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Control Por Computadora

Elementos de un Sistema de Control Digital


• Planta

• Dispositivos de Entrada

•Dispositivos de Salida

•Tareas de Entradas

•Tareas de Salida

•Tareas de Control

•Tareas de Comunicación

•Interfaz de Comunicaciones

•Dispositivos de Comunicaciones: Teclados, Monitores, etc.


Elementos de un Sistema de Control Digital
Pantalla Teclado LAN Impresora

Dispositivos de comunicación

Interface de
comunicaciones
Computador

Tareas de Tareas de
control comunicaciones

Imagen de Imagen de
entrada salida

Tareas de Tareas de
entrada salida

Dispositivos de Dispositivos de
entrada salida

Planta

Proceso Proceso Proceso


Sistemas de Tiempo Real

Primer computador operando en tiempo real => documento por


Brown y Campbell, en 1950
La aplicación de computadores al control industrial comenzó en los 50’s
Primera instalación industrial de un sistema computarizado se realizó
en septiembre de 1958, por parte de la Louisiana Power and Light
Company, USA.
El primer sistema de control a lazo cerrado por computador fue hecho
por la Texaco Company , en Texas, USA.

Se ha tenido un gran incremento y mejoras en el uso de computadores


digitales en el ámbito industrial:

El HW (procesadores, memorias) , el SW (lenguajes, aplicaciones),


los costos han disminuido.
Definición de Tiempo Real

El autor J. E. Cooling lo define como:

Son sistemas en los cuales debe producirse la respuesta correcta en un


espacio definido de tiempo. Si la respuesta del computador excede ese
espacio de tiempo, entonces se obtendrá una degradación del
desempeño o un mal funcionamiento.

Clasificación de los Sistemas de Tiempo Real


• Sistemas periódicos ó basados en un reloj
• Sistemas basados en eventos
• Sistemas interactivos

1. Tiempo real duro ( hard real-time)


2. Tiempo real suave ( soft real-time)
Clasificación de los Programas
1. Programación Secuencial.
Las acciones se ordenan en una estricta secuencia
Acción => instrucción, comando o declaración
Programa => serie de instrucciones en ejecución secuencial
Ejemplo típico es el lenguaje BASIC de hace algunos años.

2. Programación Multitarea.
Programa constituido por procesos o tareas, paralelos
Los procesos se comunican a través de variables comunes o
señales de sincronización.
Por ejemplo, el Windows utiliza programación multitarea.

3. Programación en Tiempo real.


La secuencia de sus acciones son determinadas por el medio
ambiente en el que trabaja el sistema.
Ejemplos: Modula 2, Ada, FORTH, LabVIEW.
Clasificación de los procesos

1. Proceso por lotes (o batch).


Un ejemplo de un proceso en lotes es la producción de crema
dental

2. Proceso continuo.
Ejemplos del mismo son la producción del papel y del
cemento.

3. Procesos de laboratorio o de prueba.


El computador es utilizado para controlar cierto experimento
complejo.
Actividades que se desarrollan por parte del
sistema de control:
•Adquisición de datos

•Control secuencial

•Lazos de Control Digital Directo

•Control supervisor

•Análisis de datos

•Almacenamiento de datos

•Interfaz hombre-máquina
Los objetivos que se persiguen al usar un
computador:
•Eficiencia en la operación

•Facilidad de operación

•Seguridad

•Producto de mayor calidad

•Reducción del desperdicio

•Reducción del impacto ambiental debido a la producción

•Reducción del tiempo de producción

•Control Secuencial
Lazos de Control Digital Directo
En un lazo de control digital directo el computador se encuentra dentro del bucle de
control. Dicho de otra manera, el controlador del sistema lo constituye el computador.

Ventajas sobre el control analógico:


* menor costo
* mejor desempeño (mayores rangos de ajuste y precisión)
* mayor seguridad (menos propensos a fallos).

En la actualidad el algoritmo de control mas utilizado en estos sistemas


es el bien conocido PID utilizado en el control de realimentación.

Algoritmos de control más utilizados:


* PID
* Sistemas inteligentes de control (sistemas expertos, lógica
difusa, redes neuronales, etc.)
El control automático consiste en mantener un valor dentro de un
punto de ajuste, midiendo el valor existente, comparándolo con el
valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla.
En consecuencia el control automático exige un lazo cerrado de
acción y reacción que funcione sin intervención humana.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE
CONTROL

Valor Existente
23°
Valor Deseado
(Set Point) 22°

21°
Punto de Control Punto de Control
Compensación Compensación
Punto Punto
Final Final

CONTROL CONTROL
PROPORCIONAL PI

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo Tiempo
Punto de Control
Compensación
Punto
Final

CONTROL
PID

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
Control Inferencial
En el control inferencial es aquel en el cual, las variables en las que se basa la señal
realimentada de control no se mide directamente, si no que se infiere a partir de
mediciones efectuadas de otras variables del proceso.

Disturbios
Variables medibles usadas para
Variables estimar las no medibles
Manipuladas
Proceso
Salidas medibles
Variables controladas
Salidas no medibles
Variables controladas

Controlador Estimador
Estimación de las salidas no
medibles. Variables controladas
Set points
Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo
de control:

Sistemas de control en LAZO ABIERTO


◦ Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema
tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIÓN

Sistemas de control en LAZO CERRADO


◦ En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del sistema.
TIENE REALIMENTACIÓN
Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y el control no
tiene capacidad para responder a esta nueva situación.

Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.

El sistema o la planta no se mide.

El control no tiene información de cómo esta la salida (Planta).


Una variación en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador,
modifica la señal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la
nueva situación.

Ejemplo: el climatizador de un coche.

El sistema o la planta se mide en todo momento.

El control tiene información de cómo esta la salida (Planta).


Control por adelanto de la señal

El control por adelanto de la señal se usa frecuentemente en los procesos


industriales. En este caso lo que se miden son los disturbios en el sistema
en lugar de la salida del mismo.

Disturbios

Medición

Salidas medibles
Set Point Controlador Proceso

Salidas no
medibles
Control Adaptivo
En el control adaptivo se modifica el ajuste de los parámetros del controlador de
acuerdo a cambios que se presentan en el proceso, Buscando que la respuesta del
sistema sea siempre la misma.
Ajuste de
Parámetros

Estimador de
Parámetros

Set Point
Controlador Proceso
Variable
manipulada Variable
controlada

Ejemplo: Al monitorear la carga del husillo y ajustar automáticamente la velocidad de avance en tiempo real. Como
resultado, este sistema previene daños al husillo, las piezas a maquinar y las herramientas, además reduce los
tiempos de ciclo.
Si ocurriera un evento de sobrecarga en el husillo o la rotura de una herramienta, el sistema detecta
automáticamente esta condición y detiene la máquina.
Control Supervisor
En este caso el computador no hace control en forma directa, si no que se utiliza mas
bien para supervisar el funcionamiento total de la planta, permitiendo la modificacion
de los set-points de los controladores y el conocimiento de los valores de las
variables involucradas en los procesos.

Equipo de
Variables
Set Points supervisión
medidas

C Proceso
C
Variables
de salida
Sistemas Jerárquicos
Las tareas son divididas de acuerdo a la función que ejecutan
Ejemplo, Un computador realiza operaciones de control digital directo, actuando como
sirviente de otro que realiza funciones de control supervisor.

Largo
Nivel superior
Centro de decisión
único

Nivel
intermedio

Nivel bajo
Múltiples
centros
de decisión
Corto
Sistemas Distribuidos
=> Muchas computadoras trabajan en paralelo

Sus características principales son:

* Cada unidad realiza esencialmente las mismas tareas que las demás
* En el caso de falla ó de sobrecarga de una unidad en particular, todo o
parte de su trabajo puede ser transferido a otras unidades

En otras palabras, el trabajo no se divide por funciones y


designado a un computador en particular como en el
sistema jerárquico, si no que el trabajo total es dividido y
repartido en varias computadoras
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