DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA: AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA
NRC: 2732

PROFESOR: Ing. Johanna Tobar

Integrantes:
Gómez Kevin
Portugal Sergio
Rivera Henry
Salagaje Andrés

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Recibido por: Ing. Johanna Tobar
Fecha/Hora: 22/05/2018 – 14h00
TEMA
RECONOCIMIENTO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA DE FRENOS ABS
LABORATORIO DE INSTRUMENTACION MECATRONICA.

OBJETIVOS
 Reconocer la función de transferencia de los actuadores el levantamiento de
información de la planta, donde se darán a conocer características de los sensores,
actuadores, pre actuadores y acondicionamiento de la señal

ELEMENTOS DEL SISTEMA

ACTUADORES
Motor GPM16LR
La planta cuenta con dos motores de tipo Works GPM16LR los cueles son un disco
compacto totalmente cerrado, el motor en un perfil ultra delgado está diseñado
específicamente para aplicaciones de bajo voltaje. Este motor puede proporcionar una
capacidad servo-rentable en menor voltajes, en comparación con la serie GP estándar.

Ilustración 1: Motor GPM16LR

En primer lugar, es necesario encontrar el modelo matemático que describe a la planta.

La planta es la presentada a continuación en la ilustración 2.

 `
Ilustración 2: Freno ABS de la compañía inteco.

El modelo matemático que la planta es el mostrado a continuación en la figura 17.

Ilustración 3: Diagrama de cuerpo libre.

Figura 17.- Modelo matemático descriptivo general de la planta ABS.

Por lo tanto, es necesario regular la velocidad del actuador del motor el cual es el actuador
principal de la planta, para después con el motor de freno lograr parar el sistema.

A continuación, tenemos el cálculo de la función de transferencia del motor de 24v (actuador

principal).

Ilustración 4: Circuito equivalente de un motor DC

Concluyéndose que:

𝜃(𝑠) ̇ 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝑏𝑅 + 𝐾 2 )
Si reemplazamos los valores del motor DC extraídos de la página oficial de INTECO, tenemos
que:
Tabla 1 Constantes del motor GP16LR

̇ 9854
𝐺𝑚1 =
𝑠 2 + 920.45𝑠 + 41120.24
Motor GPN9
Motor plano DC GPN9 de 5V con un par máximo de 0.3 Nm. Este simula al cilindro
que es el encargado de transmitir la fuerza del operador y de los actuadores del ECU
hacia el caliper.

Ilustración 5: Motor de 5 voltios plano GPN9

Tabla 2: Constantes del motor GP9N

̇ 358
𝐺𝑚1 =
𝑠 2 + 671.01𝑠 + 68590.76

MODELO DE LA PLANTA
Rueda

Freno

3.5276𝑥106
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 1591.46𝑠 + 109711

Ilustración 6: Función de transferencia ingresada en Matlab

 Ilustración 7: Comportamiento de la planta mediante un step unitario.

Ilustración 8: Estabilidad dela planta determinada mediante un Impulse

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 La planta al estimularla mediante el comando impulse se determinó que la planta es
estable en lazo abierto y mediante las constantes obtenidas del motor se pudo
modelar la función del motor la cual es una función de segundo orden.
 Se debe comprobar el modelo obtenido mediante el uso de otros métodos de
idenrificación.

BIBLIOGRAFIA
 https://a-lab.ee/man/ABS-user-manual.pdf
 http://www.directindustry.es/prod/pinted-motor-works/product-14033-
1499261.html
 https://www.alliedelec.com/m/d/85b10e230a96ad972256aa4428b67dfa.pdf
 https://www.digikey.com/product-detail/es/broadcom-limited/HEDM-5505-
J06/516-2752-ND/2219518