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Los campos vectoriales son funciones de una o más variables cuyas imágenes son vectores bidi-
mensionales o tridimensionales y tienen una extraordinaria importancia en la construcción de los
modelos matemáticos de problemas de la fı́sica, el electromagnetismo o la mecánica de fluidos.
Mapa de vientos.
Ejemplos de campos vectoriales. (1) Las curvas parametrizadas, que son las imágenes de
campos que dependen de una variable t y tienen valores en R3 , o sea
Sus componentes son las expresiones de las coordenadas cartesianas como funciones del parámetro.
(2) Si f es un campo escalar diferenciable, entonces su diferencial es un campo vectorial ya que a
cada punto (x, y) le asigna el vector diferencial Df (x, y).
(3) Un ejemplo de interés es cuando el campo vectorial representa un cambio de variables. Ası́,
un cambio de variables bidimensional x = x(u, v) e y = y(u, v) puede escribirse como el campo
( )
⃗
F(u, v) = x(u, v), y(u, v) . Análogamente, si el cambio de variables es tridimensional, entonces
( )
⃗
podemos verlo como el campo vectorial F(u, v, w) = x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w) .
(4) Para cada punto (x, y, z) ∈ R√ 3
, sean ⃗r su vector de posición y r su distancia al origen, o sea,
⃗
⃗r = x⃗ı + y⃗ȷ + z k y r = ∥⃗r∥ = x2 + y 2 + z 2 . Entonces, la ley de la gravedad de Newton nos
dice que la fuerza de atracción que ejerce la Tierra sobre una masa m situada en el punto (x, y, z)
puede describirse como el campo vectorial dado por F ⃗ = −G M m ⃗u, donde ⃗u = ⃗r/r es el vector
r2
unitario en la dirección del radio vector, G es la constante de gravitación universal y M es la masa
de la Tierra. Una observación importante es que este campo puede escribirse como un gradiente;
de hecho, para el campo escalar f = GM m/r se tiene que F ⃗ = ∇f .
(5) Se ha estudiado en la asignatura de “Matemáticas II” que si y(t) es una solución de la ecuación
y ′ = f (t, y), entonces el valor f (t, y)
( nos proporciona
) la pendiente de la curva y = y(t) en cada
punto. En otras palabras, ⃗v(t, y) = 1, f (t, y) es un vector tangente a dicha curva. Si trabajamos
en un plano cartesiano con la variable t en el eje de abscisas y la variable y en el eje de ordenadas
y representamos en cada punto (t, y) el vector ⃗v(t, y), obtenemos un campo vectorial que se conoce
como el campo de direcciones de la ecuación.
Campo de direcciones.
Matriz diferencial. La matriz DF ⃗ formada fila a fila por los vectores diferenciales de las compo-
⃗ se llama matriz diferencial de F,
nentes de F ⃗ o sea
∂F ∂F1 ∂F1
1
∂x ∂y ∂z
DF1
⃗ = DF2 = ∂F2
DF
∂F2 ∂F2 .
∂x ∂y ∂z
DF2 ∂F ∂F3 ∂F3
3
∂x ∂y ∂z
En el caso de una curva parametrizada por ⃗r = x(t)⃗ı + y(t)⃗ȷ + z(t)⃗k, la matriz diferencial es la
derivada ⃗r ′ (t) = x′ (t)⃗ı + y ′ (t)⃗ȷ + z ′ (t) ⃗k. Veamos qué tenemos en otros de los ejemplos dados.
Matriz hessiana de un campo escalar. Sea f un campo escalar de dos variables de clase C 2 en
su dominio U . Su diferencial es el campo vectorial que a cada punto le asigna el vector diferencial
Df = fx ⃗ı + fy ⃗ȷ. Puesto que las componentes de Df admiten, a su vez, derivadas parciales
continuas (las derivadas parciales segundas de f ), el campo Df es diferenciable y su diferencial es
2
∂ ∂ ∂ f ∂2f
(f ) (fx )
( ) ∂x x ∂y 2 ∂y∂x
D Df = = ∂x = D2 f,
∂ ∂ ∂2f ∂2f
(fy ) (fy )
∂x ∂y ∂x∂y ∂y 2
DF ⃗ = ∂(x, y) =
∂u ∂v ,
∂(u, v) ∂y ∂y
∂u ∂v
y lo mismo en el caso de un cambio diferenciable de tres variables. En esta lección y las siguientes,
iremos viendo la importancia y utilidad de esta matriz.
∂g ∂f ∂x ∂f ∂y ∂g ∂f ∂x ∂f ∂y
= + y = +
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂v ∂x ∂v ∂y ∂v
∂g ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + ,
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂z ∂u
∂g ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + ,
∂v ∂x ∂v ∂y ∂v ∂z ∂v
∂g ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z
= + + .
∂w ∂x ∂w ∂y ∂w ∂z ∂w
Si escribimos esto en forma matricial, nos queda
∂x ∂x ∂x
[ ] ∂u ∂v ∂w
[
∂g ∂g ∂g
] ∂f ∂f ∂f
∂y ∂y ∂y
= ,
∂u ∂v ∂v ∂x ∂y ∂z ∂u ∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
∂u ∂v ∂w
Como en el caso bidimensional, la matriz 3 × 3 que aparece a la derecha y contiene las derivadas
parciales de las variables (x, y, z) con respecto a (u, v, w) es la matriz de Jacobi del cambio de
∂(x, y, z)
variables y tenemos Df (u, v, w) = Df (x, y, z) .
∂(u, v, w)
EJERCICIOS DE LA SECCIÓN 1
Ejercicio 1. Calcula las matrices diferenciales de los siguientes campos en el origen y en (1, −3):
( ) ( ) ( )
⃗ 1 (x, y) = x2 − y 2 , 2xy , F
F ⃗ 2 (x, y) = ex cos(y), ex sen(y) y F
⃗ 3 (x, y) = x3 , y 3 .
4. Campos vectoriales diferenciables 61
Ejercicio 2. Halla la matriz jacobiana del cambio de coordenadas polares a coordenadas car-
∂(r, θ)
tesianas expresando sus componentes tanto en coordenadas polares como en cartesianas.
∂(x, y)
Comprueba que cuando es invertible, su inversa es la matriz jacobiana del cambio de coordenadas
∂(x, y)
cartesianas a coordenadas polares .
∂(r, θ)
Ejercicio 3. Calcula las matrices diferenciales de los siguientes campos en el origen y en (−1, 1, 2):
( ) ( )
⃗ 1 (x, y, z) = x2 − y 2 + z 2 , 2xy, z 2
F ⃗ 2 (x, y, z) = ex cos(y), ex sen(y), z .
F
Ejercicio 4. √Sean ⃗r(x, y, z) = (x, y, z) el campo vectorial que da el vector de posición de un punto
y r(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 el campo escalar que da la distancia desde dicho punto hasta el origen
de coordenadas. Calcula la diferencial del campo vectorial F ⃗ = rn⃗r siendo n un número entero.
2. CAMBIOS DE VARIABLES
se dice que es lineal porque transforma las variables (u, v) en (x, y) de manera lineal. La matriz
jacobiana del cambio coincide con A y el cambio puede invertirse si A es invertible; en ese caso, el
cambio inverso también es lineal y su matriz es A−1 .
También hemos visto que si f es un campo escalar de dos variables, entonces las derivadas parciales
de f como función de (x, y) están relacionadas con las derivadas parciales de f como función de
∂(x, y)
(r, θ) mediante Df (r, θ) = Df (x, y) , o sea,
∂(r, θ)
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
= cos(θ) + sen(θ) y = − r sen(θ) + r cos(θ),
∂r ∂x ∂y ∂θ ∂x ∂y
En la Lección 1 vimos cómo calcular directamente las derivadas parciales con respecto a las coor-
denadas cartesianas en términos de las derivadas parciales con respecto a las coordenadas polares,
es decir, la matriz jacobiana del cambio de coordenadas polares a coordenadas cartesianas. Esto
podemos hacerlo, si r ̸= 0, despejando las derivadas parciales con respecto a las coordenadas
∂(x, y)
cartesianas sin más que invertir la matriz jacobiana :
∂(r, θ)
( )−1 [ ] [ ]
∂(x, y) 1 r cos(θ) r sen(θ) cos(θ) sen(θ)
= = .
∂(r, θ) r − sen(θ) cos(θ) − sen(θ)/r cos(θ)/r
Por lo tanto,
∂f ∂f ∂f sen(θ) ∂f ∂f ∂f cos(θ)
= cos(θ) − y = sen(θ) + .
∂x ∂r ∂θ r ∂y ∂r ∂θ r
∂(r, θ) ∂(x, y)
O sea, si r ̸= 0, entonces la matriz jacobiana del cambio inverso es la inversa de :
∂(x, y) ∂(r, θ)
∂r ∂r
[ ]
∂(r, θ) ∂x ∂y cos(θ) sen(θ)
= =
∂(x, y) ∂θ ∂θ − sen(θ)/r cos(θ)/r
∂x ∂y
El final de esta sección lo dedicaremos al problema de analizar cuándo puede deshacerse un cambio
de variables y veremos que este resultado, que hemos visto para el caso especial de las coordenadas
polares, es cierto para cambios de variables cualesquiera.
Cambios de variables lineales. Si A es una matriz 3 × 3, el cambio (x, y, z)T = A(u, v, w)T
se llama, como en el caso de dos variables, lineal . La matriz jacobiana del cambio de variables
coincide con A y el cambio puede invertirse si A es invertible, o sea, si det(A) ̸= 0. En ese caso, el
cambio inverso también es lineal y su matriz es A−1 .
Su determinante jacobiano es igual a r y es útil para sólidos que presentan simetrı́a axial.
Coordenadas esféricas. Las coordenadas esféricas de un punto P = (x, y, z) ∈ R3 son los tres
valores (ρ, θ, ϕ) definidos por las siguientes relaciones:
con determinante jacobiano −ρ2 sen(ϕ). Este cambio de variables resulta apropiado cuando se
trabaja en conjuntos que tienen simetrı́a esférica. Las fórmulas para invertir este cambio son
√ ( √ )
ρ = x2 + y 2 + z 2 , θ = arc tg(y/x), ϕ = arccos z/ x2 + y 2 + z 2 .
66 Matemáticas III (GIC y GITI, 2015–2016)
Teorema de la función inversa para dos variables. Supongamos que tenemos un punto
P = (u0 , v0 ) interior a la región A que se transforma mediante el cambio de variables de clase C n
en el punto P ′ = (x0 , y0 ). Si la matriz jacobiana
∂x ∂x
∂(x, y) ∂u ∂v
=
∂(u, v) ∂y ∂y
∂u ∂v
es invertible en P , entonces existen un cuadrado D ⊂ A centrado en P , un conjunto D′ conteniendo
el punto P ′ en su interior y dos funciones u(x, y), v(x, y) de clase C n (D′ ) que deshacen el cambio
de variables; es decir, dado (x, y) ∈ D′ los valores u(x, y), v(x, y) son la única solución en D del
sistema x = x(u, v), y = y(u, v). Además, la matriz jacobiana del cambio inverso u = u(x, y),
v = v(x, y) es la inversa de la matriz jacobiana del cambio x = x(u, v), y = y(u, v):
∂u ∂u ∂x ∂x −1 ( )−1
∂(u, v) ∂x ∂y ∂u ∂v ∂(x, y)
= = = .
∂(x, y) ∂v ∂v ∂y ∂y ∂(u, v)
∂x ∂y ∂u ∂v
En el caso del cambio a coordenadas polares, ya sabemos que el cambio puede deshacerse cerca
de cualquier punto que no sea el origen; esto se refleja en el hecho de que la matriz jacobiana del
cambio a coordenadas polares no es invertible en el origen porque, como vimos, su determinante
es el radio polar r, que vale cero en dicho punto.
4. Campos vectoriales diferenciables 67
Teorema de la función inversa para tres variables. Supongamos que tenemos un punto
P = (u0 , v0 , w0 ) que se transforma en el punto P ′ = (x0 , y0 , z0 ) mediante un cambio de variables
x = x(u, v, w), y = y(u, v, w), z = z(u, v, w), que son funciones de clase C 1 (A). Si la matriz
∂(x, y, z)
jacobiana es invertible en P , entonces existen un cubo D ⊂ A centrado en P , un
∂(u, v, w)
conjunto D′ conteniendo el punto P ′ en su interior y tres funciones u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z)
de clase C n (D′ ) que deshacen el cambio de variables. Además, la matriz jacobiana del cambio
( )−1
∂(u, v, w) ∂(x, y, z)
inverso es la inversa de la matriz jacobiana del cambio directo: = .
∂(x, y, z) ∂(u, v, w)
En consecuencia, tanto el cambio a coordenadas cilı́ndricas como el cambio a coordenadas esféricas
pueden deshacerse en todo el espacio tridimensional salvo en el eje OZ.
EJERCICIOS DE LA SECCIÓN 2
Ejercicio 1. Halla la matriz y el determinante jacobianos de cada uno de los siguientes cambios
de variables.
(1) x(u, v) = u + v, y(u, v) = u − v. (2) x(u, v) = 2u + v, y(u, v) = u + 3v.
(3) x(u, v) = uv, y(u, v) = u − v. (4) x(u, v) = u2 − v 2 , y(u, v) = uv.
¿Cuándo son invertibles estos cambios de variables?; ¿cuáles son ortogonales?
Ejercicio 2. Determina las matrices de los cambios de variables lineales que consisten en, respec-
tivamente, girar π/3 y −π/3 radianes.
Ejercicio 5. Determina las coordenadas cilı́ndricas y esféricas de los siguientes puntos dados en
coordenadas cartesianas: (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1), (2 − 1, 2), (−2, −2, 1), (0, 3, −4) y (0, 0, −1).
Ejercicio 6. Determina, buscando en internet sus latitudes y longitudes respectivas, las coorde-
nadas esféricas de Sevilla, Londres, Tokyo, Moscú, Nueva York y Buenos Aires. ¿Puedes dar una
fórmula general para pasar la longitud y la latitud a coordenadas esféricas?
68 Matemáticas III (GIC y GITI, 2015–2016)
En muchas aplicaciones las variables x, y, z son coordenadas espaciales y se usan para representar
posiciones, ⃗r = x⃗ı + y⃗ȷ en R2 o ⃗r = x⃗ı + y⃗ȷ + z⃗k. Para este caso, hemos visto que el concepto de
gradiente de un campo escalar o de diferencial de un campo vectorial, formado por los gradientes
de sus componentes, es la forma natural de extender la noción de derivada de una función en un
punto; sus componentes son las derivadas parciales del campo escalar o las derivadas parciales de
las componentes del campo vectorial.
En muchas aplicaciones aparecen, además del gradiente, otras formas de combinar las derivadas
parciales que tienen importancia en el desarrollo posterior de la teorı́a y en sus aplicaciones en otras
disciplinas. Estas diversas formas de combinar las derivadas espaciales se llaman, genéricamente,
operadores diferenciales y en esta sección estudiaremos los tres más importantes: la divergencia,
el rotacional y el laplaciano, ası́ como las relaciones que se dan entre ellos y con el gradiente.
Finalmente, veremos que estas relaciones pueden unificarse mediante lo que se conoce como el
álgebra del operador ∇ que nos proporciona una herramienta muy útil en la práctica.
( )
Divergencia y rotacional de un campo vectorial tridimensional. Sea F ⃗ = F1 , F2 , F3 un
campo vectorial tridimensional de clase C 1 en un conjunto abierto U ⊂ R3 . La divergencia de F ⃗
es el campo escalar continuo div(F)⃗ definido en U por
Los campos vectoriales que tienen divergencia nula se llaman campos solenoidales.
⃗ es el campo vectorial continuo rot(F)
El rotacional de F ⃗ definido en U por
( )
⃗ = ∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1
rot(F) − , − , −
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
⃗ı ⃗ȷ ⃗k
= ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z
F1 F2 F3
Los campos vectoriales que tienen rotacional nulo se llaman campos irrotacionales.
Los conceptos de divergencia y rotacional nacieron del elctromagnetismo y la mecánica de fluidos,
disciplinas en las que admiten interpretaciones fı́sicas. Hablando sin mucha precisión, si tenemos
un campo vectorial y consideramos un espacio infinitesimalmente pequeño que rodea un punto,
entonces la divergencia de un campo vectorial mide la diferencia entre el flujo saliente y el flujo
entrante y el rotacional mide la tendencia de un campo vectorial a inducir una rotación en dicho
espacio.
Observemos que, por tanto, el “rotacional bidimensional” no es un campo vectorial, sino escalar.
4. Campos vectoriales diferenciables 69
Los campos escalares con laplaciano igual a cero se llaman campos armónicos. En las aplicaciones,
el laplaciano aparece en múltiples contextos como la teorı́a del potencial, la electrostática, la
mecánica cuántica, la propagación de ondas, la conducción del calor o la distribución de tensiones
en un sólido deformable, por mencionar unos cuantos. Por ejemplo, en la mecánica cuántica el
laplaciano de la función de onda de una partı́cula da la energı́a cinética de la misma.
Como antes, usando la regla de la cadena podemos obtener la expresión del laplaciano en coorde-
nadas cilı́ndricas
∂2f 1 ∂2f 1 ∂f ∂2f
∇2 f = + + + .
∂r2 r2 ∂θ2 r ∂r ∂z 2
Cuando el campo sólo depende de dos variables, las expresiones del laplaciano se obtienen de las
anteriores suprimiendo la coordenada z.
o, simbólicamente,
∇ × (∇f ) = 0,
∇ · (∇f ) = ∇2 f,
∇ × (∇ × F)
⃗ = ∇(∇ · F)
⃗ − ∇2 F,
⃗
∇ · (∇ × F)
⃗ = 0.
EJERCICIOS DE LA SECCIÓN 3
Ejercicio 1. Calcula las divergencias y los rotacionales de los siguientes campos vectoriales en el
origen y en el punto (1, −3)
( ) ( ) ( )
(1) ⃗
F(x, y) = x2 − y 2 , 2xy (2) ⃗
F(x, y) = ex cos(y), ex sen(y) ⃗
(3) F(x, y) = x3 , y 3
Ejercicio 2. Calcula las diferenciales, las divergencias y los rotacionales de los siguientes campos
vectoriales en el origen y en el punto (1, 0, −3)
( ) ( )
(1) ⃗
F(x, y, z) = x2 − y 2 + z 2 , 2xy, z 2 ⃗
(2) F(x, y, z) = ex cos(y), ex sen(y), z
( ) ( )
(3) ⃗
F(x, y, z) = x3 , y 3 , z 3 ⃗
(4) F(x, y, z) = cos(y + z), cos(x + z), cos(x + y)
Ejercicio 3. √Sean ⃗r(x, y, z) = (x, y, z) el campo vectorial que da el vector de posición de un punto
y r(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 el campo escalar que da la distancia desde dicho punto hasta el origen
de coordenadas. Calcula la divergencia y el rotacional del campo vectorial F ⃗ = rn⃗r siendo n un
número entero.
Ejercicio 5. ¿Para qué valores de las constantes a, b y c es armónico el campo escalar definido
por f (x, y) = ax2 + bxy + cy 2 ?
Ejercicio 6. Prueba las fórmulas del álgebra del operador nabla dadas al final de la sección.
4. Campos vectoriales diferenciables 71
∇ · (f F)
⃗ = f ∇(F)
⃗ + ∇(f ) · F,
⃗
∇ × (f F)
⃗ = f (∇ × F)
⃗ + (∇f ) × F,
⃗
∇ · (F
⃗ × G) ⃗ · (∇ × F)
⃗ =G ⃗ −F
⃗ · (∇ × G).
⃗
Algunas notas históricas. Las fórmulas que acabamos de ver, que nacen de la interpretación de ∇ como si fuera
un vector, son muy útiles cuando se hacen cálculos en diversas disciplinas; especialmente en electromagnetismo
o mecánica de fluidos. De hecho, estas fórmulas aparecieron por primera vez en el contexto del estudio de los
campos eléctricos y magnéticos llevado a cabo a lo largo del siglo xix desde sus orı́genes con Carl F. Gauss hasta su
culminación con James C. Maxwell. El sı́mbolo ∇ para indicar el gradiente, introducido por el matemático irlandés
William R. Hamilton en 1853, fue utilizado por Maxwell para establecer el modelo matemático de la teorı́a del
campo electromagnético, las famosas ecuaciones de Maxwell:
ρ
∇ · E=
⃗ ∇ · B=
⃗ 0
ϵ0
⃗
∂B ⃗
∂E
∇ × E=
⃗ − ∇ × B=
⃗ µ0 ⃗
J + µ0 ϵ0 ,
∂t ∂t
⃗ es el campo eléctrico, B
donde E ⃗ es la inducción magnética, ⃗
J es la densidad de corriente y los valores ρ, ϵ0 , µ0 son
constantes; los campos dependen de las tres variables espaciales (x, y, z) y el tiempo t.
BIBLIOGRAFÍA
G.L. Bradley y K.J. Smith, Cálculo, vol. 2, Secciones 13.7, 13.8 y 14.1.
R.E. Larson, R.P. Hostetler y B.H. Edwards, Cálculo, vol. 2, Secciones 13.7, 13.8 y 14.1.
G.B. Thomas, Jr., Cálculo, varias variables, Secciones 15.8, 16.7 y 16.8.