UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
Sistemas de Control I ETN-702

PROYECTO FINAL
DISEÑO DE COMPENSADOR ATRASO-ADELANTO

Integrantes:
Guerra Callisaya Edson Cristian
Jurado Camacho Martin Miguel
Choque Choquehuanca Jhonn

Docente: Ing. Mauricio Améstegui

La Paz-Bolivia
 1. Estructura del compensador.
El compensador de atraso-adelanto tiene el siguiente modelo de función de transferencia:

Con los siguientes valores:

Kc=1
Pcg= 0.032 Pcd=5
Zcg= 0.2 Zcd=0.8

cg=6.25 cd=0.16
Se obtiene el siguiente diagrama de Bode y la función de transferencia del compensador:
Gg=tf([1.25 1],[0.2 1])
Gd=tf([5 1],[31.25 1])
Kc=1
Ggd= Kc*Gd*Gg
figure (1)
bode (Ggd)
grid on

2. Esquema del procedimiento.

Para realizar el procedimiento del diseño del compensador se usará la siguiente planta.
2
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠
Y las siguientes especificaciones.

 Error en estado estacionario para una entrada parábola unitaria: ess=0.0125

 Margen de fase PM ≥ 45°
 Frecuencia de cruce wx = 5 r/s.

3. Ganancia del compensador.

Para la planta el error en estado estacionario a una entrada parábola unitaria es de
ess_plant = 0.5.
Numero de polos requeridos del compensador: Nreq=2
Numero de polos de la planta: Nplant=1
La ganancia del compensador está dada por:
𝑒𝑠𝑠_𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
𝐾𝑐 =
𝑒𝑠𝑠_𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜
𝐾𝑐
𝐾𝑐 =
𝑠(𝑁𝑟𝑒𝑞 − 𝑁𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡 )

Obteniendo: Kc = 40/s

4. Diagrama de Bode.
Realizando el diagrama de bode para la siguiente función de transferencia:
 𝐾𝑐
𝐺 (𝑠) = × 𝐺𝑝 (𝑠)
𝑠(𝑁𝑟𝑒𝑞 − 𝑁𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡 )

80
𝐺 (𝑠) =
𝑠2

G(s) representado por la línea azul y Gp(s) por la línea roja.

5. Determinación de Ømax y d
Ømax está dado por la siguiente expresión:

Ø𝑚𝑎𝑥 = 𝑃𝑀𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 + 10° − 𝑃𝑀sin 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑟

Ø𝑚𝑎𝑥 = 45 + 10° − 0
 Ø𝑚𝑎𝑥 = 55°
Y para hallar el valor de d se utiliza:
1 − 𝑑
sin(Ø𝑚𝑎𝑥 ) =
1 + 𝑑
obteniendo d=0.099

6. Determinación de Zcd y Pcd.

Los valores se pueden calcular con las siguientes expresiones:
𝑧𝑐𝑑
𝑧𝑐𝑑 = 𝑤𝑥−𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜 √𝑑 𝑝𝑐𝑑 =
𝑑

Obteniendo: 𝑧𝑐𝑑 = 1.58 𝑝𝑐𝑑 = 15.9

Finalmente, reemplazando todos los valores se obtiene la función de transferencia del
compensador de adelanto:
402.4(𝑠 + 1.58)
𝐺𝑐𝑑 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 15.9)
A continuación, se muestra el diagrama de Bode de la planta afectada por el compensador
de adelanto.
 𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐𝑑 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
G(s) representado por el color azul y Gp(s) por el color rojo.

7. Determinación de g:

Se puede hallar g con ayuda de la siguiente expresión:

De donde se obtiene:

8. Determinación de Zcg y Pcg.

Para determinar los valores se recurre a las siguientes expresiones:
𝑤𝑥 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜 𝑧𝑐𝑔
𝑧𝑐𝑔 = 𝑝𝑐𝑔 =
10𝑛 𝑔

consiguiendo los siguientes resultados:

Zcg= 0.5 Pcg= 0.049
Finalmente, reemplazando todos los valores, la función de transferencia del compensador
de atraso-adelanto es la siguiente:
39.6(𝑠 + 1.58)(𝑠 + 0.5)
𝐺𝑔𝑑 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 15.9)(𝑠 + 0.049)
A continuación, se muestra el diagrama de Bode de la planta afectada por el
compensador:
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑔𝑑 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

Donde G(s) está representado por el color azul y Gp(s) por el rojo.
Del diagrama de bode se puede observar que las especificaciones han sido cumplidas.

EJEMPLO DE DISEÑO
A. Planta y especificaciones.
La función de transferencia de la planta está dada por:
280(𝑠 + 0.5)
𝐺𝒑 (𝒔) =
𝑠(𝑠 + 0.2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 70)
Las especificaciones son las siguientes:

 Error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria ess_especificado=0.02

 Margen de fase PMespecificado ≥ 55°
 Frecuencia de cruce wx_especificado= 5r/s
 B. Ganancia del compensador.
Dado por:
𝑒𝑠𝑠_𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
𝐾𝑐 =
𝑒𝑠𝑠_𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜

Se obtiene: Kc=25

C. Diagrama de Bode.
Se realiza el diagrama de bode de Gp(s) en color rojo y de Kc*Gp(s) en color azul.

D. Margen de Fase no compensado.

Dado por: PMnocompensado=180° + (-142.5°) = 37,5°

E. Determinación de Ømax y d.

Se obtienen de las siguientes expresiones:
Ømax = 55° + 10° - 37.5° = 27.5°
1 − sin(27.5°)
𝑑 = = 0.368
1 + sin(27.5°)

F. Polo y Zero del compensador de adelanto.

𝑧𝑐𝑑 = 5√0.368 = 3.03

3.03
𝑝𝑐𝑑 = = 8.24
0.368
Entonces se obtiene la función de transferencia del compensador de adelanto:
67.9(𝑠 + 3.03)
𝐺𝑑 (𝑠) =
(𝑠 + 8.24)
A continuación, se muestra el diagrama de bode de la planta afectada por el compensador
de adelanto.
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑑 (𝑠) × 𝐺𝑝 (𝑠)
 G. Determinación de g.
Con la ayuda de:

Entonces g = 4.67

H. Determinación de Zcg y Pcg.

Dados por:
𝑤𝑥_𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜
𝑧𝑐𝑔 = = 0.5
10
𝑧𝑐𝑔
𝑝𝑐𝑔 = = 0.107
𝑔
Finalmente se determina la función de transferencia del compensador de atraso-adelanto.
14.5(𝑠 + 3.03)(𝑠 + 0.5)
𝐺𝑔𝑑 (𝑠) =
(𝑠 + 8.24)(𝑠 + 0.107)
A continuación, se muestra el diagrama de Bode de la planta afectada por el
compensador.
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑔𝑑 (𝑠) × 𝐺𝑝 (𝑠)

Donde G(s) está representado por el color azul y Gp(s) por el color rojo
 I. Implementación del compensador.
Para implementar el compensador en laboratorio se usa dos amplificadores operacionales
los cuales nos dan la siguiente función de transferencia.

Para que obtener los valores calculados del compensador, las resistencias y capacitores
deberán tener los siguientes valores:

C1 = C2 = 0.1F
R1 = 1.21 MΩ R2 = 20 MΩ
R3 = 2.08 MΩ R4 = 73.4 MΩ
R5= 10kΩ R6 = 7.09kΩ

J. Resumen.
En este ejemplo, el compensador de atraso-adelanto es capaz de satisfacer las tres
especificaciones impuestas al sistema.
Además de satisfacer el margen de fase, la frecuencia de cruce y las especificaciones de
error en estado estacionario, el compensador también produjo una respuesta escalonada
con un tiempo de sedimentación más corto y menos exceso.

REFERENCIAS.
[1] Lag-Lead Compensator Design Using Bode Plots.
Prof: Guy Beale
Electrical and Computer Engineering Department
George Mason University
Fairfax, Virginia