UNIVAP – FACULDADE DE ENGENHARIAS, ARQUITETURAS E URBANISMO

Robô Submarino
Controlado Remotamente
ROV
Carlos Matheus – 01111943
Mariana Moreira – 01111857
 Universidade do Vale do Paraíba
Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo
Curso de Engenharia da Elétrica

Robô Submarino Controlado Remotamente – ROV

CARLOS MATHEUS TEIXEIRA

MARIANA MOREIRA

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

como parte dos requisitos para a obtenção do
Certificado de Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Alessandro Correa Mendes

São José dos Campos – SP

2015

1
 Robô Submarino Controlado Remotamente – ROV

CARLOS MATHEUS TEIXEIRA

MARIANA MOREIRA

Banca Avaliadora

Presidente _________________________________________

Orientador _________________________________________

Co-Orientador ______________________________________

Membro A _________________________________________

Membro B _________________________________________

Prof. Marcio Tadeu de Assis Honorato Muella

Coodernador do Curso

Prof. Alessandro Corrêa Mendes

Orientador de TCC

Data:

2
 Agradecimentos

Antes dos louros e honras, gostaríamos de agradecer aos Professores que nos
apoiaram e incentivaram durante o curso. Em especial, ao Professor, amigo e
Orientador, Alessandro Corrêa Mendes, cujo prazer de ensinar motivou nosso
aprendizado.

Aos amigos, que durante estes cinco longos anos de curso, foram fundamentais
para enfrentar as tensas semanas de provas e sábados de estudos extras. Aos
companheiros Bruno Michel Pêra e Thobias Rodolfo dos Santos, eu agradeço os
momentos de paciência. À Priscila Avelar, pela sua assessoria em nossos primeiros
projetos em Android (Go Texas Bot!). E ao Laboratório de Robótica e Veículos
Autônomos (LRVA) por ceder espaço e equipamentos para estudo

Aos familiares, em especial, Sr. Valdomiro Moreira e Marcus Vinicius Pereira.

Aos demais, mas não menos especiais, eu agradeço pelo companheirismo e

amizade.

3
 Dedicatória

Dedicamos este projeto à Deus e aos nossos pais, que sempre nos apoiaram desde
o primeiro dia de nossas vidas.

4
RESUMO

A Robótica desenvolvida durante a Revolução Tecnocientífica permitiu ao homem integrar

robôs para substitui-los em trabalhos de alto risco. Os ROVs (Remotely Operated Vehicles,
Veículos Operados Remotamente, em português), por exemplo, são veículos aquáticos que
permitiram ao homem explorar áreas de alta pressão e isenção de luz natural. A operação
destes veículos se dá por cabos extensos que transmitem a energia necessária e os comandos
de operação. O trabalho apresentado descreve o desenvolvimento de um sistema sem fio por
comunicação por radiofrequência. A propagação subaquática de sinais RF permite o envio dos
comandos ao robô alimentado por baterias.

Palavras-chave: Robótica; ROV; veículos submarinos; comunicação por Radiofrequência;

propagação subaquática.

5
ABSTRACT

The robotic developed during the Techno-scientific Revolution, allowed to man to integrate
robots to replace them in high-risk jobs. ROVs (Remotely Operated Vehicles), for example,
are underwater vehicles which permit to man to explore high-pressure areas and without
natural lights. The operation of these vehicles is given by long cables that transmit the
necessary power and operating commands. This paper presents the development of a wireless
communication system by radio frequency. The underwater propagation of RF signals allows
to send commands to the robot powered by batteries.

Keywords: Robotic; ROV; underwater vehicles; wireless communication; underwater

propagation.

6
Sumário
RESUMO ................................................................................................................................................ 5
ABSTRACT ............................................................................................................................................ 6
1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................................ 10
1.1 Descrição do Problema.......................................................................................................... 10
1.2 Objetivo ................................................................................................................................. 10
2. FUNDAMENTO TEÓRICO......................................................................................................... 11
3. DESENVOLVIMENTO ............................................................................................................... 11
3.1 Conhecimento prévio necessário ........................................................................................... 11
3.1.1 Veículos Subaquáticos, Submarinos e Submersíveis. ................................................... 11
3.1.2 Ondas eletromagnéticas................................................................................................. 14
3.1.3 Características do meio aquático ................................................................................... 22
3.1.4 Rádio Controladores ...................................................................................................... 22
3.1.5 Motores Brushless ......................................................................................................... 23
3.1.6 Eletronic Speed Controller (ESC) ................................................................................. 24
3.1.7 Microcontroladores ....................................................................................................... 24
3.1.8 Baterias Li-Po ................................................................................................................ 25
4. RESULTADOS ............................................................................................................................. 25
4.1 Modelo mecânico .................................................................................................................. 25
4.1.1 Flutuabilidade do Submarino ........................................................................................ 30
4.2 CPU ....................................................................................................................................... 32
4.3 Comunicação RF ................................................................................................................... 33
4.3.1 Módulo 2.4GHz – nRF24L01+ ..................................................................................... 33
4.3.2 Módulo 433 MHz .......................................................................................................... 35
4.3.3 Módulo 27 MHz ............................................................................................................ 37
4.4 Controle Remoto ................................................................................................................... 37
4.5 Restrições .............................................................................................................................. 39
5. CONCLUSÕES ............................................................................................................................. 39
Bibliografia ........................................................................................................................................... 40
ANEXO ................................................................................................................................................. 42
5.1 Testes com módulo NRF24L01 ............................................................................................ 42
5.2 Testes com Módulo 433MHz ................................................................................................ 43

7
Figura 1: Funcionamento dos tanques de lastro de um submarino. As válvulas se abrem para admissão
de água durante a submersão. Elas são fechadas e a água é expulsa por bombas internas presentes no
submarino. ............................................................................................................................................. 12
Figura 2: Comportamento e funcionalidade dos tanques de lastro de um submarino. .......................... 13
Figura 3: Modelo SeaLion-2 com motores de emersão/submersão e motores propulsores. A base é para
proteção do corpo e serve como estabilizador....................................................................................... 14
Figura 4: Modelo Delphinus, com garra manipuladora para coleta de amostras ou ferramentas. ........ 14
Figura 5 - Absorção da Onda terrestre pelo terreno. ............................................................................. 18
Figura 6: Atenuação da onda eletromagnética ...................................................................................... 18
Figura 7: Reflexão de uma onda eletromagnética em uma superfície plana ......................................... 19
Figura 8: Tipos de onda e suas trajetórias ............................................................................................. 20
Figura 9: Sinal PWM com seus respectivos duty-cycles. ..................................................................... 23
Figura 10: Motor Brushless série Aquastar Turnigy, com refrigeração à agua. .................................... 23
Figura 11: Controlador Eletronico de Velocidade 70A......................................................................... 24
Figura 12: Bateria Li-Po 3S. ................................................................................................................. 25
Figura 13: M.U.L.E. - Micro Underwater Low cost Explorer. ............................................................. 26
Figura 14: SRV1 Submarine ................................................................................................................. 26
Figura 15: SeaOtter-2. ........................................................................................................................... 26
Figura 16: Protótipo inicial. .................................................................................................................. 26
Figura 17: Segundo protótipo com suporte dos pés envolvendo o corpo do ROV. .............................. 27
Figura 18: Suporte de fixação dos motores “Braços propulsores”. Livres no sentido radial. ............... 28
Figura 19: Vista lateral. Movimento radial dos motores para direcionar o veículo durante a navegação.
............................................................................................................................................................... 28
Figura 20: Protótipo final apresentando as dimensões de 350x680x680mm. ....................................... 29
Figura 21: Protótipo com hélice propulsora. ......................................................................................... 29
Figura 22: Modelo pintado e finalizado ................................................................................................ 29
Figura 23: Bucha de nylon. ................................................................................................................... 30
Figura 24: Ilustração das forças peso e empuxo atuante ....................................................................... 30
Figura 25: Lauchpad da Texas Instruments. Plataforma de desenvolvimento para MSP430G2553 e
G2452 .................................................................................................................................................... 32
Figura 26: Lauchpad MSP EXP430FG4618. ........................................................................................ 33
Figura 27: Transeiver nRF24L01. ......................................................................................................... 34
Figura 28 - Montagem do nRF24L01 na Lauchpad do MSP430G2553. .............................................. 35
Figura 29: Módulo transmissor RF de 433MHz. .................................................................................. 36
Figura 30: Módulo receptor RF de 433MHz. ........................................................................................ 36
Figura 31: Radio controle para aeromodelos e afins. ............................................................................ 38
Figura 32: Controle de PS2 para computador. ...................................................................................... 38
Figura 33: Controle de XBOX 360 para computador. .......................................................................... 38
Figura 34: Módulo 2.4 GHz sendo imerso em tanque com água .......................................................... 42
Figura 35: Módulo 433MHz em teste em tanque com água ................................................................. 43

8
Tabela 1: Faixas de frequencia e subclassificações do Espectro de Radiofrequências ......................... 16

9
 1. INTRODUÇÃO

A partir da Terceira Revolução Industrial, também conhecida como Revolução

Tecnocientífica, a aplicação da eletrônica e informática desenvolvidas durante a Segunda
Guerra Mundial (Freitas, 2015), contribuiu para a ascensão da alta tecnologia do que hoje,
conhecemos através da Robótica. O que permitiu a substituição do trabalho feito por Homens,
garantindo segurança e confiabilidade.

A Robótica aplicada à exploração de áreas de risco, com foco em áreas submersas, teve seu
reconhecimento com a criação dos ROVs Submarinos (Remotely Operated Vehicle, ou
Veículo Operado Remotamente em português), que são veículos equipados com câmeras e/ou
manipuladores (braços robóticos) que permitem ao Operador acessar áreas profundas – sob
altas pressões e isenção de luz natural – para inspecionar dutos; corais; fauna marinha; bases
de plataformas petrolíferas; por exemplo. A maioria dos modelos comerciais de ROVs
existentes hoje recebe alimentação e comandos através de cabos que conectam o robô com a
base de comando (chamado de “cordão umbilical”), exigindo cordões de centenas de metros
para realizar o trabalho.

A aplicabilidade de um sistema de comunicação sem fio entre o robô e a base de comando

será abordada e desenvolvida neste trabalho, o que permitirá maior autonomia de navegação
do veículo (mais manobras) e base de informação para novos projetos fundamentados neste
trabalho.

1.1 Descrição do Problema

A proposta de integrar um sistema de comunicação por Radiofrequência (RF) entre o ROV e a
base motivou o estudo e aplicabilidade da tecnologia wireless. Para tal, será preciso
desenvolver e estudar a propagação subaquática do sinal numa frequência segura e capaz de
interagir entre o meio aéreo e subaquático.

1.2 Objetivo
Desenvolver um modelo físico de submarino e modelos de transmissor/receptor em
frequências favoráveis ao uso embaixo d’água. Alguns trabalhos acadêmicos servirão como
base de estudo para o desenvolvimento dos modelos próprios. O sucesso deste trabalho pode
permitir o desenvolvimento de veículos aprimorados, uma vez que a tecnologia de controle já
será conhecida.

10
 2. FUNDAMENTO TEÓRICO

Para iniciar o projeto foi necessário tomar referências de projetos já existentes que abordam o
tema. Artigos sobre comunicação em meio aquático e protótipos de ROVs serviram como
fundamento.

O modelo físico do submarino foi desenvolvido pelos próprios alunos que estudaram projetos
de ROVs controlados pelo modo tradicional (cordão umbilical).

A frequência de operação foi extraída de um artigo que abordou uma faixa de frequências e
suas respectivas respostas no meio subaquático.

O projeto será divido em quatro partes para melhor discussão e desenvolvimento do assunto:

 Conhecimento prévio necessário;

 Construção do Submarino;
 Desenvolvimento do Sistema de comunicação RF;
 Técnicas de envio de dados por RF; e,
 Integração dos Sistemas.

Cada um dos itens será abordado sequencialmente durante o desenvolvimento deste trabalho.

3. DESENVOLVIMENTO

3.1 Conhecimento prévio necessário

Para concepção de um ROV, será necessário primeiramente, saber quais os tipos de
submarino existe e posteriormente, os robôs subaquáticos com suas respectivas
funcionalidades.

3.1.1 Veículos Subaquáticos, Submarinos e Submersíveis.

Os veículos que operam debaixo d’água podem ser denominados de forma geral como
veículos subaquáticos, que são veículos capazes de realizar trabalho e locomover-se em
ambiente aquático por intermédio de hélices ou propulsores. Podendo ser esses tripulados ou
não. Os veículos subaquáticos podem ainda ser denominados como submarinos ou
submersíveis.

Os submarinos são embarcações desenvolvidas durante a Primeira Guerra Mundial para

navegação submersa. Sua aplicabilidade fundamental é voltada a área militar, mas com a

11
disseminação da tecnologia, estas embarcações passaram a ser utilizada para pesquisa,
exploração e até mesmo resgate de outros submarinos. Habitualmente opera debaixo
d’água e quando necessário vem à superfície. Porém o termo submarino aplica-se somente
à veículos que operam sob o mar.

Os submersíveis são veículos que habitualmente operam em superfície, mas que devido
suas características construtivas, permite a submersão quando necessário.

Há ainda os batiscafos, que são desenvolvidos para explorações de águas ultra profundas e
eventualmente resgate de tripulantes de outros veículos subaquáticos. A maior profundidade
que um batiscafo atingiu com tripulação foi o Trieste (Wikipedia), atingindo a marca de 10
911 metros.

3.1.1.1 Funcionamento de um Veículo Subaquático

Quando os veículos subaquáticos são tripulados, sua estrutura externa contêm câmaras,
chamadas de tanques de lastro que, no momento de submersão, são preenchidos com água
para que se atinja flutuabilidade zero, ou seja, para que sua densidade seja muito próxima a
da água. Conforme mostra a figura 1, o submarino possui válvulas que se abrem para
admissão de água durante a submersão, e se fecham juntamente com uma bomba para
expulsar a água dos tanques.

Figura 1: Funcionamento dos tanques de lastro de um submarino. As válvulas se abrem para admissão de água
durante a submersão. Elas são fechadas e a água é expulsa por bombas internas presentes no submarino.

(Revista Escola)

Os tanques de lastro podem também servir como estabilizadores durante a sua navegação. Em
superfície, o movimento das ondas pode desestabilizar; e em águas profundas, as correntes
marinhas podem fazê-lo. A figura 2 mostra a funcionalidade das câmaras de lastro
distribuídas no corpo de um submarino.
12
 Figura 2: Comportamento e funcionalidade dos tanques de lastro de um submarino.

(Wikipedia)

Na ilustração A, o tanque 2a é para o equilíbrio longitudinal traseiro; o tanque 2b contém

água para o torpedo de popa; o tanque 3a é o lastro de emersão rápida; o tanque 3b é um
tanque auxiliar, e para flutuação negativa; o tanque 3c é o lastro de submersão rápida; o
tanque 4 é o lastro principal; o tanque 5a contém água para o torpedo de proa; o tanque 5b é
para o equilíbrio longitudinal frontal; e 7 é o tanque de proa.

Os itens 1 e 6 são respectivamente os hidroplanos estabilizadores de popa e proa. São eles os

responsáveis pela estabilização durante a navegação. Podem ser usados também como
propulsão do veículo em caso de emergência, conduzindo-o para superfície de maneira mais
rápida.

Na figura B, vemos a atuação do lastro principal e do tanque de submersão rápida, que em

conjunto com os hidroplanos, induzem a inclinação do veículo.

Em C, o veículo já está totalmente submerso e com o lastro principal totalmente cheio,

podendo assim, navegar em velocidade de cruzeiro.

Para veículos não tripulados, a construção do veículo pode ser simplificada, em alguns casos,
isento do sistema de estabilização por lastro. Motores podem ser utilizados para emergir e
submergir o veículo enquanto um segundo motor realiza a propulsão necessária. Dependendo
da complexidade do veículo, pode ser dotado com motores laterais para navegação vertical ou
realizar movimentos mais precisos para estabilização.

13
Figura 3: Modelo SeaLion-2 com motores de emersão/submersão e motores propulsores. A base é para proteção do
corpo e serve como estabilizador.

(JW Fishers)

Alguns modelos podem ainda ter manipuladores para operações de manutenção ou coleta de
ferramentas e objetos que estão no fundo do mar.

Figura 4: Modelo Delphinus, com garra manipuladora para coleta de amostras ou ferramentas.

(Delphinus)

3.1.2 Ondas eletromagnéticas

Todo condutor quando percorrido por uma corrente elétrica, cria em torno de si um campo
magnético. De outro modo, se este condutor for fechado formando um circuito, e imerso num
campo magnético variante no tempo, a variação do fluxo induzirá uma corrente elétrica.

Esta corrente surge devido à uma oposição do condutor que cria uma força contra eletromotriz
(fcem), para anular os efeitos da fonte externa. Esta força contrária é, na verdade, uma tensão
induzida. Esta tensão propagada no espaço é o que chamados de campo elétrico.

14
Este campo elétrico induz no condutor uma corrente, que surtirá num campo magnético, o
qual cria um campo elétrico, e assim por diante. Esta interação é chamada de indução
eletromagnética, e a combinação destes dois campos é denominada campo eletromagnético.

Algumas terminologias são interessantes no estudo dos sinais eletromagnéticos, sendo elas:

 Ciclo: sequência completa de valores medidos nos pontos de Pico a Pico, Vale a Vale,
ou Nulo a Nulo;
 Comprimento: é a distância horizontal entre dois pontos consecutivos. Pode se
entender também como a distância percorrida pela energia durante um ciclo;
 Amplitude: é a distância vertical entre um ponto da onda e a linha de zero. Pode se
entender também como sua altura, ou ainda intensidade no ponto considerado;
 Período: é o tempo gasto para a onda completar um ciclo;
 Frequência: é o numero de ciclos completados numa unidade de tempo;
 Fase: é a quantidade que um ciclo progrediu desde sua origem.

Como mencionado, a energia irá se propagar numa distância medida pelo seu comprimento, e
irá percorrer tal distância numa base de tempo definida.

No vácuo, Maxwell conseguiu deduzir a velocidade estimada dessas ondas, que se

aproximavam muito à velocidade de propagação das ondas luminosas, ou seja,
aproximadamente 300.000km/s – o que mostrou também que a luz é uma forma de onda
eletromagnética.

1 𝐿
Pela definição de frequência: 𝑓 = 𝑇 e velocidade: 𝑣 = 𝑇 é possível concluir que o

comprimento da onda será menor, quanto maior for sua frequência.

1 1
𝑓=𝑇→𝑇=𝑓 (1)

𝐿
𝑣=𝑇 (2)

Substituindo (1) em (2), e isolando L:

𝐿 1
𝑣= 1 →𝐿 =𝑣∗𝑓
𝑓

𝑣
𝐿=
𝑓

Onde L, é o comprimento em metros; v a velocidade em metros/segundo; e T o período do

ciclo em segundos.
15
Se finda que cada frequência possui um comprimento específico. O conjunto de várias
frequências constitui o espectro eletromagnético ou espectro de frequências. E a faixa
apropriada a utilização em radio transmissores abrange a faixa de 10 kHz à 300 GHz. A tabela
a seguir determina as subclassificações deste espectro.

Tabela 1: Faixas de frequência e subclassificações do Espectro de Radiofrequências

Espectro de Radiofrequências
Faixa Frequência Comprimento
VLF: Very Low Frequency 10 a 30 kHz 30 000 a 10 000 m
LF: Low Frequency 30 a 300 kHz 10.000 a 1.000 m
MF: Medium Frequency 300 a 3000 kHz 1.000 a 100 m
HF: High Frequency 3 a 30 MHz 100 a 10 m
VHF: Very High Frequency 30 a 300 MHz 10 a 1m
UHF: Ultra High Frequency 300 a 3000 MHz 100 a 10 cm
SHF: Super High Frequency 3 a 30 GHz 10 a 1 cm
EHF: Extremely High Frequency 30 a 300 GHz 1 a 0,1 cm

3.1.2.1 Propagação das Ondas

O comportamento das ondas eletromagnéticas é afetado pelo meio que atravessam. Os efeitos
que ocorrem e interagem com a onda eletromagnética são:

a) Dispersão;
b) Absorção / Atenuação;
c) Reflexão;
d) Refração; e
e) Difração.

a) Dispersão: Toda energia emanada de uma fonte é projetada em todas as direções, mas
não significa que essa projeção seja uniforme. Mas antenas direcionais, a quantidade
de energia ao longo de direções opostas pode ser considerada nula.

Porem, se consideramos uma fonte puntiforme emanando energia em todas as

direções, atendendo a conservação de energia. Podemos então visualizar a energia
como uma esfera que se estende a partir do ponto para o espaço. Como a quantidade
de energia não se altera, o volume da esfera terá uma diminuição da potencia do sinal
conforme se afasta do centro. Ou seja, a densidade da potência, irá decair
potencialmente conforme:
16
 𝑃
𝑝=
4𝜋𝑅 2

Onde p é a densidade; P potência irradiada; e R raio qualquer com origem no centro.

Caso haja um direcionamento do sinal, o fator de ganho G também é considerado:

𝑮∗𝑃
𝑝=
4𝜋𝑅 2

Outro tipo de dispersão ocorre quando a energia que emana do transmissor é contida
de alguma forma, sendo assim, uma transmissão anormal. Neste caso, chamado de
dispersão cilíndrica. As perdas se tornam inversamente proporcionais à distância.

𝑃
𝑝=
2𝜋𝑅

As leis da dispersão se aplicam igualmente às ondas eletromagnéticas e acústicas e são

independentes da frequência.

b) Absorção e atenuação: A interação de ondas eletromagnéticas e o meio, esta atrelada

a perdas de potência, causada pelas partículas do meio. Sendo o vácuo, o meio de
transmissão ideal.

O vapor d’água e as moléculas de oxigênio existentes na atmosfera são os principais

responsáveis pela absorção da energia, e tais efeitos aumentam diretamente com a
frequência. Assim, é possível prever que variações atmosféricas como chuvas e
nuvens aumentam a absorção do sinal.

Como a densidade atmosférica diminui com a altura, as ondas de rádio sofrerão o

efeito de inclinação do feixe, pois a parte inferior estará sofrendo com a absorção da
alta densidade.

Frequências altas (SHF ~ EHF) também sofrerão também com o efeito da difração,
que são colisões que ocorrem entre o sinal e quaisquer partículas de dimensões
próximas ao comprimento da onda que estejam em seu caminho.

As ondas terrestres terão o adendo de sofrer com a absorção de energia pelo terreno.
Como resultado, a primeira absorção influenciará numa nova absorção e assim por
diante. A figura a seguir exemplifica o efeito.

17
 Figura 5 - Absorção da Onda terrestre pelo terreno.

(Marinha do Brasil)

Quando o terreno é um mal condutor (a exemplo do solo), a absorção é maior quando

comparada com a propagação sobre um bom condutor (a exemplo de superfícies
marinhas).

Em superfície oceânica, a penetração das ondas eletromagnéticas é alta. As

frequências entre as faixas ELF e LF atingem uma penetração no meio subaquático de
algumas centenas de pés até alguns milhares de milhas. O sistema Omega de
navegação utiliza sinais de radiofrequência em ELF, o que permite com que haja
comunicação entre submarinos em qualquer profundidade e sem limitação de
velocidade.

Figura 6: Atenuação da onda eletromagnética

(Marinha do Brasil)

c) Reflexão: As ondas eletromagnéticas são grandemente afetadas pela reflexão quando

se deve ocorrer a propagação em dois meios diferentes. Quando uma onda
eletromagnética encontra um limite entre dois meios de densidades diferentes, parte da
energia é refletida, outra parte é absorvida pela superfície refletora e uma terceira parte
pode penetrar-se, refretar-se e propagar-se no segundo meio. As quantidades de
energias nestes três casos variam de acordo com a superfície, características do
material e frequência da onda.

As condições do meio também influenciam na quantidade de energia refletida, como

massas de terra, a turbulência da água e situações adversas de clima, que influenciam
principalmente em frequências maiores. Para que esta perda seja a menor possível, a
18
 superfície deve ser favorável para a reflexão, como um “espelho”. Para isto é preciso
considerar as leis abaixo:

I. O raio de incidência e o raio de reflexão estão no mesmo plano;

II. O ângulo de incidência é igual ao ângulo de reflexão;

Figura 7: Reflexão de uma onda eletromagnética em uma superfície plana

(Marinha do Brasil)

d) Refração: Em ambientes onde há diferenças de densidades, o feixe sofre um

encurvamento. As ondas são refratadas na atmosfera devido as diferenças de
velocidade de propagação, em consequência da existência de gradientes de densidade.

Este efeito ocorre principalmente na faixa do espectro de rádio e micro-ondas. A

atmosfera pode refratar as ondas de rádio e radar. O coeficiente de refratancia é dado
em unidades designadas por “N”, que é função da densidade do ar e da velocidade de
propagação da energia nessa mesma massa de ar. O gradiente nas camadas mais
baixas da atmosfera é da ordem de 12 unidades N por mil pés, que é chamado refração
normal e tem um suave encurvamento dos feixes.

3.1.2.2 Comunicação Aérea

Quando um sinal é emitido por uma antena, as ondas são irradiadas por todos os lados.
Uma parte dessa energia atravessa o ambiente até o receptor paralelamente a
superfície terrestre. Esta energia é chamada de onda terrestre.

Outra parte do sinal é emitida para o espaço até chocar-se com a camada ionosférica.
O sinal é refletido de volta a superfície atingindo o receptor, ou ainda, reflete

19
novamente no solo e continua refletindo até por fim, atingir o receptor. Esta energia é
chamada de onda celeste.

Figura 8: Tipos de onda e suas trajetórias

(Marinha do Brasil)

A onda terrestre se destaca quando as frequências emitidas em baixas frequências, pois

a maior parte da energia é irradiada superficialmente à Terra.

A condutividade do terreno faz a atenuação do sinal (diminuição de amplitude)

devido aos efeitos de absorção e velocidade de propagação. A condutividade cria um
“atraso” no deslocamento; a parte negativa da onda, quando penetra o solo, tem sua
energia absorvida enquanto que a parte positiva, livre de interferências, permanece
sem perdas. Isso provoca uma leve inclinação da frente de onda com relação à vertical.
O efeito final possibilita que o sinal acompanhe a curvatura do globo.

Este efeito de curvatura somente é possível em transmissões de baixa frequência, e é o

que possibilita o envio de sinais a longas distâncias. Entretanto, as perdas ocorridas
pela absorção de energia (condutividade do terreno) devem ser compensadas pela
fonte emissora quando o intuito é a emissão de ondas terrestres. As ondas de alta
frequência são fracamente afetadas e não conseguem acompanhar a curvatura, sendo
então refletidas para o espaço (ondas celestes).

Em terra, a variedade de condutividade do solo torna a previsibilidade dos efeitos de

retardo muito complexos de serem calculadas. De outro modo, a superfície oceânica é
encarada como um ambiente praticamente constante, sendo mais fácil prever a
velocidade de propagação e demais perdas.

20
3.1.2.3 Comunicação Subaquática
A comunicação subaquática proposta como melhoria dos ROVs atuais, somente é
possível uma vez que sejam conhecidos os fenômenos de transmissão de sinais
eletromagnéticos em meio subaquático e suas diferenças quando a comunicação se dá
em meios aéreos.

Artigos sobre comunicação submarina e telemetria subaquática trouxeram

informações que necessitaram de aprofundamento teórico, o que está descrito nos
tópicos a seguir.

3.1.2.3.1 Tipos de comunicação Subaquática

A comunicação subaquática pode se dar de três modos: Acústicas, óticas e
Eletromagnéticas (Leão, 2012). Cada um com suas respectivas aplicações e
restrições.

A comunicação acústica se destaca pelo seu longo alcance (até 20 km), porém
revelam algumas limitações. Em baixas profundidades, as ondas acústicas têm um
baixo desempenho devido às turbulências, ruído ambiente, e obstáculos. Pode
ainda ser prejudicial à vida marinha dependendo da sua intensidade de
transmissão. Sua aplicabilidade é em sensores ultrassom para varredura do solo e
posterior reconstrução digitalizada.

A comunicação ótica possui um elevado desempenho em águas muito límpidas e

também um longo alcance, porém, requer um alinhamento preciso entre o
transmissor e receptor.

A comunicação eletromagnética não possui um desempenho tão elevado no

quesito distância, mas possuem características que se tornam vantajosas. A
barreira entre água/ar é um de difícil transposição ao sistema acústico e ótico. As
ondas eletromagnéticas, pelo contrário, conseguem realizar esta transição não só
entre ar/agua, mas como água/terra, procurando sempre o caminho que oferecer
menor resistência. Não sofrem com a turbulência de águas rasas e ainda podem
operar em águas turvas além de não oferecer riscos à fauna marinha.

21
3.1.3 Características do meio aquático

3.1.3.1 Condutividade da Água

A condutividade da água é uma característica que o meio tem de difundir uma
corrente elétrica. Esta capacidade deriva da presença de íons no meio aquoso, sua
concentração, mobilidade e temperatura. Uma água destilada, por exemplo, possui
uma condutividade muito baixa devido à baixa quantidade de íons dissolvidos (em
torno de 0,5 à 3 uSiemens/cm). Já a agua da torneira, possui uma condutividade
maior, em torno de 50 à 1500 uSiemens/cm. A temperatura ira influenciar na
mobilidade dos íons. Quanto mais quente, maior a condutividade.

3.1.3.2 Propagação da onda eletromagnética em meio aquático

Diferentemente da transmissão em vias aéreas, a onda eletromagnética possui um
comportamento diferente no meio subaquático. As ondas propagam-se alternando
ciclicamente energia em campos elétricos e magnéticos; a condutividade e
permitividade da água podem levar uma forte atenuação do sinal.

As transmissões em meios aquáticos ocorrem em frequências muito baixas, porque

as atenuações em altas frequências são mais acentuadas.

Conseguimos obter a razão entre a potência da onda logo abaixo da superfície do

oceano ou em demais localizações. Os parâmetros a serem considerados é a
impedância intrínseca do oceano e a constante de atenuação. Na faixa dos kHz a
água do mar tem 𝜀𝑟 =81, μ𝑟 =1, e σ=4S/m. Para 1kHz temos:

𝜎
] = 8,89x105
𝜔𝜀 1𝑘𝐻𝑧

3.1.4 Rádio Controladores

3.1.4.1 Modulação PWM

A Modulação por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation) é aquela em que
ocorre a modulação de um sinal, numa frequência fixa, alterando-se o período no
qual o sinal permanece em nível alto, também chamado de duty-cycle.

22
 Figura 9: Sinal PWM com seus respectivos duty-cycles.

(Google Imagens 1 )

Sua aplicação na eletrônica pode estar ligada ao controle de potencia de cargas

resistivas; controle de chaveamento de inversores de frequência; transmissão de
dados, e afins.

3.1.5 Motores Brushless

Os motores brushless (sem escovas) são motores elétricos de corrente contínua, síncronos,
que são alimentados por circuitos especiais (inversores) para funcionar. Sua vantagem perante
os motores DC tradicionais agrega: alta confiabilidade; vida útil prolongada (devido à
ausência de escovas e seu respectivo desgaste); e, alto torque em altas velocidades.

Figura 10: Motor Brushless série Aquastar Turnigy, com refrigeração à agua.

(Google Imagens 2)

Como desvantagens, podem ser considerados os circuitos especiais em si (ESC), que para
chaveamento e alimentação do motor utiliza da tecnologia MOSFET (Metal-oxide-

23
semiconductor Field Effect Transistor), o que os tornam circuitos de alto valor agregado
(Wikipedia, 2015).

3.1.6 Eletronic Speed Controller (ESC)

Um Controlador Eletrônico de Velocidade, ou simplesmente ESC, é um circuito

eletrônico com arquitetura semelhante a um inversor de frequência, utilizado para
controle e alimentação dos motores brushless.
Figura 11: Controlador Eletronico de Velocidade 70A.

(Google Imagens 3)

A sua alimentação de entrada provem da Bateria, e internamente, um circuito

eletrônico controla a frequência e a sequencia de chaveamento de MOSFETs, que irão
gerar um sinal trifásico necessário para alimentar o motor.
O controle de “velocidade” é feito através de PWM (1ms à 2ms @50Hz) que varia a
frequência de chaveamento.

3.1.7 Microcontroladores
Os microcontroladores podem ser assimilados à computadores integrados em um único
componente, cuja programação irá determinar como este “computador” irá interagir com os
elementos conectados à ele.

Os microcontroladores se diferenciam dos microprocessadores, pois integra não só as

operações logicas, mas também operações especiais como conversores Analógico-Digital-
Analógico (AD/DA), temporizadores, comparadores e, interfaces de entrada e saída.

24
 3.1.8 Baterias Li-Po
Por se tratar de um veículo isento de alimentação externa, a bateria é fundamental para que se
obtenha o máximo de autonomia de operação sem recargas. Para isso, foram utilizadas
baterias do tipo Li-Po (Polímero de Lítio) que são compostas por saís de lítio retidos em um
polímero sólido (oxido de polietileno), o que lhe permite ser adaptada em formatos diferentes
e ainda permite uma alta taxa de descarga.

Figura 12: Bateria Li-Po 3S.

( Google Imagens 4)

4. RESULTADOS

4.1 Modelo mecânico

Para a montagem mecânica pesquisamos vários modelos já existentes e elaboramos um
modelo de baixo custo e utilizando tubos de PVC.

Alguns modelos existentes:

25
 Figura 13: M.U.L.E. - Micro Underwater Low cost Figura 14: SRV1 Submarine
Explorer.

(JW Fishers)
(JW Fishers)

Figura 15: SeaOtter-2.

(JW Fishers)

O objetivo é fazer um modelo simples e eficiente e de baixo custo.

Optou-se por utilizar o PVC, por apresentar características mecânicas apreciáveis ao projeto,
tais como: Pressão (2,55Mpa ou 25atm para o tubo de 6” dureza 40, por exemplo) (ASTM,
1999) e leveza, além de apresentar um baixo custo.

Figura 16: Protótipo inicial.

(Fonte própria)

No caso da mecânica há um desafio grande quanto à estanqueidade do ROV. É preciso

garantir que não haja penetração de água protegendo os circuitos eletrônicos. Para isso,
26
evitamos ao máximo, furos ou ligações com o meio externo para evitar potenciais pontos de
vazamento. Portanto, o protótipo inicial não pôde ser continuado, pois os pés do ROV
estavam fixos através do corpo principal. Foi desenvolvido então, um segundo protótipo,
com o suporte dos pés envolvendo o corpo do veículo.

Figura 17: Segundo protótipo com suporte dos pés envolvendo o corpo do ROV.

(Fonte própria)

Foi questionada a possibilidade de reversão dos motores. Se haveria tal aplicabilidade e quais
as restrições.

O motor utilizado é do tipo brushless, e seu acionamento requer um componente especial

chamado ESC (Eletronic Speed Controller, ou Controlador de Velocidade Eletrônico em
português). Cogitamos o desenvolvimento de uma ponte-H para os motores utilizando o ESC,
porém, a proposta de se orientar os motores conforme a necessidade de direcionamento do
ROV foi mais atrativa. Optamos por fazer os motores serem rotacionados por servos motores
para tal.

27
 Figura 18: Suporte de fixação dos motores “Braços propulsores”. Livres no sentido radial.

(Fonte própria)

Deste modo, os motores podem ser rotacionados de forma livre, podendo ser posicionados na
direção na qual se deseja guiar o veículo. Os esquemas apresentados abaixo ilustram a
proposta.

Figura 19: Vista lateral. Movimento radial dos motores para direcionar o veículo durante a navegação.

(Fonte própria)

O modelo final pesa aproximadamente 4,3 Kg vazio, e se apresenta conforme a imagem a

seguir.

28
Figura 20: Protótipo final apresentando as dimensões de Figura 21: Protótipo com hélice propulsora.
350x680x680mm.

(Fonte própria) (Fonte própria)

Para atingir a “flutuabilidade zero”, estima-se que o modelo deverá ter aproximadamente
10kg, com todos os componentes instalados.

Está em estudo a melhor forma de fixar o servo motor ao braço propulsor. Pode ser
considerada a substituição do servo por um motorredutor DC, porém, só será aplicada em
prática após o primeiro ensaio de imersão e resposta do torque dos servos.

Figura 22: Modelo pintado e finalizado

(Fonte própria)

Problema: Vedar os motores e a ligação elétrica.

Solução: Fizemos uma Bucha para fixação do motor de modo que não entre água na conexão
elétrica.

29
 Figura 23: Bucha de nylon.

(Fonte própria)

4.1.1 Flutuabilidade do Submarino

Para falarmos sobre a flutuabilidade de um submarino é importante conhecermos sobre
empuxo.

O empuxo é uma força vertical de baixo para cima, atuante num corpo submerso em um
líquido. Isto ocorre pela diferença de pressão que o líquido exerce sobre o corpo na parte
superior e inferior do mesmo, como a pressão inferior é maior que a superior gera uma força
atuante para cima (Rodrigues).

Figura 24: Ilustração das forças peso e empuxo atuante

(Rodrigues)

Segundo princípio de Arquimedes: “Todo corpo imerso, total ou parcialmente, num fluido em
equilíbrio, dentro de um campo gravitacional, fica sob a ação de uma força vertical, com
sentido ascendente, aplicada pelo fluido. Esta força é denominada empuxo (E), cuja
intensidade é igual ao peso do líquido deslocado pelo corpo”.

Três importantes considerações podem ser feitas com relação ao empuxo:

a) se 𝜌𝑙 < 𝜌𝑐 , tem-se E < P e, neste caso, o corpo afundará no líquido.

30
 b) se ρ_(l ) = ρ_(c ), tem-se E = P e, neste caso, o corpo ficará em equilíbrio quando
estiver totalmente mergulhado no líquido.

c) se ρ_(l ) > ρ_(c ), tem-se E > P e, neste caso, o corpo permanecerá boiando na
superfície do líquido. Dessa forma, é possível se determinar quando um sólido flutuará
ou afundará em um líquido, simplesmente conhecendo o valor de sua massa
específica.

4.1.1.1 Empuxo
𝑬 = 𝝆𝒍 𝑽 𝒍 𝒈 ou 𝐄 = 𝒎𝒍 𝒈

Onde:

𝜌𝑙 – massa específica do líquido

𝑉𝑙 -volume do líquido deslocado que é igual ao volume do corpo

𝑔 – força gravitacional

𝑚𝑙 – massa do líquido

4.1.1.2 Peso
𝑷 = 𝝆𝒄 𝑽 𝒄 𝒈 ou 𝐏 = 𝒎𝒄 𝒈

𝜌𝑐 − 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜

𝑉𝑐 - volume do corpo

g- força gravitacional

𝑚𝑐 – massa do corpo

Para E = P temos:

𝝆𝒍 𝑽𝒍 𝒈 = 𝒎𝒄 𝒈

𝒎𝒄 = 𝝆𝒍 𝑽𝒍

𝝆𝒍 =1000Kg/𝑚3

𝑉𝑐 =0,01𝒎𝟑

31
 𝒎𝒄 = 𝟏𝟎𝟎𝟎𝒙 𝟎, 𝟎𝟏= 10Kg

4.2 CPU
O processamento dos dados deve ser reconhecido e interpretado por um “cérebro” capaz de
tratar as interrupções previstas no programa, para isso, utilizamos um microcontrolador.

Devido a grande variedade no mercado (fabricantes, funcionalidades, preço, etc.) optou-se

pelo microcontrolador que já vêm sido abordado pelo curso de Engenharia Elétrica, o
MSP430 da Texas Instruments.

Uma necessidade do submarino proposto é o baixo consumo de energia, tendo em vista que
sua autonomia de operação se dará pela carga da bateria. Tal característica é oferecida pelo
microcontrolador, que possui a função Low Power Mode (Modo de Baixa
Potência/Consumo), que é configurável pelo usuário durante a programação, e permite
desativar as funcionalidades não utilizadas para a aplicação.

Para definir qual modelo da família MSP430 utilizar, foram definidas as seguintes
características do projeto com base no Transmissor:

 Leitura de analógico: 2 a 4 canais;

 Entradas digitais: Mínimo de quatro entradas;
 Comunicação: Serial (RX e TX);

O transmissor, portanto, pode ser programado utilizando o MSP430G2553 ou ainda o G2452.

Figura 25: Lauchpad da Texas Instruments. Plataforma de desenvolvimento para MSP430G2553 e G2452

(Fonte própria)

Para o receptor que estará dentro do ROV, as funcionalidades procuradas foram:

 Comunicação: Serial (RX e TX);

 Saídas digitais: Mínimo de duas saídas;
 Saídas PWM: Mínimo de quatro saídas;

32
Como visasse uma expansão das funções permitidas pelo veículo enquanto estiver submerso,
foi optado pelo modelo MSP430FG4618.

Figura 26: Lauchpad MSP EXP430FG4618.

(Fonte própria)

4.3 Comunicação RF
A proposta de comunicação RF subaquática desde o início era sabido entre os Elaboradores
deste projeto, que seria o principal desafio durante todo o desenvolvimento. Para tanto, foi
este o primeiro item a ser testado e estressado antes de qualquer outra parte do ROV.

4.3.1 Módulo 2.4GHz – nRF24L01+

O primeiro teste, envolveu um módulo de 2.4GHz da Nordic (nRF24Lxx), que, dependendo
do modelo, pode alcançar até 1km de alcance em área aberta (ar livre) e operar tanto como
Transmissor, quanto Receptor (quando um módulo apresenta esta característica, é
denominado Transceiver = Transmitter + Receiver).

Conforme previsto pelo “Plano de Atribuição, Destinação e Distribuição de Faixas de

Frequência no Brasil” (ANATEL, 2012), descreve a faixa em questão, direcionadas para
Comunicação e Radioamadores (2300 MHz a 2450 MHz).

O modelo adquirido para o projeto permite um alcance de até 100m somente com a antena
impressa na placa (tipo microstrip), e suas características principais são:

 Alimentação de 1,9 à 3,6V;

 11,3mA no modo TX;
 13,6mA no modo RX; e,
 6 data pipes de comunicação (1 RX comunicando-se com até 6 TX).

33
 Figura 27: Transeiver nRF24L01.

(Fonte própria)

A escolha deste módulo se deu principalmente pela característica do alcance e a versatilidade

(operar como RX e TX), dando a possibilidade de enviar comandos e ao mesmo tempo,
receber dados do veículo, como: nível de bateria, temperatura interna, temperatura da água,
etc.

Uma das particularidades deste módulo é flexibilidade que oferece ao usuário, podendo se
adaptar ao projeto conciliando desempenho e economia de energia. Como exemplo, o usuário
pode: configurar o consumo (maior potência, maior alcance); taxa de transmissão (250 kbps à
2 Mbps); se irá operar como transmissor ou receptor (podendo variar entre os modos através
de rotinas de software), entre demais detalhes que podem ser ajustados conforme a
necessidade.

34
 Figura 28 - Montagem do nRF24L01 na Lauchpad do MSP430G2553.

(Fonte própria)

Num primeiro momento, a dificuldade encontrada foi encontrar a configuração que permitisse
a maior distância possível em campo aberto. O resultado obtido foi o máximo permitido
(aproximadamente 100m) sem interferências. O programa e a biblioteca elaborada para
ensaios estão nos apêndices.

Porém, em teste de imersão (Receptor submerso e Transmissor externo), não apresentou

resposta positiva. O sinal foi imediatamente interrompido quando o recipiente utilizado para
abrigar o módulo foi coberto pela água.

A experiência comprovou que a frequência de 2.4 GHz não é indicada, pois seu comprimento
de onda é muito curto e acaba interagindo com as moléculas de água (ocorre a reflexão do
sinal). Esta frequência é aproximada a utilizada em aparelhos micro-ondas. O efeito só não é
semelhante, devido a potência de transmissão ser extremamente baixa.

4.3.2 Módulo 433 MHz

O módulo de rádio frequência de 433 MHz foi o segundo modelo a ser testado.

Conforme previsto pelo “Plano de Atribuição, Destinação e Distribuição de Faixas de

Frequência no Brasil” (ANATEL, 2012), descreve a faixa em questão, direcionadas para
Radioamadores (432 MHz a 438 MHz).

Por existir uma cultura deste rádio-componente em aplicações diversas, como brinquedos,
envio de dados de voz, localizadores, etc. não foi difícil encontrar exemplos de trabalhos que
35
utilizam o mesmo, com microcontroladores. Foi elaborado então, um programa para ensaios
da mesma maneira que o módulo de 2.4 GHz. Teste em campo aberto para obter-se o melhor
desempenho, e em sequência o teste de imersão.

Diferente de um transeiver, o módulo 433 MHz é dividido em dois módulos dedicados, um

para cada função.

Figura 29: Módulo transmissor RF de 433MHz.

(Fonte própria)

Figura 30: Módulo receptor RF de 433MHz.

(Fonte própria)

O rendimento com o módulo 433 MHz em campo aberto também foi muito satisfatório. A
distância pouco superior à 80 m livre de interferências deu méritos para seguir o teste de
imersão.

Do mesmo modo que o 1º protótipo, o receptor foi colocado dentro de um pote estanque e
imerso completamente. A resposta foi positiva para 3 metros de distância entre Transmissor
(submerso) e Receptor (em campo aberto); e ruidosa para distâncias superiores. Apesar do
36
comprimento de onda ser superior, comparado aos 2.4 GHz, a distância ainda não foi
suficiente para considerar uma frequência satisfatória e aprovada para o uso no projeto.

4.3.3 Módulo 27 MHz

Baseado num terceiro projeto encontrado na internet (Pyroelectro), o módulo de 27 MHz
utiliza um cristal para modular a frequência mais baixa, gerada a partir de um timer 555.

Conforme previsto pelo “Plano de Atribuição, Destinação e Distribuição de Faixas de

Frequência no Brasil” (ANATEL, 2012), descreve a faixa em questão, direcionadas para
equipamentos fixos e móveis, exceto móveis aeronáuticos, (26175 kHz a 27500 kHz).

4.3.3.1 Teste com módulo de 27 MHz na água do mar

Utilizando um controle remoto de 27 MHz (modelo utilizado em brinquedos com controle
remoto) fizemos um teste para verificar a comunicação em água do mar. Primeiramente
testamos fora da água para verificar a distancia de funcionamento, chegamos a
aproximadamente 25 metros de distancia. O receptor foi colocado dentro do corpo do ROV, e
foi submerso. Os comandos foram enviados do controle que estava fora da água. Percebemos
que submerso há diminuição do sinal e o receptor apresentou atrasos na resposta.

4.3.3.2 Teste com módulo de 27 MHz em água doce

O teste foi feito exatamente da mesma maneira que em ambiente marinho, porém os
resultados foram mais satisfatórios. Mesmo depois de submerso, o receptor respondeu aos
comandos. Os testes foram feitos a uma profundidade de aproximadamente um metro que era
a profundidade máxima no local de teste.

4.4 Controle Remoto

O controle do ROV é um fator que foi pensado desde o princípio, e deveria se apresentar de
uma maneira simples e confortável para qualquer usuário.

Os controles remotos usuais semelhantes aos de aeromodelos foi descartado por duas
características: frequência de operação muito alta (a partir de 2.4 GHz); e, o modelo apresenta
um excesso de comandos disponíveis para um equipamento que, num primeiro momento,
requer algo mais simples.

37
 Figura 31: Radio controle para aeromodelos e afins.

(Imagens)

Optamos então por trabalhar sob uma plataforma física conhecida e simplista, utilizando um
joystick de video game. Existem dois modelos possíveis de serem trabalhados: o de XBOX
360, e o de Playstation 2, ambos os modelos destinados à computador.

Figura 32: Controle de PS2 para computador. Figura 33: Controle de XBOX 360 para computador.

(Imagens) (Imagens)

O joystick de video game apresenta poucos botões, que podem ser utilizados na sua totalidade
e permitem atribuir funções distintas no momento da programação, tais como: navegação
direcional; ligar/desligar luzes; ligar/desligar bomba de coleta d’água; manobra evadida; etc.
E, diferente do controle de aeromodelo apresenta um peso reduzido, oferecendo conforto e
confiança ao usuário.

O valor lido pelo analógico é interpretado pelo conversor A/D, que será convertido num dado;
acrescido a um vetor de dados e enviado por Radiofrequência ao ROV. Neste vetor ainda
estarão presentes comandos de estado lógico (on/off) para as funcionalidades mais simples,
tais como: Iluminação; bomba d’água; etc.

38
 4.5 Restrições
Para a concepção deste projeto, a autonomia do veículo ficará dependente das baterias e
deverá ser operado em águas não turbulentas e de características conhecidas (piscina e
tanques, por exemplo).

Conforme resultados obtidos em ambiente marinho e em água doce, as expectativas foram

melhores atendidas no segundo caso.

5. CONCLUSÕES

O modelo mecânico desenvolvido apresentou resultados satisfatórios quanto à estanqueidade

e possibilidades de expansão. Porém, algumas modificações no sistema de articulação dos
“braços propulsores” tiveram que ser feitas devido ao peso dos motores serem superior ao
suportado pelos servomotores. Um sistema de engrenagens e um motorredutor foram
empregados para garantir a movimentação. Como melhoria, um sistema de posicionamento
deve ser criado a fim de orientar o microcontrolador do submarino a posição na qual se
encontra.

A empregabilidade da frequência de 27 MHz a partir de circuitos prontos de brinquedos foi

satisfatória, quando se aplicou em pequenas profundidades. Porém, para distâncias maiores e
em ambiente marinho, a potência de dissipação destes circuitos não foi suficiente a ponto de
atingir as expectativas. Como melhoria propõe-se, ainda sem valores de ganho definido, um
circuito amplificador para potencializar o sinal emitido, e um segundo circuito amplificador
para aumentar a capacidade de recepção.

O programa elaborado para o MSP430G2553 atendeu quanto à leitura do analógico, botões, e

a vetorização (agrupar os valores nas suas respectivas posições antes de enviar à serial). Já
para a recepção, os testes foram satisfatórios somente para um mesmo modelo (G2553), tendo
ficado pendente à conversão das configurações para o MSP430FG4618.

39
Bibliografia

ANATEL. 2012. Plano de Atribuição, Destinação e Distribuição de Faixas de Frequencia no Brasil.

2012.

ASTM. 1999. ASTM D 1785-99. 1999, p. 4.

Delphinus. [Online] http://www.delphinusvn.com/Portals/0/Clip_14.jpg.Acessado em: março 2015

Home Built ROVs. [Online] http://www.homebuiltrovs.com/mule.html. Acessado em: março 2015

Imagens, Google 1. Google. [Online] http://img.olx.com.br/images/15/1586341324.jpg. Acessado

em: junho 2015

—. Google 2. [Online] http://mlb-s2-p.mlstatic.com/controle-com-fio-xbox-360-pc-slim-joystick-

cabo-usb-console-19073-MLB20164416960_092014-F.jpg. Acessado em: junho 2015

—. Google Imagens 2. Google. [Online] https://encrypted-

tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRK56smSRJitTwKBmhndb_BBCkLEYQazcLeu8EBPK2Bej
5C7q3g. Acessado em: junho 2015

JW Fishers. [Online] http://www.jwfishers.com/graphics/sl2a.gif. Acessado em: junho 2015

—. JW Fishers - SeaOtter 2. [Online] http://www.jwfishers.com/rov.htm. Acessado em: junho 2015

Leão, João Paulo Carvalho Ferreira. 2012. Comunicações Rádio Subaquáticas. 2012.

Marinha do Brasil. Noçoes Sobre Geração, Transmissão, Propagação e Recepção das Ondas
Eletromagnéticas e Acústicas. Navegação Eletrônica em Condições Especiais. p. 1234.

Mike's Sub Works. [Online] http://www.mikessubworks.com/srv1.html. Acessado em: julho 2015

Pyroelectro. Pyro RF Transmitter 27mhz. [Online]

http://www.pyroelectro.com/projects/pyro_rf_transmitter_27mhz/. Acessado em: julho 2015

Revista Escola. Funcionamento de um Submarino. [Online]

http://revistaescola.abril.com.br/img/ciencias/184-porque-03.jpg. Acessado em: julho 2015

Rodrigues, Prof. MSc. Luiz Eduardo Miranda J. Flutuação e Empuxo. EngBrasil. [Online]
http://www.engbrasil.eng.br/pp/mf/aula7.pdf. Acessado em: novembro 2015

Texas Instruments. MSP430FG4618 Datasheet.

—. MSP430G2452 Datasheet.

—. MSP430G2553 Datasheet.

U.S. DEPARTMENT OF COMMERCE. 2003. National Telecommunications and Information

Administration. [Online] Outubro de 2003. http://www.ntia.doc.gov/files/ntia/publications/2003-
allochrt.pdf. Acessado em: agosto 2015

40
Wikipedia. 2015. Motor de Corrente Contínua sem Escovas. Wikipédia. [Online] 22 de Outubro de
2015. https://pt.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corrente_cont%C3%ADnua_sem_escovas. Acessado
em: novembro 2015

—. Submesibles. [Online]
http://pt.wikipedia.org/wiki/Submarino#/media/File:Submersible_diving_operations.svg. Acessado
em: novembro 2015

41
 ANEXOS

I. Testes com módulo NRF24L01

Figura 34: Módulo 2.4 GHz sendo imerso em tanque com água

(Fonte própria)

42
II. Testes com Módulo 433MHz

Figura 35: Módulo 433MHz em teste em tanque com água

(Fonte própria)

43