Análise e Controle de

Estabilidade em SEP
R. A. Ramos

Minicurso do V Simpósio Brasileiro de Sistemas Elétricos Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Análise e Controle de Estabilidade a Projeto

Validação
Pequenas Perturbações em Sistemas Comissionamento

Elétricos de Potência Conclusão

Rodrigo Andrade Ramos

Professor Associado
Departamento de Engenharia Elétrica
Escola de Engenharia de São Carlos
Universidade de São Paulo

Foz do Iguaçu, 22 de Abril de 2014

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 Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência (SEP)
Introdução

Modelagem
◮ Classificação dos Estudos de Estabilidade Linearização

Análise
◮ Quanto ao tipo de fenômeno envolvido: Projeto

Validação
◮ Estabilidade de Frequência;
Comissionamento
◮ Estabilidade de Tensão; Conclusão

◮ Estabilidade de Ângulo do Rotor.

◮ Quanto à magnitude da perturbação envolvida:

◮ Estabilidade a Grandes Perturbações;
◮ Estabilidade a Pequenas Perturbações;

◮ Quanto às constantes de tempo envolvidas:

◮ Estabilidade de Longo Prazo;
◮ Estabilidade de Curto Prazo;

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 Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência (SEP)
Introdução

Modelagem
Classificação dos Estudos de Estabilidade Linearização
Estabilidade de SEP Análise

Projeto

Validação

Comissionamento
Estabilidade Estabilidade Estabilidade
de Ângulo de Frequência de Tensão Conclusão

Estabilidade Estabilidade Estabilidade

de Ângulo a Estabilidade de Tensão a de Tensão a
Pequenas Transitória Grandes Pequenas
Perturbações Perturbações Perturbações

Curto Prazo Curto Prazo Longo Prazo

Curto Prazo Longo Prazo

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 Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Contextualização
Introdução

Este minicurso apresentará uma introdução aos seguintes Modelagem

Linearização
tópicos:
Análise
◮ Análise da Estabilidade Angular de Curto Prazo a Pequenas
Projeto
Perturbações; Validação

◮ Determinação de uma Margem de Segurança para esta Análise; Comissionamento

Identificação de Casos Instáveis ou Violações da Margem de

Conclusão
◮
Segurança;
◮ Aplicação de Medidas de Controle para Restauração da Margem
de Segurança.

Para tanto, será feita uma revisão dos seguintes conceitos:

◮ Equações diferenciais não lineares;

◮ Processos de linearização;
◮ Solução de equações diferenciais lineares;
◮ Autovalores e autovetores à direita e à esquerda.

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 Análise e Controle de
Introdução Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Estrutura da Apresentação
Introdução

Modelagem
Introdução Linearização

Análise

Modelagem Projeto

Validação

Comissionamento
Linearização Conclusão

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

5 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ Máquina Síncrona Equivalente de Dois Polos Salientes Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

◮ Eixos de referência para a máquina síncrona: Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

8 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

8 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

8 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Problema do eixo de referência fixo: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

8 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

9 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

9 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Vantagem do eixo de referência girante: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

9 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Definição do ângulo δ : Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Aceleração com relação à referência (δ̇ > 0): Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

10 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Definição do ângulo δ : Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

10 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Desaceleração com relação à referência (δ̇ < 0): Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

10 / 89
 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem
◮ Comportamento típico do ângulo δ após uma perturbação: Linearização

Análise

Projeto

48 Validação

Comissionamento
46
Conclusão
44

42
δ [graus]

40

38

36

34

32

30
0 5 10 15 20
tempo [s]

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem
◮ Definição da velocidade angular ω̄ = δ̇ :
Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Definição da velocidade angular adimensional (p.u.): ω = ω̄ /ωs

◮ Equação de variação da potência: 2H ω̇ = Pm − Pe

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Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

◮ Definição da tensão interna Eq′ : Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

◮ Definição da tensão equivalente de campo Efd : Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

Linearização
◮ Equações diferenciais do modelo da máquina: Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
δ̇i = ωi ωs
1  ′

ω̇i = Pmi − Eqi Iqi
2Hi
1 
E˙qi
′ ′
− xdi − x′di Idi


= ′ Efdi − Eqi
τdoi

◮ A partir destas equações, a máquina pode ser tratada como uma

fonte de tensão.

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Modelo da máquina como fonte de tensão: Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

′
Vqi = Eqi + x′di Idi
Vdi = −x′di Iqi

◮ É necessário descrever a tensão terminal em função das

variáveis da rede de transmissão (Iqi e Idi ).
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Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Modelo Single Machine versus Infinite Bus (SMIB):
Introdução
◮
Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Definindo:

~E = Eq′ + j0
~V∞ = V∞ cos (δ ) + jV∞ sen (δ )
~I = Iq + jId
◮ Pode-se escrever:

j x′d + xe ~I = ~E − ~V∞

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Modelo Single Machine versus Infinite Bus (SMIB): Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Com isso:

V∞ sen (δ )
Iq =
x′d + xe
V∞ cos (δ ) − Eq′
Id =
x′d + xe
◮ A tensão terminal precisa ser mantida constante.
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Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

Linearização
◮ Modelo SMIB com regulador automático de tensão (AVR): Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

q
Vt = Vq2 + Vd2

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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

◮ Modelo SMIB com regulador automático de tensão (AVR): Modelagem

Linearização

q Análise

Vt = Vq2 + Vd2 Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

1 

Ėfdi = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
Te

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Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução
◮ Conjunto completo de equações algébrico-diferenciais do
Modelagem
modelo SMIB: Linearização

Análise

Projeto
δ̇ = ωωs Validação
1 
Pm − Eq′ Iq
Comissionamento

ω̇ =
2H Conclusão

1 
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id


= ′
τdo
1 

Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )
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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
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Modelagem da Máquina Síncrona
◮ Definindo-se os vetores: Introdução

Modelagem

Linearização

x = vetor de variáveis de estado Análise

Projeto
z = vetor de variáveis algébricas Validação

u = vetor de variáveis de entrada Comissionamento

Conclusão
y = vetor de variáveis de saída
β = vetor de parâmetros do modelo
◮ como

T
Eq′

x = δ ω Efd
z = [Vt Vq Vd Iq I d ]T
u = Vs
y = ω
′
T
x′d

β = H Pm τdo xd Te Ke Vref V∞ xe
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 Análise e Controle de
Modelagem Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Modelagem da Máquina Síncrona
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

◮ Pode-se expressar o modelo SMIB na forma condensada: Comissionamento

Conclusão

ẋ = f (x, u, z, β )
z = h (x, β )
y = g (x)

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

◮ Por simplicidade, considere o modelo: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

ẋ = f (x) , x(0) = x0 (1)

◮ Modelo (1) é não linear (análise do mesmo é relativamente

complexa);

◮ Simplificação pode ser conseguida através da linearização de (1).

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem
◮ Supondo um sistema 2x2, no plano de fase: Linearização

Análise

      Projeto

ẋ1 f1 (x1 , x2 ) x1 (0) Validação

= , x0 = (2)
ẋ2 f2 (x1 , x2 ) x2 (0) Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem
◮ Seja xe um ponto de equilíbrio de (2): Linearização

Análise

Projeto

0
       
x1e f1 (x1e , x2e ) ẋ1e Validação
xe = , = =
x2e f2 (x1e , x2e ) 0 ẋ2e Comissionamento

Conclusão

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem
◮ Definindo ∆x = x − xe:
Linearização

Análise

Projeto
     
∆x1 (t) x1 (t) − x1e ∆x1 (0) Validação
∆x(t) = = , ∆x(0) = Comissionamento
∆x2 (t) x2 (t) − x2e ∆x2 (0)
Conclusão

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento

Conclusão

◮ 1) Obtem-se a expressão:

∂ f 
f(x) = f(xe ) + (x − xe) + ...
∂ x xe

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Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento

Conclusão

◮ 2) Lembrando que f(xe ) = 0:


∂ f 
f(x) = (x − xe) + ...
∂ x xe

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Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe :
Comissionamento

Conclusão

◮ 3) Lembrando que ∆x = (x − xe):


∂ f 
f(x) = ∆x + ...
∂ x xe

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Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação
◮ Expandindo f(x) em Série de Taylor em torno do ponto xe : Comissionamento

Conclusão


∂f 
◮ 4) Denotando a matriz Jacobiana ∂ x x por A:
e

f(x) = A∆x + ...

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem
◮ Supondo agora que x não se afasta significativamente de xe (ou Linearização

seja, que ∆x é pequeno), pode-se considerar que: Análise

Projeto

Validação

f(x) ≈ A∆x Comissionamento

Conclusão

◮ Com isso, é possível afirmar que:

f(x) = ẋ ≈ A∆x

◮ Sendo assim:

f(x) = ẋ = ∆ẋ ≈ A∆x

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 Análise e Controle de
Linearização Estabilidade em SEP
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Linearização do Modelo
Introdução

Modelagem

Linearização

◮ Pode-se afirmar então que ∆ẋ = A∆x é uma boa aproximação de Análise

ẋ = f(x) em uma vizinhança do ponto xe . Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

◮ Considere o sistema: Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

∆ẋ = A∆x, ∆x(0) = ∆x0 (3) Conclusão

◮ A solução de (3) pode ser escrita como:

n
∆x(t) = ∑ ci vi eλi t (4)
i=1

◮ Quais as condições para que isso seja verdade?

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ Se (4) é solução de (3): Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
∆ẋ = A∆x ⇒

n
∆ẋ = A ∑ ci vi eλi t ⇒
i=1

n
∆ẋ = ∑ ci (Avi ) eλi t (5)
i=1

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Por outro lado, calculando ∆ẋ a partir de (4):

Análise
◮
Projeto

Validação

Comissionamento
n Conclusão
∆x(t) = ∑ ci vi eλi t ⇒
i=1

n
∆ẋ = ∑ ci vi λi eλi t ⇒
i=1

n
∆ẋ = ∑ ci (λi vi ) eλi t (6)
i=1

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

◮ Comparando (5) e (6), pode-se concluir que: Linearização

Análise

Projeto

n n Validação

∑ ci (Avi ) eλi t = ∑ ci (λivi ) eλit Comissionamento

i=1 i=1 Conclusão

◮ e, portanto, que as condições para que (4) seja solução de (3)

são:

λi vi = Avi , i = 1, . . . , n

◮ ou seja, que λi seja autovalor de A associado ao autovetor à

direita vi .

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

◮ Exemplo ilustrativo 1: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

1 1 2
      
∆ẋ1 ∆x1
= , ∆x0 = (7)
∆ẋ2 0 −1 ∆x2 −2

◮ Autovalores e autovetores à direita da matriz:

1 1
   
λ1 = 1, v1 = ; λ2 = −1, v2 =
0 −2

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização
◮ Solução do sistema (7): Análise

Projeto

Validação

1 1
     
∆x1 (t) Comissionamento
∆x(t) = = c1 e1t + c2 e−1t
0
Conclusão
∆x2 (t) −2

◮ Para calcular c1 e c2 , considera-se o sistema em t = 0:

1 1
     
∆x1 (0)
= c1 e0 + c2 e0 =
∆x2 (0) 0 −2
2
   
c1 + c2
= = ⇒ c1 = 1; c2 = 1
−2c2 −2

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Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização
◮ Solução do sistema (7):
Análise

Projeto

Validação
1 1
     
∆x1 (t) 1t −1t Comissionamento
∆x(t) = = e + e
∆x2 (t) 0 −2 Conclusão

◮ Interpretação da solução:
◮ λi : Modo de resposta do sistema;
◮ vi : Distribuição do modo entre as variáveis de estado.

∆x1 (t) = e1t + e−1t

∆x2 (t) = −2e−t

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado x1 (t) = e1t + e−1t : Análise

Projeto

Validação

150 Comissionamento

Conclusão

100
1
∆x

50

0
0 1 2 3 4 5
tempo [s]

38 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado x2 (t) = −2e−1t : Análise

Projeto

Validação

0 Comissionamento

Conclusão
−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
2
∆x

−1

−1.2

−1.4

−1.6

−1.8

−2
0 1 2 3 4 5
tempo [s]

39 / 89
 Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (7): Modelagem

Linearização

◮ Resposta de x1 (t) e x2 (t) no plano de fase: Análise

Projeto

Validação

0 Comissionamento

Conclusão
−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
2
∆x

−1

−1.2

−1.4

−1.6

−1.8

−2
0 50 100 150
∆x
1

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 Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ Exemplo ilustrativo 2: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
1
      
∆ẋ1 −1 −1 ∆x1
= , ∆x0 = (8)
∆ẋ2 1 −1 ∆x2 0

◮ Autovalores e autovetores à direita da matriz:

1 1
   
λ1 = −1 + j, v1 = ; λ2 = −1 − j, v2 =
−j j

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 Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Solução do sistema (8): Linearização

Análise

Projeto

1 1
     
∆x1 (t) Validação
∆x(t) = = c1 e(−1+j)t + c2 e(−1−j)t Comissionamento
∆x2 (t) −j j
Conclusão

◮ Em t = 0:

1 1
     
∆x1 (0) 0
= c1 e + c2 e0 =
∆x2 (0) −j j
1
   
c1 + c2
= = ⇒
−jc1 + jc2 0
1 1
c1 = ; c2 =
2 2

42 / 89
 Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Solução do sistema (8): Linearização

Análise

Projeto

1 1 1 1
Validação
     
∆x1 (t)
∆x(t) = = e(−1+j)t + e(−1−j)t Comissionamento
∆x2 (t) 2 −j 2 j Conclusão

◮ Interpretação do autovalor λi = σi + jωi :

◮ σi : Taxa de decaimento ou crescimento exponencial da resposta;
◮ ωi : Frequência de oscilação da resposta.

1 (−1+j)t 1 (−1−j)t
∆x1 (t) = e + e
2 2
j (−1+j)t j (−1−j)t
∆x2 (t) = − e + e
2 2

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 Análise e Controle de
Análise Estabilidade em SEP
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

◮ Como enxergar o modo de oscilação na parte imaginária do Linearização

autovalor λi = σi + jωi ? Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

1 (−1+j)t 1 (−1−j)t
∆x1 (t) = e + e =
2 2
1 −1t jt 1 −1t −jt
= e e + e e =
2 2
e−jt
 jt 
e +
= e−1t =
2
= e−1t cos (1t)

44 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

◮ Como enxergar o modo de oscilação na parte imaginária do Linearização

autovalor λi = σi + jωi ? Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

j j
∆x2 (t) = − e(−1+j)t + e(−1−j)t =
2 2
1 −1t jt 1 −1t −jt
= e e − e e =
2j 2j
e − e−jt
 jt 
= e−1t =
2j
= e−1t sen (1t)

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado ∆x1 (t) = e−1t cos (1t): Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
1

0.8

0.6
1
∆x

0.4

0.2

−0.2
0 2 4 6 8 10
tempo [s]

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado ∆x2 (t) = e−1t sen (1t): Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
0.3

0.25

0.2
2
∆x

0.15

0.1

0.05

−0.05
0 2 4 6 8 10
tempo [s]

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (8): Modelagem

Linearização

◮ Resposta de ∆x1 (t) e ∆x2 (t) no plano de fase: Análise

Projeto

Validação

0.35 Comissionamento

Conclusão
0.3

0.25

0.2
2
∆x

0.15

0.1

0.05

−0.05
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
∆x
1

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ Exemplo ilustrativo 2 (modificado): Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
1
      
∆ẋ1 −1 −10 ∆x1
= , ∆x0 = (9)
∆ẋ2 10 −1 ∆x2 0

◮ Autovalores e autovetores à direita da matriz:

1 1
   
λ1 = −1 + 10j, v1 = ; λ2 = −1 − 10j, v2 =
−j j

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado ∆x1 (t) = e−1t cos (10t): Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

1 Conclusão

0.8

0.6

0.4

0.2
1
∆x

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem

Linearização

◮ Resposta da variável de estado ∆x2 (t) = e−1t sen (10t): Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

1 Conclusão

0.8

0.6

0.4

0.2
2
∆x

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]

51 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Visualização da solução do sistema (9): Modelagem

Linearização

◮ Resposta de ∆x1 (t) e ∆x2 (t) no plano de fase: Análise

Projeto

Validação

1 Comissionamento

Conclusão
0.8

0.6

0.4

0.2
2
∆x

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
−0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
∆x
1

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Introdução
◮ O fator de amortecimento ζi é comumente usado como critério Modelagem
para avaliação da resposta de um sistema linear: Linearização

Análise
−σi −σi
ζi = =q Projeto

|λ i | σi2 + ωi2 Validação

Comissionamento

Conclusão

0.8

0.6

0.4

0.2
2
∆x

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

0 1 2 3 4 5 6 7
tempo [s]

◮ Esta resposta apresenta fator de amortecimento menor do que

10% (ainda satisfatório para SEP).
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem

Linearização

Análise

Projeto
δ̇ = ωωs
Validação
1 
Pm − Eq′ Iq

ω̇ = Comissionamento
2H Conclusão
1 
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id


= ′
τdo
1 

Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )

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Análise do Modelo Linearizado
Exemplo 3: Sistema SMIB
Introdução
◮
Modelagem
◮ Definindo-se os vetores: Linearização

Análise

Projeto
x = vetor de variáveis de estado Validação

z = vetor de variáveis algébricas Comissionamento

Conclusão
u = vetor de variáveis de entrada
y = vetor de variáveis de saída
β = vetor de parâmetros do modelo

T
Eq′

x = δ ω Efd
z = [Vt Vq Vd Iq I d ]T
u = Vs
y = ω
′
T
x′d

β = H Pm τdo xd Te Ke Vref V∞ xe
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem

Linearização
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Análise

Projeto

◮ Pode-se expressar o modelo SMIB na forma condensada: Validação

Comissionamento

Conclusão

ẋ = f (x, u, z, β )
z = h (x, β )
y = g (x)

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto
◮ Como z = h(x, β ), pode-se escrever:
Validação

Comissionamento

Conclusão

ẋ = f (x, u, h (x, β ) , β )
y = g (x)

◮ Do ponto de vista de análise, não há interesse em u e y. Portanto,

o modelo SMIB pode ser escrito, para fins de análise, como:

ẋ = f (x, h (x, β ) , β )

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB (processo de eliminação das
Modelagem
variáveis algébricas) Linearização

Análise

Projeto
δ̇ = ωωs Validação
1 
Pm − Eq′ Iq
Comissionamento

ω̇ =
2H Conclusão

1 
E˙q′ Efd − Eq′ − xd − x′d Id


= ′
τdo
1 

Ėfd = Ke Vref − Vt + Vs − Efd
T
qe
Vt = Vq2 + Vd2
Vq = Eq′ + x′d Id
Vd = −x′d Iq
Iq = V∞ sen (δ ) /(x′d + xe )
Id = (V∞ cos (δ ) − Eq′ )/(x′d + xe )
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem

Linearização

◮ Observa-se então que ẋ é apenas função de x e β , ou seja: Análise

Projeto

Validação

ẋ = f (x, β ) , x(0) = x0 (10) Comissionamento

Conclusão

◮ Com isso, pode-se linearizar (10) e obter

∆ẋ = A (β ) ∆x, ∆x(0) = ∆x0

◮ sendo

T
∆δ ∆ω ∆Eq′ ∆Efd

∆x =
′
T
xd x′d Te

β = H Pm τdo Ke Vref V∞ xe

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Análise do Modelo Linearizado
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Introdução

Modelagem
◮ Interpretação da nova variável de estado ∆δ : Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

61 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Introdução

Modelagem
◮ Interpretação da nova variável de estado ∆δ : Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

61 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto
◮ Fornecendo valores numéricos para β (valores que definem o Validação

ponto de operação do sistema): Comissionamento

Conclusão

β1 = [5 1 6 1, 6 0, 32 0, 01 2, 5 1, 08 1, 26 0, 4]T

◮ Obtem-se os valores de equilíbrio:

∆xeq1 = [34, 70◦ 1 p.u. 1 p.u. 0, 93 p.u.]T

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto
◮ Com isso, monta-se o modelo: Validação

Comissionamento

Conclusão

∆ẋ = A (β1 ) ∆x, ∆x(0) = ∆x0

◮ Sendo:

0 376, 99 0 0
 
 −0, 14 0 −0, 10 0 
A (β1 ) = 
 −0, 21 0 −0, 46 0, 17 


41, 66 0 −132, 49 −100, 00

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Introdução
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Modelagem

◮ Calculando os autovalores da matriz A(β1 ): Linearização

Análise

Projeto

0, 00
 
Validação

 −0, 00  Comissionamento
λ1 = −99, 78; v1 = 
 −0, 00 
 Conclusão

1, 00
−0, 922
 
 0, 000 − j0, 018 
λ2 = −0, 05 + j7, 37; v2 = 
 0, 002 − j0, 018


−0, 383 + j0, 052
λ3 = λ2∗ ; v3 = v∗2
−0, 340
 
 0, 001 
λ4 = −0, 59; v4 = 
 0, 494 


−0, 800
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Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto
◮ Análise dos modos de resposta λ2 e λ3 : Validação

Comissionamento

−0, 922
 
Conclusão
 0, 000 − j0, 018 
λ2 = λ3∗ = −0, 05 + j7, 37; v2 = 
 0, 002 − j0, 018 


−0, 383 + j0, 052

◮ Taxa de decaimento σ2 = −0, 05 (muito baixa!!!);

◮ Frequencia de oscilação ω2 = 7, 37 rad/s (1,17 Hz);
◮ Fator de amortecimento ζ2 = 0, 68% (risco de instabilidade!!!);
◮ Participação significativa nas variáveis de estado ∆δ e ∆Efd
(modo eletromecânico).

65 / 89
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Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto
◮ Posição dos autovalores do modelo SMIB no plano complexo: Validação

Comissionamento

Conclusão
8

2
Imag

−2

−4

−6

−8
−100 −80 −60 −40 −20 0
Real

66 / 89
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Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 3: Sistema SMIB Linearização

Análise

Projeto

◮ Resposta da variável ∆δ a uma pequena perturbação: Validação

Comissionamento

Conclusão
34.85

34.8

34.75
∆ δ [graus]

34.7

34.65

34.6

34.55
0 5 10 15 20 25 30
tempo [s]

66 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização

Análise

Projeto
◮ Fornecendo novos valores numéricos para β (definindo um novo Validação

ponto de operação): Comissionamento

Conclusão

β2 = [5 1 6 1, 6 0, 32 0, 01 100 1, 08 1, 26 0, 4]T

◮ Obtem-se os valores de equilíbrio:

∆xeq2 = [34, 70◦ 1 p.u. 1 p.u. 0, 93 p.u.]T

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Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização

Análise

◮ Para analisar a modificação, é necessário montar novamente o Projeto

modelo:
Validação

Comissionamento

Conclusão

∆ẋ = A (β2 ) ∆x, ∆x(0) = ∆x0

◮ Sendo agora:

0 376, 99 0 0
 
 −0, 14 0 −0, 10 0 
A (β1 ) = 
 −0, 21 0 −0, 46 0, 17 


1666, 31 0 −5299, 77 −100, 00

68 / 89
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Introdução
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Modelagem

◮ Calculando os autovalores da matriz A(β2 ): Linearização

Análise

Projeto

−0, 00
 
Validação

 0, 00  Comissionamento
λ1 = −90, 14; v1 = 
 0, 00 
 Conclusão

−1, 00
0, 071 + j0, 056
 
 0, 001 + j0, 001 
λ2 = 0, 34 + j7, 79; v2 = 
 0, 003 − j0, 019


1, 000
λ3 = λ2∗ ; v3 = v∗2
−0, 003
 
 0, 000 
λ4 = −11, 01; v4 = 
 0, 016 


−1, 000
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização

Análise

Projeto
◮ Análise dos modos de resposta λ2 e λ3 : Validação

Comissionamento

0, 071 + j0, 056

 
Conclusão
 0, 001 + j0, 001 
λ2 = λ3∗ = 0, 34 + j7, 79; v2 = 
 0, 003 − j0, 019 


1, 000

◮ Taxa de decaimento σ2 = 0, 34 (instável!!!);

◮ Frequencia de oscilação ω2 = 7, 79 rad/s (1,24 Hz);
◮ Fator de amortecimento ζ2 = −4, 4% (instável!!!);
◮ Participação significativa nas variáveis de estado ∆δ e ∆Efd
(modo eletromecânico).

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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Modelagem

Linearização

Análise

◮ Posição dos autovalores do modelo SMIB modificado no plano Projeto

complexo: Validação

Comissionamento

Conclusão
8

2
Imag

−2

−4

−6

−8
−100 −80 −60 −40 −20 0
Real

71 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução

Modelagem
◮ Exemplo 4: Sistema SMIB modificado Linearização

Análise

Projeto

◮ Resposta da variável ∆δ a uma pequena perturbação: Validação

Comissionamento

Conclusão
37

36.5

36

35.5
∆ δ [graus]

35

34.5

34

33.5

33
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s]

71 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem

Linearização

Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Variáveis de estado do sistema de 2 áreas:

′

∆x = ∆δ1 ∆ ω1 ∆Eq1 ∆Efd1 . . .
′
∆δ2 ∆ ω2 ∆Eq2 ∆Efd2 . . .
′
∆δ3 ∆ ω3 ∆Eq3 ∆Efd3 . . .
′
T
∆δ4 ∆ ω4 ∆Eq4 ∆Efd4

72 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem

Linearização
◮ Autovalores da matriz A(β ) correspondentes aos modos Análise

eletromecânicos do sistema de 2 áreas: Projeto

Validação

Comissionamento

λ1 = −0, 57 + j7, 62; ω1 = 7, 62 rad/s (1, 21 Hz); ζ1 = 7, 5% (modo local) Conclusão

−0, 0184 − j0, 0147 0, 0003 − j0, 0004 0, 0001 − j0, 0119 0, 7049 . . .

v1 =
0, 0182 + j0, 0184 −0, 0004 + j0, 0003 −0, 0042 + j0, 0108 −0, 6399 − j0, 2504 . . .
−0, 0043 − j0, 0020 0, 0000 − j0, 0001 −0, 0004 − j0, 0025 0, 1502 − j0, 0258 . . .
T
0, 0032 + j0, 0009 −0, 0000 + j0, 0001 0, 0000 + j0, 0013 −0, 0786 + j0, 0004

λ3 = −0, 50 + j3, 73; ω1 = 3, 73 rad/s (0, 59 Hz); ζ1 = 13, 3% (modo inter-área)

v3 = −0, 0299 − j0, 0786 0, 0008 − j0, 0002 0, 0065 − j0, 0137 0, 3802 + j0, 1626 . . .


−0, 0247 − j0, 0642 0, 0007 − j0, 0002 0, 0016 − j0, 0218 0, 6251 . . .
0, 0204 + j0, 1330 −0, 0013 + j0, 0000 −0, 0182 + j0, 0045 −0, 0878 − j0, 5054 . . .
T
0, 0145 + j0, 1157 −0, 0012 − j0, 0000 −0, 0129 + j0, 0015 −0, 0111 − j0, 3610

73 / 89
 Análise e Controle de
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◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores R. A. Ramos

Introdução

Modelagem

◮ Gráfico de Mode Shape correspondente ao modo local: Linearização

Análise

Projeto

Validação
90
0.03
120 60 Comissionamento

0.02 Conclusão

150 G2 30
0.01

G4
180 0
G3

210 G1 330

240 300
270

74 / 89
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◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores R. A. Ramos

Introdução

Modelagem

◮ Gráfico de Mode Shape correspondente ao modo inter-área: Linearização

Análise

Projeto

Validação
90
0.15
120 60 Comissionamento
G3
G4 Conclusão
0.1

150 30
0.05

180 0

G2
210 G1 330

240 300
270

74 / 89
 Análise e Controle de
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem

Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 a ∆δ4 a uma pequena perturbação Análise
(modo local): Projeto

Validação

Comissionamento
50
Conclusão

40

30
δ [graus]

20

10

−10
200 201 202 203 204 205
tempo [s]

75 / 89
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem

Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 e ∆δ2 a uma pequena perturbação Análise
(modo local): Projeto

Validação

Comissionamento

46 Conclusão

44

42

40

38
δ [graus]

36

34

32

30

28

26

200 201 202 203 204 205

tempo [s]

75 / 89
 Análise e Controle de
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Análise do Modelo Linearizado
Introdução
◮ Exemplo 5: Sistema de 2 áreas com 4 geradores Modelagem

Linearização
◮ Resposta das variáveis ∆δ1 a ∆δ4 a uma pequena perturbação Análise
(modo inter-área): Projeto

Validação

Comissionamento
70
Conclusão
60

50

40
δ [graus]

30

20

10

−10
200 202 204 206 208 210
tempo [s]

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 Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem

Linearização

◮ Definindo-se os vetores: Análise

Projeto

Validação

Comissionamento

x = vetor de variáveis de estado Conclusão

u = vetor de variáveis de entrada

y = vetor de variáveis de saída
β = vetor de parâmetros do modelo

◮ Pode-se expressar o modelo do SEP na forma condensada:

ẋ = f (x, u, β )
y = g (x)

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem

Linearização

◮ Aplicando o processo de linearização descrito anteriormente, Análise

obtem-se: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
∆y = C∆x

◮ que é uma boa aproximação de:

ẋ = f (x, u, β )
y = g (x)

◮ na vizinhança do ponto de equilíbrio (xe , ue ).

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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem

Linearização

Análise
◮ Ao modelo linearizado em espaço de estados: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão
∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
∆y = C∆x

◮ pode-se associar a função de transferência:

G(s) = C [sI − A (β )]−1 B

◮ de forma que:

∆Y(s) = G(s)∆U(s)

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem

Linearização

Análise
◮ A passagem do modelo em espaço de estados para o modelo na Projeto

forma de função de transferência é feita da seguinte forma: Validação

Comissionamento

Conclusão

∆ẋ = A (β ) ∆x + B∆u
L {∆ẋ} = L {A (β ) ∆x + B∆u}
s∆X(s) = L {A (β ) ∆x} + L {B∆u}
s∆X(s) = A (β ) ∆X(s) + B∆U(s)
s∆X(s) − A (β ) ∆X(s) = B∆U(s)
sI∆X(s) − A (β ) ∆X(s) = B∆U(s)
[sI − A (β )] ∆X(s) = B∆U(s)
∆X(s) = [sI − A (β )]−1 B∆U(s)

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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Modelagem

Linearização
◮ Sendo: Análise

Projeto

∆X(s) = [sI − A (β )]−1 B∆U(s) Validação

Comissionamento

◮ tem-se: Conclusão

∆y = C∆x
L {∆y} = L {C∆x}
∆Y(s) = C∆X(s)
∆Y(s) = C [sI − A (β )]−1 B∆U(s)

◮ e, portanto:

∆Y(s) = G(s)∆U(s)
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

Modelagem
◮ Modelagem do sistema com entradas e saídas Linearização

Análise

◮ Os pólos da função de transferência: Projeto

Validação

Comissionamento
G(s) = C [sI − A (β )]−1 B Conclusão

◮ são os valores de s que fazem com que:

det [sI − A (β )] = 0

◮ ou seja, são os valores que zeram o polinômio característico de

A(β ) ou, equivalentemente, os autovalores de A(β ).

◮ Portanto, os autovalores de A(β ) são também pólos da função

de transferência G(s).

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Sistema em malha fechada Modelagem

Linearização

Análise
◮ O sistema em malha aberta pode ser representado pela função de Projeto
transferência G(s): Validação

Comissionamento

Conclusão

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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Sistema em malha fechada Modelagem

Linearização

Análise
◮ Já o controlador deve ter uma estrutura com realimentação de Projeto
saída, representada por C(s): Validação

Comissionamento

Conclusão

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Sistema em malha fechada Modelagem

Linearização

Análise
◮ O sistema em malha fechada em malha fechada é gerado a partir Projeto
da conexão entre G(s) e C(s): Validação

Comissionamento

Conclusão

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

Modelagem
◮ Implementação do controlador no sistema Linearização

Análise

Projeto

◮ A conexão do controlador ao sistema é feita da seguinte forma: Validação

Comissionamento

Conclusão

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução

◮ Estrutura do controlador clássico Modelagem

Linearização

◮ O controlador tipicamente utilizado na indústria para amortecer Análise

Projeto
oscilações eletromecânicas é chamado de Power System
Validação
Stabilizer (PSS): Comissionamento

Conclusão

◮ Este controlador é composto por:

◮ a) Bloco washout: zera o sinal de controle em regime permanente;
◮ b) Compensadores de fase: ajustam a fase do sinal de controle na
faixa de frequências desejada;
◮ c) Ganho estático: amplifica o sinal de controle até o nível
desejado.

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 Análise e Controle de
Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Aplicação de PSSs clássicos ao sistema de 2 áreas Modelagem

Linearização
◮ Pólos da função de transferência de malha aberta (sistema sem Análise
PSSs): Projeto

Validação

Comissionamento
10
Conclusão
8

2
Imag

−2

−4

−6

−8

−10
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real

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Projeto Estabilidade em SEP
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Projeto do Controlador de Amortecimento
Introdução
◮ Aplicação de PSSs clássicos ao sistema de 2 áreas Modelagem

Linearização
◮ Pólos da função de transferência de malha fechada (sistema com Análise
PSSs): Projeto

Validação

Comissionamento
10
Conclusão
8

2
Imag

−2

−4

−6

−8

−10
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real

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 Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
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Validação do controlador projetado
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Projeto

projetados: Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Sistema de 2 áreas (gerador 3 tomado como barramento infinito)

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 Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
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Validação do controlador projetado
Introdução

Modelagem

Linearização

◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Análise

projetados: Projeto

Validação

Comissionamento

Conclusão

◮ Perturbação: curto-circuito não permanente no ponto médio de

uma das linhas 7-8 (t = 200 s);
◮ Eliminação da falta após 1 ciclo de 60 Hz (t = 200,016 s).

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Validação Estabilidade em SEP
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Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização

Análise
◮ Resposta dos ângulos dos rotores: Projeto

Validação

Comissionamento
45
Conclusão
40

35

30

25
δi [deg]

20

15

10

−5
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]

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 Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização

Análise
◮ Resposta das velocidades angulares: Projeto

Validação

Comissionamento
377.04
Conclusão
377.03

377.02

377.01

377
ω [rad/s]

376.99
i

376.98

376.97

376.96

376.95

376.94
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]

87 / 89
 Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização

Análise
◮ Resposta das tensões equivalentes de eixo em quadratura: Projeto

Validação

Comissionamento
1.115
Conclusão

1.11

1.105

1.1
E´qi [p.u.]

1.095

1.09

1.085

1.08
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]

87 / 89
 Análise e Controle de
Validação Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Validação do controlador projetado
Introdução
◮ Simulação não linear da resposta do sistema com os PSSs Modelagem
projetados: Linearização

Análise
◮ Resposta das tensões equivalentes de campo: Projeto

Validação

Comissionamento
3.5
Conclusão
3

2.5

1.5
[p.u.]

1
fdi
E

0.5

−0.5

−1

−1.5
199 200 201 202 203 204 205 206 207
tempo [s]

87 / 89
 Análise e Controle de
Comissionamento Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Comissionamento dos PSSs projetados
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise

◮ Estágio final do projeto é o comissionamento dos PSSs Projeto

projetados; Validação

Comissionamento
◮ Consiste na etapa de implementação e testes de campo para a Conclusão
entrada dos PSSs em operação;
◮ Testes são feitos em condições de baixo carregamento para
evitar risco ao sistema;
◮ Usualmente aplica-se degraus de tensão às referências dos AVRs
para estimular as oscilações;
◮ Se o resultado é satisfatório, os PSSs entram em operação;
◮ Caso não seja, uma revisão do projeto é necessária.

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 Análise e Controle de
Conclusão Estabilidade em SEP
R. A. Ramos
Comentários finais
Introdução

Modelagem

Linearização

Análise
◮ O minicurso apresentou uma visão geral da análise de Projeto
estabilidade a pequenas perturbações em sistemas de potência; Validação

Comissionamento

A sequência seguida foi a mesma utilizada no projeto de

Conclusão
◮
controladores de amortecimento;

◮ Foi possível identificar todos os requisitos teóricos para a

compreensão do problema;

◮ Foi também possível atribuir significado físico a boa parte do

embasamento matemático aprendido no curso de engenharia.

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