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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

“Año de la Diversificación Productiva y del Fortalecimiento de la


Educación”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
HUANCAVELICA

FACULTAD DE
EAP

TEMA:
DINÁMICA

PRESENTADO POR:

ROSAS GARCIA, Rony Jhony

CURSO : MTU

CATEDRÁTICO : JOSE ANGEL VILA YUPANQUI

CICLO : II – A

HUANCAVELICA – PERÚ

2015

i
UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

ii
UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

AGRADECIMIENTO

Vaya mi eterno agradecimiento a quienes me han impulsado a estudiar la Carrera

Profesional de Ingeniería Ambiental, así como a mi institución educativa superior la

universidad Nacional de Huancavelica por acogerme en sus aulas y brindarme lo

mejor de los conocimientos de sus docentes.

A mis compañeros de estudios por su apoyo incondicional y su amistad abnegada

para contribuir con mi formación educativa y profesional.

A mi familia por otorgarme lo mejor de su apoyo para poder continuar con mi meta

profesional.

iii
UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

Dedicado a quienes luchan por la mejora del medio


ambiente otorgando su tiempo y hasta su vida para
poder mejorar nuestro planeta y tengamos un futuro
mejor sin contaminación y con ecología balanceada

iv
UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

INTRODUCCIÓN

El fenómeno más obvio y fundamental que observamos a nuestro alrededor


es el de movimiento. El viento, las olas, los pájaros que vuelan, los animales que
corren, las hojas que caen.

Prácticamente todos los procesos inimaginables pueden describirse como el


movimiento de ciertos objetos. Para analizar y predecir la naturaleza de los
movimientos que resultan de las diferentes clases de interacciones, se han inventado
algunos conceptos importantes tales como los de momentum, fuerza y energía.

Si el momentum, la fuerza, y la energía se conocen y se expresan en un modo


cuantitativo es posible establecer reglas mediante las cuales pueden predecirse los
movimientos resultantes.

La mecánica, es la ciencia del movimiento, es también la ciencia del


momentum, la fuerza y la energía; de ella se derivan: la cinemática, que estudia el
movimiento sin tomar en consideración las fuerzas que lo producen, y la dinámica,
que a diferencia de la cinemática, fundamenta el estudio del movimiento en las leyes
del movimiento propuestas por Newton.

En este trabajo monográfico se introducirá en forma sucinta los movimientos


clásicos que se asocian a la cinemática: movimiento rectilíneo acelerado y no
acelerado, movimiento curvilíneo, movimiento parabólico y caída libre. Se presentará
los conceptos de aceleración tangencial, aceleración radial y radio de curvatura;
todos ellos de manifiesto en los movimientos circulares.
Un apartado será dedicado a la cinemática vectorial; aquí, el álgebra con
vectores se empleará en la caracterización de los movimientos. Se expondrá las
leyes del movimiento de Newton, y la manera como éstas se aplican al análisis de
una amplia variedad de movimientos.
En determinadas situaciones se incluirá en el análisis, fuerzas de rozamiento,
en sus dos variantes: fuerzas de rozamiento estático y fuerza de rozamiento
dinámico.

v
UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA EAP INGENIERÍA AMBIENTAL

ÍNDICE

CARÁTULA i

HOJA DE RESPETO ii

AGRADECIMIENTO iii

DEDICATORIA iv

INTRODUCCIÓN v

ÍNDICE vi

CAPÍTULO I

DINÁMICA

1.1 DEFINICIÓN DE DINÁMICA 1

1.2 HISTORIA 2

1.3 CÁLCULO EN DINÁMICA 2

1.4 LEYES DE CONSERVACIÓN 3

1.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO 4

CAPÍTULO II

DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS

2.1 DIFERENCIA ENTRE CINEMÁTICA Y DINÁMICA 6

2.2 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN: ECUACIONES BÁSICAS 6

2.3 DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS 9

2.4 DINÁMICA DE LA PARTÍCULA 9

2.5 DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 9

2.6 DINÁMICA DE MEDIOS CONTINUOS Y TEORÍA DE CAMPOS 10

2.7 CONCEPTOS RELACIONADOS CON LA DINÁMICA 10

CAPÍTULO III

DINÁMICA Y MOVIMIENTOS

3.1 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME 13

vi
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3.2 LANZAMIENTO HORIZONTAL: ECUACIONES ASOCIADAS 16

3.3 LANZAMIENTO INCLINADO: ECUACIONES ASOCIADAS 19

3.4 MOVIMIENTO CIRCULAR: ECUACIONES ASOCIADAS 21

3.5 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y LAS LEYES DE

NEWTON DEL MOVIMIENTO 23

3.6 FUERZA DE FRICCIÓN 25

3.7 ANÁLISIS CINEMÁTICO – VECTORIAL DEL MOVIMIENTO 25

CONCLUSIONES 27

BIBLIOGRAFÍA 28

ANEXOS 29

vii
CAPÍTULO I
DINÁMICA

1.1 DEFINICIÓN DE DINÁMICA


La dinámica es la rama de la física que describe la evolución en el
tiempo de un sistema físico en relación con las causas que provocan los
cambios de estado físico y/o estado de movimiento.

El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de


producir alteraciones de un sistema físico, cuantificarlos y
plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolución
para dicho sistema de operación. El estudio de la dinámica es
prominente en los sistemas mecánicos (clásicos, relativistas o
cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.
En este artículo se describen los aspectos principales de la
dinámica en sistemas mecánicos, y se reserva para otros
artículos el estudio de la dinámica en sistemas no mecánicos.1

En otros ámbitos científicos, como la economía o la biología, también


es común hablar de dinámica en un sentido similar al de la física, para
referirse a las características de la evolución a lo largo del tiempo del estado
de un determinado sistema.

1 Alonso, M. Y Finn, E. (1986) Física. Volumen I: Mecánica. Addison – Wesley Iberoamericana. P. 56

1
1.2 HISTORIA
Una de las primeras reflexiones sobre las causas de movimiento es la
debida al filósofo griego Aristóteles. Aristóteles definió el movimiento, lo
dinámico (το δυνατόν), como:
La realización acto, de una capacidad o posibilidad de ser potencia, en
tanto que se está actualizando.
Por otra parte, a diferencia del enfoque actual Aristóteles invierte el
estudio de la cinemática y dinámica, estudiando primero las causas del
movimiento y después el movimiento de los cuerpos.

Este enfoque dificultó el avance en el conocimiento del fenómeno


del movimiento hasta, en primera instancia, San Alberto Magno,
que fue quien hizo notar esta dificultad, y en última instancia
hasta Galileo Galilei e Isaac Newton. De hecho, Thomas
Bradwardine, en 1328, presentó en su De proportionibus
velocitatum in motibus una ley matemática que enlazaba la
velocidad con la proporción entre motivos a fuerzas de
resistencia; su trabajo influyó la dinámica medieval durante dos
siglos, pero, por lo que se ha llamado un accidente matemático
en la definición de «acrecentar», su trabajo se descartó y no se le
dio reconocimiento histórico en su día. 2

Los experimentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente


acelerados condujeron a Newton a formular sus leyes fundamentales del
movimiento, las cuales presentó en su obra principal Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica Los científicos actuales consideran que las leyes que
formuló Newton dan las respuestas correctas a la mayor parte de los
problemas relativos a los cuerpos en movimiento, pero existen excepciones.
En particular, las ecuaciones para describir el movimiento no son adecuadas
cuando un cuerpo viaja a altas velocidades con respecto a la velocidad de la
luz o cuando los objetos son de tamaño extremadamente pequeños
comparables a los tamaños.

1.3 CÁLCULO EN DINÁMICA


En mecánica clásica y mecánica relativista, mediante de los conceptos
de desplazamiento, velocidad y aceleración es posible describir los
movimientos de un cuerpo u objeto sin considerar cómo han sido producidos,
disciplina que se conoce con el nombre de cinemática. Por el contrario,

2 Alonso, M. Y Finn, E. (1986) Física. Volumen I: Mecánica. Addison – Wesley Iberoamericana. P. 125

2
la dinámica es la parte de la mecánica que se ocupa del estudio
delmovimiento de los cuerpos sometidos a la acción de las fuerzas. En
sistemas cuánticos la dinámica requiere un planteamiento diferente debido a
las implicaciones del principio de incertidumbre.
El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del
movimiento y su integración. Para problemas extremadamente sencillos se
usan las ecuaciones de la mecánica newtoniana directamente auxiliados de
las leyes de conservación. En mecánica clásica y relativista, la ecuación
esencial de la dinámica es la segunda ley de Newton (o ley de Newton-Euler)
en la forma:

donde F es la sumatoria de las fuerzas y p la cantidad de movimiento.


La ecuación anterior es válida para una partícula o un sólido rígido, para un
medio continuo puede escribirse una ecuación basada en esta que debe
cumplirse localmente. En teoría de la relatividad general no es trivial definir el
concepto de fuerza resultante debido a la curvatura del espacio tiempo. En
mecánica cuántica no relativista, si el sistema es conservativo la ecuación
fundamental es la ecuación de Schrödinger:

1.4 LEYES DE CONSERVACIÓN


Las leyes de conservación pueden formularse en términos de teoremas
que establecen bajo qué condiciones concretas una determinada magnitud
"se conserva" (es decir, permanece constante en valor a lo largo del tiempo a
medida que el sistema se mueve o cambia con el tiempo). Además de la ley
de conservación de la energía las otras leyes de conservación importante
toman la forma de teoremas vectoriales. Estos teoremas son:
1. El teorema de la cantidad de movimiento, que para un sistema de
partículas puntuales requiere que las fuerzas de las partículas sólo
dependan de la distancia entre ellas y estén dirigidas según la línea
que las une. En mecánica de medios continuos y mecánica del sólido
rígido pueden formularse teoremas vectoriales de conservación de
cantidad de movimiento.

3
2. El teorema del momento cinético, establece que bajo condiciones
similares al anterior teorema vectorial la suma de momentos de
fuerza respecto a un eje es igual a la variación temporal del momento
angular. En concreto ellagrangiano del sistema
Estas teoremas establecen bajo qué condiciones la energía, la cantidad de
movimiento o el momento cinético son magnitudes conservadas. Estas leyes
de conservación en ocasiones permiten encontrar de manera más simple la
evolución del estado físico de un sistema, frecuentemente sin necesidad de
integrar directamente las ecuaciones diferenciales del movimiento.

1.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Existen varias formas de plantear ecuaciones de movimiento que
permitan predecir la evolución en el tiempo de un sistema mecánico en
función de las condiciones iniciales y las fuerzas actuantes. En mecánica
clásica existen varias formulaciones posibles para plantear ecuaciones:
 La mecánica newtoniana que recurre a escribir directamente ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden en términos de fuerzas y en
coordenadas cartesianas. Este sistema conduce a ecuaciones
difícilmente integrables por medios elementales y sólo se usa en
problemas extremadamente sencillos, normalmente usando sistemas de
referencia inerciales.
 La mecánica lagrangiana, este método usa también ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden, aunque permite el uso de
coordenadas totalmente generales, llamadas coordenadas
generalizadas, que se adapten mejor a la geometría del problema
planteado. Además las ecuaciones son válidas en cualquier sistema de
referencia sea ésteinercial o no. Además de obtener sistemas más
fácilmente integrables el teorema de Noether y las transformaciones de
coordenadas permiten encontrar integrales de movimiento, también
llamadas leyes de conservación, más sencillamente que el enfoque
newtoniano.
 La mecánica hamiltoniana es similar a la anterior pero en él las
ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales ordinarias son de
primer orden. Además la gama de transformaciones de coordenadas
admisibles es mucho más amplia que en mecánica lagrangiana, lo cual

4
hace aún más fácil encontrar integrales de movimiento y cantidades
conservadas.
 El método de Hamilton-Jacobi es un método basado en la resolución de
una ecuación diferencial en derivadas parciales mediante el método
de separación de variables, que resulta el medio más sencillo cuando se
conocen un conjunto adecuado de integrales de movimiento.
En mecánica relativista los tres últimos enfoques son posibles,
además de un enfoque directo en problemas sencillos que es análogo a
muchos métodos de la mecánica newtoniana. Igualmente, la mecánica de
medios continuos admite enfoques lagrangianos y hamiltonianos, aunque el
formalismo subyacente se trate de un sistema clásico o relativista es
notablemente más complicado que en el caso de sistemas partículas y sólidos
rígidos (estos últimos tienen un número finito de grados de libertad, a
diferencia de un medio continuo). Finalmente, la mecánica cuántica, tanto no-
relativista como relativista, también requiere de un formalismo matemático
notablemente más complejo que usualmente involucra el uso deespacios de
Hilbert incluso para sistemas con un número finito de grados de libertad.

5
CAPÍTULO II
DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS

2.1 DIFERENCIA ENTRE CINEMÁTICA Y DINÁMICA


La cinemática, es un área de estudio de la mecánica que describe el
movimiento en función del espacio y el tiempo, sin tomar en cuenta los
agentes presentes que lo producen. Por su parte, la dinámica es un área de
estudio de la mecánica que describe el movimiento en cuanto al espacio y el
tiempo, considerando los agentes presentes que lo producen.
En cinemática es de gran importancia definir un referencial, el cual es
un marco de referencia, cuya característica principal es la de no estar
acelerado. Cualquier marco de referencia que se mueve con velocidad
constante respecto de un marco inercial es por sí mismo un marco inercial.

2.2 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN: ECUACIONES BÁSICAS.


La velocidad media de una partícula durante un intervalo de tiempo t,
está definida como la razón entre el desplazamiento y el intervalo de tiempo
(Figura 1).
 r
v (1)
t
Donde:

v : Velocidad media del móvil, m/s

 r : Magnitud del desplazamiento del móvil, m

6
t : Intervalo de tiempo, s
Como el desplazamiento es una cantidad vectorial y el intervalo de
tiempo es una cantidad escalar, concluimos que la velocidad promedio es una

cantidad vectorial dirigida a lo largo de  r .3

Figura 1. Una partícula que se mueve en el plano x-y se localiza a través del

vector posición r dibujado desde el origen del sistema referencial inercial. El
desplazamiento de la partícula cuando se mueve de P a Q en el intervalo t
  
= tf - ti, es igual al vector  r = r f  ri .

Un concepto derivado de la velocidad media, es la velocidad



instantánea, la cual se define como el límite de la velocidad promedio, v / t
, conforme t tiende a cero.

 r dr
v  lím t 0  (2)
t dt
La velocidad instantánea es igual a la derivada del vector de posición
respecto del tiempo. La dirección del vector velocidad instantánea en
cualquier punto en una trayectoria de la partícula está a lo largo de la línea
que es tangente a la trayectoria en ese punto y en la dirección del movimiento.
A la magnitud del vector de velocidad instantánea recibe el nombre de
“rapidez”. La velocidad media al igual que la velocidad instantánea se expresa

3Beer, F. y Johnston, E. (1979). Mecánica Vectorial para Ingenieros I, Estática. Bogotá, Colombia: McGraw-Hill
Latinoamericana, S.A. P. 123

7
m/s en el sistema internacional; Ft/s en el sistema británico (se lee pies por
segundo), y cm/s en el sistema c.g.s. Dado que la velocidad de un móvil puede
variar en el tiempo, nació un concepto denominado aceleración, la cual se

define como la razón de cambio del vector velocidad, v , en un tiempo
transcurrido t .
 
 v f  v i v
a  (3)
t f  ti t
Donde:
Vf: velocidad final del movimiento, m/s
Vi: velocidad inicial del movimiento, m/s
tf – ti: intervalo de tiempo trascurrido para que el móvil pase de Vi a Vf.
Puesto que la aceleración promedio es la razón entre una cantidad
 
vectorial, v , y una cantidad escalar, t , se concluye que, a , es una

cantidad vectorial dirigida a lo largo de v .
Un concepto derivado de la aceleración promedio, es la aceleración

instantánea, la cual se define como el valor límite de la razón v / t , cuando,
t , tiende a cero.

 v dv
a  lím t 0  (4)
t dt
En otras palabras, la aceleración instantánea es igual a la razón de
cambio del vector velocidad respecto al tiempo.
Es importante tener en cuenta tres situaciones donde un móvil tiene
una aceleración asociada: cuando la magnitud del vector (la rapidez) cambia
con el tiempo; como en un movimiento acelerado en línea recta; cuando sólo
la dirección del vector velocidad cambia con el tiempo sin que su magnitud
varíe, como en un movimiento curvilíneo; y por último, cuando tanto la
magnitud como la dirección del vector velocidad se modifican continuamente.4
La aceleración media, así como la aceleración instantánea se
expresan en m/s2 en el sistema internacional, en Ft/s2 en el sistema británico
(se lee pies por segundo cuadrado), y cm/s2 en el sistema c.g.s. El hecho de
que un cuerpo se desplace con una aceleración de 15 m/s2, implica que cada
segundo su velocidad aumenta 15 m/s. También pudiese darse el caso de

4Beer, F. y Johnston, E. (1993). Mecánica de materiales. Santafé de Bogotá, Colombia: McGraw-Hill Interamericana,
S.A. P. 254

8
que un móvil ostente una aceleración negativa, por ejemplo de – 8 m/s2, lo
cual indica que cada segundo su velocidad decae 8 m/s. Por último, si un
móvil tiene una aceleración igual a cero, puede inferirse que: posee una
velocidad constante, o se encuentra en reposo.

2.3 DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS


En física existen dos tipos importantes de sistemas físicos los sistemas
finitos de partículas y los campos. La evolución en el tiempo de los primeros
pueden ser descritos por un conjunto finito de ecuaciones diferenciales
ordinarias, razón por la cual se dice que tienen un número finito de grados de
libertad. En cambio la evolución en el tiempo de los campos requiere un
conjunto de ecuaciones complejas. En derivadas parciales, y en cierto sentido
informal se comportan como un sistema de partículas con un número infinito
de grados de libertad. La mayoría de sistemas mecánicos son del primer tipo,
aunque también existen sistemas de tipo mecánico que son descritos de
modo más sencillo como campos, como sucede con los fluidos o los sólidos
deformables. También sucede que algunos sistemas mecánicos formados
idealmente por un número infinito de puntos materiales, como los sólidos
rígidos pueden ser descritos mediante un número finito de grados de libertad.5

2.4 DINÁMICA DE LA PARTÍCULA


La dinámica del punto material es una parte de la mecánica
newtoniana en la que los sistemas se analizan como sistemas de partículas
puntuales y que se ejercen fuerzas instantáneas a distancia.
En la teoría de la relatividad no es posible tratar un conjunto de
partículas cargadas en mutua interacción, usando simplemente las posiciones
de las partículas en cada instante, ya que en dicho marco se considera que
las acciones a distancia violan la causalidad física. En esas condiciones la
fuerza sobre una partícula, debida a las otras, depende de las posiciones
pasadas de la misma.

2.5 DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO


La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento
y equilibrio de sólidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por

5 Jerry H. Ginsberg, DINÁMICA 1ª. EDICIÓN ED. INTERAMERICANA PÁGINAS 99

9
tanto, de un modelo matemático útil para estudiar una parte de la mecánica
de sólidos, ya que todos los sólidos reales son deformables. Se entiende por
sólido rígido un conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal manera
que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante
(matemáticamente, el movimiento de un sólido rígido viene dado por un grupo
uniparamétrico de isometrías).

2.6 DINÁMICA DE MEDIOS CONTINUOS Y TEORÍA DE CAMPOS


En física existen otras entidades como los medios continuos (sólidos
deformables y fluidos) o los campos (graviatorio,electromagnético, etc.) que
no pueden ser descritos mediante un número finito de coordenadas que
caractericen el estado del sistema. En general, se requieren funciones
definidas sobre un dominio cuatridiomensional o región. El tratamiento de la
mecánica clásica y la mecánica relativista de los medios continuos requiere el
uso de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual ocasiona
dificultades analíticas mucho más notables que las encontradas en los
sistemas con un número finito de coordenadas o grados de libertad (que
frecuentemente pueden ser tratadas como sistemas deecuaciones
diferenciales ordinarias).

2.7 CONCEPTOS RELACIONADOS CON LA DINÁMICA


Inercia
La inercia es la propiedad de los cuerpos de no modificar su estado de
reposo o movimiento uniforme, si sobre ellos no influyen otros cuerpos o si la
acción de otros cuerpos se compensa.
En física se dice que un sistema tiene más inercia cuando resulta más
difícil lograr un cambio en el estado físico del mismo. Los dos usos más
frecuentes en física son la inercia mecánica y la inercia térmica. La primera
de ellas aparece enmecánica y es una medida de dificultad para cambiar el
estado de movimiento o reposo de un cuerpo. La inercia mecánicadepende
de la cantidad de masa y del tensor de inercia del cuerpo. La inercia térmica
mide la dificultad con la que un cuerpo cambia su temperatura al estar en
contacto con otros cuerpos o ser calentado. La inercia térmica depende de
lacantidad de masa y de la capacidad calorífica.

10
Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes para
un observador en un sistema de referencia no-inercial.
La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al
cambio en velocidad en relación con un sistema de referencia inercial. En
física clásica la masa inercial de partículas puntuales se define por medio de
la siguiente ecuación, donde la partícula uno se toma como la unidad (
):

donde mi es la masa inercial de la partícula i, y ai1 es la aceleración inicial


de la partícula i, en la dirección de la partícula ihacia la partícula 1, en un
volumen ocupado sólo por partículas i y 1, donde ambas partículas están
inicialmente en reposo y a una distancia unidad. No hay fuerzas externas
pero las partículas ejercen fuerzas entre si.

Trabajo y energía
El trabajo y la energía aparecen en la mecánica gracias a los
teoremas energéticos. El principal, y de donde se derivan los demás
teoremas, es el teorema de la energía cinética. Este teorema se puede
enunciar en versión diferencial o en versión integral. En adelante se hará
referencia al Teorema de la energía cinética como TEC.
Gracias al TEC se puede establecer una relación entre la mecánica y
las demás ciencias como, por ejemplo, la química y la electrotecnia, de dónde
deriva su vital importancia.

Fuerza y potencial
La mecánica de partículas o medios continuos tiene formulaciones
ligeramente diferentes en mecánica clásica, mecánica relativista y mecánica
cuántica. En todas ellas las causas del cambio se representa mediante
fuerzas o conceptos derivados como la energía potencial asociada al sistema
de fuerzas. En las dos primeras se usa fundamentalmente el concepto de
fuerza, mientras que en la mecánica cuántica es más frecuente plantear los
problemas en términos de energía potencial. La fuerza resultante sobre un
sistema mecánico clásico se relaciona con la variación de la cantidad de
movimiento mediante la relación simple:

11
Cuando el sistema mecánico es además conservativo la energía
potencial se relaciona con la energía cinética asociada al movimiento
mediante la relación:

En mecánica relativista las relaciones anteriores no son válidas si t se


refiere a la componente temporal medida por unobservador cualquiera, pero
si t se interpreta como el tiempo propio del observador entonces sí son
válidas. En mecánica clásica dado el carácter absoluto del tiempo no existe
diferencia real entre el tiempo propio del observador y su coordenada
temporal.

12
CAPÍTULO III
DINÁMICA Y MOVIMIENTOS

3.1 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME.


Haciendo uso del cálculo integral, se deducirán las ecuaciones
cinemáticas que gobiernan el movimiento unidimensional (significa que se da
a lo largo de una línea recta).
dv
Como la aceleración de un móvil está dada por: a  despejando dv,
dt
queda…
dv = a.dt la cual por integración, resulta...

v   a.dt (5)

Asumiendo que la aceleración es constante a lo largo del tiempo


(movimiento con aceleración constante), nos queda:
v = a.t + C1 (6)
Donde:
a: aceleración del móvil, m/s2
t: tiempo, s
C1: constante de integración,m/s
El valor C1 depende de las condiciones iniciales del movimiento. Si se toma v
= v0 cuando t = t0 y sustituimos estos valores en la ecuación 6, se tendrá…
v = a [0] + C1 despejando C1…

13
C1 = v0 (7)
Por tanto, se obtiene la primera ecuación cinemática (Ecuación 8), la cual
relaciona la velocidad del móvil con su aceleración.
v = vo + a.t (8)
dx
Ahora considerando la ecuación que define la velocidad instantánea: v 
dt
y despejando dx, nos queda:
dx = v.dt (9)
Integrando la Ecuación 9, resulta…

x   v.dt (10)

No obstante, dado que según la Ecuación 8: v = v0 + a.t, nos queda…

x   v o  a.t dt  v o  dt  a  t.dt integrando…

a.t 2
x  v o .t   C2 (11)
2
Donde:
x: distancia recorrida, m
vo: velocidad inicial del móvil, m/s
t: tiempo, s
a: aceleración del móvil, m/s2
C2: constante de integración, m
Para encontrar C2, se toma en cuenta la siguiente condición inicial x = x0,
cuando t = 0. Esto produce C2 = x0. En consecuencia, se obtiene:

a.t 2
x  x o  v o .t  (12)
2
La Ecuación 12 relaciona: la velocidad inicial, el tiempo y la aceleración
del móvil con la distancia por él recorrida.

14
Figura 2. Gráfica velocidad – tiempo. Una partícula que se mueve a lo largo
del eje x con aceleración constante, a. La aceleración matemáticamente
equivale a la pendiente de la gráfica superior, el punto de corte con el eje de
velocidades, es la velocidad inicial del móvil.
La Figura 2, revela que la aceleración puede calcularse aplicando la definición
de pendiente, o sea:
v f  vo
a (13)
t f  to
Cuando el movimiento es unidimensional, la velocidad promedio en cualquier
intervalo de tiempo es calculada como la media aritmética de la velocidad
inicial, v0, y la velocidad final, v.
vo  v
v (14)
2
Donde:
v : velocidad media del móvil, m/s
vo: velocidad inicial del móvil, m/s
v: velocidad inicial del móvil en cualquier tiempo t, m/s
Según la Ecuación 8, v = v0 + a.t; despejamos t…
v  vo
t (15)
a
a.t 2
Dado que la Ecuación 12 establece que: x  x o  v o .t  ; se introduce la
2
Ecuación 15 en la Ecuación 12…

 v  vo  a  v  vo 
2

x  xo  vo     desarrollando, queda…
 a  2 a 
v 2  vo2  2ax  xo  (16)

Donde:
v: velocidad final del móvil, m/s
vo: velocidad inicial del móvil, m/s
a: aceleración del móvil, m/s2
x – xo: distancia que recorre el móvil al pasar de vo a vf, m
Esta última fórmula establece la velocidad como una función del
desplazamiento.

15
3.2 LANZAMIENTO HORIZONTAL: ECUACIONES ASOCIADAS
En éste tipo de lanzamiento el cuerpo está sometido simultáneamente
a la acción de dos movimientos:
 Uno horizontal, con velocidad constante.
 Otro vertical, el cual es uniformemente acelerado.
Estos dos movimientos hacen que el desplazamiento resultante sea de una
trayectoria parabólica, además, ambos son completamente independiente
uno del otro, tal como lo demostró Galileo, mediante experimentos que lo
llevaron a enunciar su “Principio de la independencia de los movimientos”.

Figura 3. En este caso el disparo se hace desde una altura “Y” como lo indica

la figura con una velocidad inicial v o , al iniciar su caída estará sometido el

proyectil a la acción de dos movimientos: uno horizontal con velocidad


constante y otro vertical uniformemente acelerado hacia abajo debido a la
fuerza de gravedad.
En este movimiento, la componente horizontal de la velocidad es de magnitud

constante a través de todo el recorrido e igual a, v o .
 
v x = vo (17)

La componente vertical de la velocidad, v y , en un instante de tiempo

cualquiera viene dada por:


 
v y = g .t (18)

Donde:

16
vy: velocidad vertical del móvil, m/s

g : constante de gravedad = 9,81 m/s2.
t: tiempo recorrido, s
Aplicando el Teorema de Pitágoras, es posible determinar el módulo del
vector velocidad en cualquier instante, pues las componentes de la velocidad
son ortogonales entre si, en todo momento.

v  vx  v y
2 2
(19)

Donde:
vx: componente horizontal de la velocidad del móvil, m/s
vy: componente vertical de la velocidad del móvil, m/s
La dirección del vector velocidad queda definida por la función tangente del
ángulo .

vy
tg   (20)
vx
La ecuación de posición horizontal es la misma del movimiento rectilíneo no
acelerado, puesto que la rapidez en este sentido es constante, escribiéndose
como:
x = v0.t (21)
La posición vertical se calcula como si el cuerpo se moviese en caída libre;

gt 2
y (22)
2
Donde:
y: distancia vertical que el móvil se ha desplazado, m

g : constante de gravedad = 9,81 m/s2.
t: tiempo recorrido, s
El signo negativo en la Ecuación 22, se debe al vector gravedad, el cual
esta dirigido verticalmente hacia el centro de la Tierra.
El desplazamiento total se obtiene aplicando el Teorema de Pitágoras, pues
el desplazamiento vertical y horizontal son ortogonales entre si.

d  x2  y2 (23)

Donde:
x: componente horizontal del desplazamiento, m
y: componente vertical del desplazamiento, m

17
La dirección del desplazamiento se obtiene aplicando la definición de
tangente.
y
tg  (24)
x
Un término ampliamente usado en movimientos que se dan bajo un campo
gravitatorio, es el tiempo de vuelo, el cual es el tiempo transcurrido desde el
momento del lanzamiento hasta tocar el suelo. Al tocar el suelo el móvil ha
recorrido todo la distancia vertical “Y” (Figura 3), pudiéndose escribir de
acuerdo a la Ecuación 22:
2
gt
Y v despejando tv…
2
2Y
tv  (25)
g
El alcance horizontal, es el desplazamiento total horizontal que el móvil posee
al cumplirse el tiempo de vuelo. La ecuación para calcular el alcance
horizontal es la misma del desplazamiento horizontal, pero con t = tv
R = v0. tv (26)
A continuación se demuestra que la trayectoria del proyectil es parabólica. En
efecto, el desplazamiento horizontal para cierto tiempo “t” viene dado por:
x = v0 . t despejando “ t ” nos queda…
x
t (27)
vo
Por otra parte el desplazamiento vertical al mismo tiempo “t” esta dada por la

gt 2
Ecuación 22… y  ; como el tiempo para ambos desplazamientos es el
2
mismo, podemos sustituir “t” de la Ecuación 27 en “t” de la Ecuación 22,
quedando…
2
1  x  g
y  g    2
x2 (28)
2  vo  2v o
Como v0 (velocidad inicial) y g (aceleración de gravedad) son constantes se
tendrá que:
y = k.x2 (29)
g
En donde k 2
(término constante)
2v o

18
Como puede notarse, la Ecuación 29 corresponde a la ecuación de
una parábola, con lo que se concluye que la trayectoria del movimiento es
esencialmente parabólica.

3.3 LANZAMIENTO INCLINADO: ECUACIONES ASOCIADAS


Al igual que el lanzamiento horizontal, el proyectil estará sometido a la
acción de dos movimientos (Figura 4):
 Uno horizontal con velocidad constante, es decir, la componente
horizontal de la aceleración es cero.
 Otro vertical con aceleración constante, dirigida hacia abajo.

Figura 4. Al lanzarse un proyectil inclinados un ángulo , con una velocidad


inicial “vo”, se produce un movimiento en el cual se superponen dos
movimientos independientes: uno horizontal no acelerado, y otro influido por
la fuerza de gravedad, precisamente éste último ocasiona que la trayectoria
seguida por el móvil sea parabólica.
Cuando el proyectil ocupa la posición P de la Figura 4, un instante “t” después
 
de haber sido lanzado, la velocidad, v , tendrá una componente horizontal, v x

, y otra vertical, v y . La magnitud de la componente horizontal de la velocidad

se mantiene constante a través de todo el recorrido y está dada por:


vx  vo x  vo cos (30)

Donde:
vx: componente horizontal de la velocidad, m/s

19
vox: componente horizontal de la velocidad inicial, m/s
: ángulo de disparo, grados
La magnitud de la componente vertical de la velocidad en cualquier instante
está dada por:

v y  vo y  gt (31)

Donde:
vy: componente vertical de la velocidad, m/s
vox: componente vertical de la velocidad inicial, m/s
g: aceleración de gravedad = 9,81 m/s2
t: tiempo, s
Dado que las componentes de la velocidad son ortogonales entre si, la
magnitud de la velocidad en cualquier instante viene dada por:

v  vy  vx
2 2
(32)

El ángulo que el vector velocidad total forma con el eje horizontal permite
definir la dirección del referido vector:
vy
tg  (33)
vx
El movimiento horizontal lo realiza el proyectil con velocidad constante, por lo
que el desplazamiento horizontal (x) viene dado por:
x  xo  vo x t (34)

El movimiento vertical lo realiza con aceleración constante, g , dirigida hacia
abajo, por lo que la ecuación de desplazamiento vertical, queda definida por:

gt 2
y  voy t  (35)
2
El tiempo empleado por el proyectil en alcanzar la altura máxima [ymáx], es
denominado tiempo máximo. Observando la Figura 4, puede notarse que, a
medida que el proyectil asciende va disminuyendo su velocidad a lo largo del

eje y [ v y ] hasta hacerse cero en el vértice de la parábola descrita.

Según la Ecuación 31 y sabiendo que la velocidad vertical en el punto de


máxima altura es cero.
0  voy  gt max despejando tmáx…

20
voy
t máx  (36)
g
Por otra parte, la altura máxima la obtenemos haciendo t = tmáx en la Ecuación
35, quedandonos…
2
gt máx
y máx  voy t máx  ahora, sustituimos de acuerdo a la
2
Ecuación 36…
2 2
voy voy
Nos queda y máx   desarrollando...
g 2g
voy
y máx  (37)
2g
Donde:
ymáx: máxima altura que alcanza el proyectil, m
vox: componente vertical de la velocidad inicial, m/s
g: aceleración de gravedad = 9,81 m/s2
El tiempo de vuelo es el tiempo que trascurre para que el proyectil vaya desde
A hasta B (refiérase a la Figura 4).
t v  2t máx (38)

Las fórmulas desarrolladas tanto para el lanzamiento horizontal como


vertical, no consideran el efecto resistivo del aire, la curvatura de la superficie
terrestre, ni la variación gravitacional.

3.4 MOVIMIENTO CIRCULAR: ECUACIONES ASOCIADAS


Ante de iniciar este apartado, se debe hablar del desplazamiento
angular; el cual se refiere a los grados, vueltas, revoluciones ó radianes que
el cuerpo se desplaza a lo largo de la trayectoria circunferencial. Una
revolución es equivalente a 360º ó 2 radianes.
Cuando se habla de la velocidad angular de un cuerpo, se refiere a la
variación del desplazamiento angular que experimenta por unidad de tiempo.
Se expresa en radianes/s o bien, grados/s, revolución/s, o revolución/min
[conocida como RPM]. Si un cuerpo se desplaza un ángulo “ ” radianes en
un tiempo de “t” segundos, su velocidad angular media  [rad/s] se define
por la relación:

21

w (39)
t
La frecuencia angular, expresa el número de radianes que el cuerpo
se desplaza en un segundo. La unidad de la frecuencia en el Sistema
Internacional de unidades es el Hertz o s-1.
w
f  (40)
2
La aceleración angular [ ] de un cuerpo en movimiento de rotación en
torno a un eje es la variación que experimenta su velocidad angular en la
unidad de tiempo. Se expresa en radianes por segundo cuadrado. Si la
velocidad angular de un cuerpo varía de “wo” a “wt” en rad/s en “t” segundos,
resulta:
wt  wo
 (41)
t
Las relaciones entre las magnitudes lineales y angulares en el movimiento
circular son:
S= .R (42)
v=w.R (43)
a= .R (44)
Las ecuaciones del movimiento de rotación uniformemente acelerado
son análogas a las del movimiento lineal. Sean vo y wo las velocidades
iniciales lineal y angular, respectivamente y, vt y wt las correspondientes
finales.
wt = wo + (45)
2
s = wot + 1/2 t (46)
wt2 = wo2 (47)

22
Figura 5. Partícula que se traslada a lo largo de una trayectoria circular.
Cuando un cuerpo está dotado de un movimiento de rotación uniforme,
aunque el módulo de la velocidad es constante, la dirección varía
constantemente. Como la velocidad es una magnitud vectorial y, por tanto,
además de módulo posee dirección y sentido, resulta evidente que en
cualquier movimiento de rotación uniforme existe una aceleración provocada
por el cambio continuo de dirección, dicha aceleración es conocida como
aceleración normal, central o radial (Figura 5). La dirección del vector
aceleración es perpendicular a la dirección de la velocidad y su sentido es
hacia el centro de la circunferencia (si no fuera así, habría una componente
de aceleración en la dirección de la velocidad y el módulo de la velocidad no
se mantendría constante).
El módulo de esta aceleración central aN que se denomina aceleración
centrípeta (también denominada: normal, radial o central) es:

 v2
an  (48)
R
Otras expresiones equivalentes, a la Ecuación 48, son:

 v 2 2Rf  2
an    4 2 R 2 f 2 (49)
R R

v 2 wR 
2

an    w2 R (50)
R R

3.5 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y LAS LEYES DE NEWTON DEL


MOVIMIENTO
En el campo de la ingeniería, cantidad de movimiento se vincula con
momento lineal. La cantidad de movimiento, se define como el producto de la
masa de una partícula y su velocidad.
El momento lineal es una cantidad vectorial, pues es igual al producto

de una unidad escalar: masa, y un vector, v (velocidad). Su dirección está a

lo largo de, v , y tiene por dimensión kg.m/s en el Sistema Internacional.
Si una partícula se mueve en una dirección arbitraria, el momento
lineal tendrá tres componentes a lo largo de los ejes x, y, z.
 
p x  m.v x (53)
 
p y  m.v y (54)

23
 
p z  m.v z (55)
Con la segunda Ley del movimiento de Newton (las cuales se
explicarán más adelante) se puede relacionar el momento lineal de una
partícula con la fuerza resultante que actúa sobre ella: “la tasa de cambio en
el tiempo del momento lineal de una partícula es igual a la fuerza resultante
que actúa sobre la partícula.” Es decir:
 dp
F (56)
dt
Una de las leyes más importantes de la mecánica, la constituye “La ley
de conservación del momento lineal”, la cual establece:
“El momento total de un sistema aislado es igual en todo momento a
su momento inicial”
La ley de conservación del momento lineal, tiene un sin número de
aplicaciones, siendo una de la más conocida el estudio de las colisiones (en
el ámbito físico engloba, los choques elásticos e inelásticos).
En los párrafos anteriores se hizo mención a las leyes del movimiento de
Newton, éstas son los pilares de la dinámica, pues a partir de ellas se generan
las ecuaciones dinámicas del movimiento de cualquier sistema. A
continuación se presentan dichas leyes:
Principio de inercia
“Todo cuerpo permanece en estado de reposo o de movimiento rectilíneo y
uniforme, a menos que actúe sobre él una fuerza resultante no nula. Dicho en
otras palabras: para que un cuerpo posea una aceleración debe actuar sobre
él una fuerza no equilibrada”
Principio de la fuerza
“Una fuerza no equilibrada aplicada a un cuerpo le comunica una aceleración,
de la misma dirección y sentido que la fuerza, directamente proporcional a ella
e inversamente proporcional a la masa, m, del cuerpo”
Principio de acción y reacción
“A toda fuerza [acción] se le opone otra [reacción] igual y opuesta. Es decir,
si un cuerpo ejerce una acción sobre otro, este último ejerce también una
acción, del mismo módulo y dirección, pero de sentido contrario, sobre el
primero. Estas dos fuerzas, aunque opuesta, no se equilibran mutuamente,
ya que no están aplicadas sobre el mismo cuerpo. Las fuerzas de acción y
reacción siempre están aplicadas a cuerpos distintos”

24
3.6 FUERZA DE FRICCIÓN
La fuerza de fricción, es una fuerza tangencial que actúa en la
superficie de contacto entre dos cuerpos y que se opone al movimiento
relativo de uno de ellos con respecto al otro. Las fuerzas tangenciales son
paralelas a las superficies que están en contacto.
La fuerza de fricción se calcula:
Fr   .N (57)
De la ecuación 57 se desprende que la fuerza de fricción es igual al
coeficiente de rozamiento entre las superficies involucradas multiplicada por
el módulo del vector normal. El coeficiente de rozamiento es un parámetro
adimensional que depende de la naturaleza de los materiales que friccionan
entre si. El coeficiente de fricción toma valores que se encuentran acotados
entre cero (superficie perfectamente rugosa) y uno (superficies perfectamente
lisa).
Existen dos tipos de fuerzas de fricción:
Fuerza de rozamiento cinético: es la fuerza tangencial entre dos superficies
cuando una de ellas se desplaza sobre, y con respecto de, la otra.
Fuerza de rozamiento estático: es la fuerza tangencial entre dos superficies
cuando no existe movimiento relativo entre ellas. La fuerza tangencial entre
dos superficies inmediatamente antes de que una de ellas comience a
desplazarse sobre la otra recibe el nombre de “fuerza máxima de rozamiento
estático”.

3.7 ANÁLISIS CINEMÁTICO – VECTORIAL DEL MOVIMIENTO.


Conocido el vector posición del móvil:

r (t )  xiˆ  yˆj  zkˆ (58)
Para obtener el vector velocidad, se deriva con respecto al tiempo el vector
posición:

 dr dx dy dz ˆ
v (t )   iˆ  ˆj  k (59)
dt dt dt dt
El vector aceleración se obtiene derivando el vector velocidad respecto del
tiempo:

dv dvx dv y dv
a(t )   iˆ  ˆj  z kˆ (60)
dt dt dt dt

25
El vector aceleración posee dos componentes ortogonales entre si; la
aceleración tangencial y la aceleración normal:
2
v
an  (61)

O sea, el módulo del vector aceleración normal, es equivalente al módulo del
vector velocidad elevado al cuadrado sobre el radio de curvatura en un tiempo
“t”.
Otra manera de calcular la aceleración normal es:
 
axv
an  (62)
v
O sea, el vector aceleración normal es igual al producto vectorial del vector
aceleración y el vector velocidad dividido entre el modulo del vector velocidad.
La aceleración tangencial, siempre será un vector tangente a la trayectoria
descrita por la partícula y se cuantifica por medio de:

a.v
atg   (63)
v

26
CONCLUSIONES

 La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de


un sistema físico en relación con las causas que provocan los cambios de
estado físico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es describir
los factores capaces de producir alteraciones de un sistema físico,
cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolución
para dicho sistema de operación.
 El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos,
relativistas o cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.
 En otros ámbitos científicos, como la economía o la biología, también es
común hablar de dinámica en un sentido similar al de la física, para referirse
a las características de la evolución a lo largo del tiempo del estado de un
determinado sistema.
 La comprensión de las leyes de la dinámica clásica le ha permitido
al hombre determinar el valor, la dirección y el sentido de la fuerza que hay
que aplicar para que se produzca un determinado movimiento o cambio en el
cuerpo. Por ejemplo, para hacer que un cohete se aleje de la Tierra, hay que
aplicar una determinada fuerza para vencer la fuerza de gravedad que lo
atrae; de la misma manera, para que un mecanismo transporte una
determinada carga hay que aplicarle la fuerza adecuada en el lugar adecuado.
 A través de los conceptos de desplazamiento, velocidad y aceleración es
posible describir los movimientos de un cuerpo u objeto sin considerar cómo
han sido producidos, disciplina que se conoce con el nombre de cinemática.
Por el contrario, la dinámica es la parte de la mecánica que se ocupa del
estudio del movimiento de los cuerpos sometidos a la acción de las fuerzas.
 El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del
movimiento y su integración. Para problemas extremadamente sencillos se
usan las ecuaciones de la mecánica newtoniana directamente auxiliados de
las leyes de conservación. La ecuación esencial de la dinámica es la segunda
ley de Newton (o ley de Newton-Euler) F=m.a donde "F" es la resultante de
las fuerzas aplicadas, "m" la masa y la "a" la aceleración.

27
BIBLIOGRAFÍA

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Iberoamericana.
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Statics, 9th Ed. McGraw Hill.
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PÁGINAS 67-85
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 OCÉANO COLOR ENCICLOPEDIA AUTODIDÁCTICA TOMO 3 ED.
OCÉANO EDICIÓN 1995 Págs. 824-832
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− Singer, F. y Pytel, A. (1982). Resistencia de materiales. México, D.F., México:
Harla, S.A. de C.V.

28
ANEXOS

29
30
31