡)]𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶1

1 1
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = � 𝑖𝑖2 (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = −𝑅𝑅2 𝑖𝑖2 (𝑡𝑡) + �[𝑖𝑖1 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖2 (𝑡𝑡)]𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶2 𝐶𝐶1

Aplicando la transformada de Laplace:

1
𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑅𝑅1 𝐼𝐼1 (𝑠𝑠) + [𝐼𝐼 (𝑠𝑠) − 𝐼𝐼2 (𝑠𝑠)]
𝐶𝐶1 · 𝑠𝑠 1

1 1
𝑉𝑉(𝑠𝑠) = 𝐼𝐼2 (𝑠𝑠) = −𝑅𝑅2 𝐼𝐼2 (𝑠𝑠) + [𝐼𝐼 (𝑠𝑠) − 𝐼𝐼2 (𝑠𝑠)]
𝐶𝐶2 · 𝑠𝑠 𝐶𝐶1 · 𝑠𝑠 1
 2.3. Sistemas electromecánicos

EJEMPLO: Sistema Masa – Amortiguador

EJEMPLO: Motor de corriente continua controlado por inducido

 2.4. Sistemas hidráulicos

Régimen Laminar: secciones de los tanques constantes

Régimen Turbulento: la relación entre la presión y el caudal no es constante

Teorema de Torricelli:

3. Modelado experimental

3.1. Sistemas de primer orden

τ = constante de tiempo. Instante temporal en que la salida ha alcanzado el 63% de su valor

final (ku)

y (t) = salida del sistema

K = ganancia estática: relación entre la salida y la entrada de un sistema estable cuando ambas
se han estabilizado

τ Y(s)s + Y(s) = KU(s) → Y(s)(τ s + 1) = KU(s)

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = =
𝑈𝑈(𝑠𝑠) τ s + 1

Esto es la función de transferencia característica de un sistema de primer orden.

Obsérvese que, conforme más pequeña es la constante de tiempo τ, más rápida es la
respuesta del sistema.

Siempre que τ sea mayor que cero, el sistema será estable. Cuanto más cercano al origen (-
1/ τ) mas se tardará en alcanzar el valor set point, cuanto más alejado, más rápido será.

En caso de que τ sea mayor que cero, los polos estarán en la parte positiva del eje real y el
sistema será inestable, no alcanzará el valor deseado y tenderá a infinito.

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE ENTRADA ESCALÓN

1
𝑈𝑈(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠

𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 − 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦
𝐾𝐾 =
𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 − 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢
= 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑐𝑐𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
Si incrementamos τ el sistema se hace más lento

El tiempo de establecimiento ts se define según el criterio del 5%. Cuando falta un 5% a y(t)
para llegar al valor final (Ku). Permite comparar tiempos de respuestas de varios sistemas.
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE UNA ENTRADA IMPULSO

3.2. Sistemas de segundo orden

∆𝑦𝑦
K = ganancia estacionaria del sistema K = = 𝐺𝐺(0)
∆𝑢𝑢

δ = amortiguamiento

𝜔𝜔𝑛𝑛 = frecuencia natural no amortiguada

𝑠𝑠 2 𝑌𝑌(𝑠𝑠) + 2δ𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) + 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝑈𝑈(𝑠𝑠)

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝜔𝜔𝑛𝑛 2
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = =
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 2 + 2δ𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 2

Los polos del sistema van a venir determinados por los valores de 𝜔𝜔𝑛𝑛 y de δ.

𝑠𝑠 2 + 2δ𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 = 0

−2𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± �(2δ𝜔𝜔𝑛𝑛 )2 − 4𝜔𝜔𝑛𝑛 2 �4δ2 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 − 4𝜔𝜔𝑛𝑛 2 2𝜔𝜔𝑛𝑛 √δ2 − 1

𝑠𝑠 = = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ±
2 2 2
= −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± 𝜔𝜔𝑛𝑛 �δ2 − 1

𝑠𝑠 = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± 𝜔𝜔𝑛𝑛 �δ2 − 1 = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± j𝜔𝜔𝑛𝑛 �1 − δ2

Para valores 𝜔𝜔𝑛𝑛 > 0 se dan los siguientes polos:

𝑠𝑠 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± j𝜔𝜔𝑛𝑛 �1 − δ2

Semiplano complejo derecho excepto eje vertical

La respuesta ante una entrada escalón es:

SISTEMA INESTABLE

S = j𝜔𝜔𝑛𝑛

Son polos imaginarios puros.

La respuesta ante una entrada escalón es: nunca se amortigua, oscilación mantenida

SISTEMA CRÍTICAMENTE ESTABLE

 𝑠𝑠 = −𝜔𝜔𝑛𝑛

SISTEMA ESTABLE CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

𝑠𝑠 = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± j𝜔𝜔𝑛𝑛 �δ2 − 1

Son polos reales puros diferentes.

La respuesta ante una entrada escalón es: una función monótona creciente

SISTEMAS ESTABLES SOBRE AMORTIGUADO

 𝑠𝑠 = −𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿 ± j𝜔𝜔𝑛𝑛 �1 − δ2

Son polos complejos conjugados.

La respuesta a la entrada escalón es: estable, sin retardo y subamortiguada

𝜔𝜔𝑛𝑛 √1 − δ2
∅ = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝛿𝛿

Parámetros característicos de la respuesta:

- Tiempo pico tp = el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico de sobreelongación.

- Máximo sobreimpulso Mp = es el máximo valor del pico de la curva de respuesta,

medido a partir de la unidad.

1
𝛿𝛿 = � 𝜋𝜋 2 si Mp viene en %, dividir 100
1+� �
ln 𝑀𝑀𝑀𝑀

- Tiempo de establecimiento ts = es el tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio de error en
porcentaje utilizar.
 5% = 3τ
2% = 4τ

- Constante del tiempo τ

SISTEMA ESTABLE SUBAMORTIGUADO

Análisis de la variación de la respuesta con respecto a la variación de parámetros:

 3.3. Sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior pueden asimilarse a un sistema de primer orden más un tiempo
muerto POMTM:

La respuesta de estos sistemas ante una entrada tipo escalón: