Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2013-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 14/11/2013
Departamento de Ingeniería Aplicada

TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO

MT227-A

P1.
La ecuación de un robot manipulador con n grados de libertad es:
M (q)q  c(q, q )q  g q   
Donde:
q : es la variable de desplazamiento.
M (q) : Matriz de inercia ( M (q) >0 >  (M (q))  0 )
Propiedad: q T [ 12 M (q)  c(q, q )]q  0 .
Sea el controlador proporcional derivativo con conpensación de la gravedad:
   K p q  K D q  g (q)
K p y K D son matrices definidas positivas ( K p >0 y K D >0 )
a. (4 ptos) Demostrar que el controlador P.D. con compensación en la gravedad estabiliza al
robot en el Origen. Usar la función en Lyapunov:
V (q, q )  12 q T M (q)q  12 qT K pq
b. (1 pto) Demostrar que la estabilidad es asintótica.

P2.
Dado el sistema No lineal:
x  ax  y  kx( x 2  y 2 )
y  x  ay  ky( x 2  y 2 )
a. (2 ptos) Linealice el sistema alrededor de el origen (0,0) y analice si el punto es
asintóticamente estable.
b. (1 pto) Dibuje a mano alzada el diagrama de fase para el modelo lineal.
c. (2 ptos)Use la función de Lyapunov V  x 2  2axy  y 2 , considerando V  0 para todo x0
y y0, y logre demostrar que el origen (0,0) es asintóticamente estable.¿ Que valores
tendrían a y k?

P3.
Considere la representación espacio de estados de una planta de primer orden inestable:
x(t )  x(t )  u(t ) ,   ,  0
y el nuevo índice de desempeño:

J   et [ x 2 (t )  ru 2 (t )]dt , r,   , r  0,   0
0

a. ( 1.5 ptos) Demostrar que, con un cambio de variables et x(t )  x (t ) y et u(t )  u (t ) , la única
modificación requerida para calcular el control LQR con el nuevo índice de desempeño es usar A+βI
en la ecuación de Riccati algebraica en vez de A.
b. ( 1.5 ptos) Para el sistema con variable de estado x (t ) y señal de control u (t ) , determinar la
ganancia K del control LQR en función de r,  ,  .
c. ( 1 pto) Para el sistema con variable de estado y señal de control , mostrar la posición de
los polos en lazo cerrado en el plano complejo con 0  r   .
d. ( 1 pto) Usar el resultado anterior para explicar cuál es el efecto de  en el diseño del control.
P4.
Se desea diseñar un regulador óptimo cuadrático que minimice el siguiente funcional de
costo:

J   [u 2  x12  x22 ]dt
0

Sujeto a:
u 1 x2 1 x1=y 1 
s 1 s
x0=  
0 

a.- (2.5 ptos) Determine la ley de Control Optima: u=-Kx.

  
Ayuda: La solución de la ARE es P   
  
b.- (1.5 ptos) Determine el sistema controlado, y los polos de lazo cerrado.
c.- (1.0 pto) Determine el mínimo funcional de costo.

La Profesora
 Solución

P1
a.Robot de n grados de libertad: M (q)q  c(q, q )q  g q    K p q  K D q  g (q)
M (q)q  c(q, q )  K D q  K p q  0

q  M (q)1 c(q, q )  K D q  M (q)1 K p q qT  (q T c(q, q )  K D T  qT K p )M (q)1 
V (q, q )  12 qT M (q)q  12 q T M (q)q  12 q T M (q)q  12 q T K pq  12 qT K pq
V (q, q )  12 q T  c(q, q )  K D  q  12 qT K p q  12 q T  c(q, q )  K D q  12 q T K pq + 12 q T M (q)q
T

 12 q T K pq  12 qT K pq

V (q, q )  qT K D q + q T [ 12 M (q)  c(q, q )]q

V (q, q )  q T K q  0
D
b.
M (q)0  c(q, q )  K D 0  K p q  0 , como K p >0 , por lo tanto q  0 .
Por lo que es asintóticamente estable en el origen solamente.
Siempre que sea diferente de cero se asegura que V (q, q )  0
P2
x  ax  y  kx( x 2  y 2 )
y  x  ay  ky( x 2  y 2 )
a.Linealizando alrededor de (0,0)
a  1 
A 
1  a 
Valores propios :
sa 1
sI  A  det  s2  a2  1  0
1 s  a

s   a 2  1 si a  1 es centro la estabilidad no puede ser analizada linealizando, en otro

caso es inestable
b.

c. V  x 2  2axy  y 2 , considerando a <0 V  x 2  2axy  y 2  c >0

V  V 
V  x y  2kc( x 2  y 2 )  0 , si k<0
x y
P3.
a. et x(t )  x (t ) y et u(t )  u (t )
d t
(e x(t ))  e t x(t )  e t x (t )  x (t )  x (t )  e t ( x(t )  u(t ) )= (   ) x (t )  u (t )
dt

b.
El índice de desempeño se modificará:
 

J   x 2 (t )  ru 2 (t ) dt ,
0

La ecuación de Riccati para el LQR
AT P  PA  PBR 1BT P  Q  0
(  I )T p  p(  I )  pr 1 T p  I  0
2 p(   )  p 2 2 / r  1  0
(   )  (   ) 2  
2

p r
 2

r
(   )  (   ) 2  
2

K= r


Para el sistema de control en x (t ) y u (t ) :

 (   )  (   ) 2  
2 
x  ( A  BK ) x        
 x     (   )   r  x
r 2

2

    
 
c.
Para las variables x(t ) y u (t )

et x(t )  et x(t )  -    (   ) 2   r  e t x(t )

2

 
x (t )  -  2  (   ) 2    x(t )
2

 r
En el plano complejo: jw
0<r<
r

s=-(+3) s=-
d.
Usando la función de costo se esta asegurando que la region del semiplano complejo que
contiene los polos del sistema de control siempre se encuentre en la región achurada.

P4.
a. La Planta:

Función de Costo:

J   [u 2  x12  x22 ]dt
0
La ecuación ARE:
AT P  PA  PBR 1BT P  Q  0
Con Q=I, y R=1;
Requerimos que P sea simétrica definida positiva:

Arroja las siguientes ecuaciones simultaneas:

Hay tres posibles soluciones:

Solo una de ellas es definida positiva:

b. Sistema Controlado:

Autovalores del Lazo cerrado:

s1=-1, s2=-1;
c. Cálculo del Indice de Costo Mínimo:

Jmin= x(0)TPx(0)=2

La Profesora.