Actividades a desarrollar

Hollman Andrés Jimenez Contreras

Para el siguiente sistema:

𝟏
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟏)

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario). Comprobar
los resultados mediante simulación
Lugar geométrico de las raíces
Se determino con el comando:
>> sys=tf(1,conv([1 3],[1 1]))
sys =
1
-------------
s^2 + 4 s + 3
Continuous-time transfer function.
>> rlocus(sys)
Determinamos la respuesta escalón usando el siguiente comando

Step(sys)

Como tenemos la línea característica de la respuesta escalo por lo cual se utilizará el método
de la recta tangente:
El error estacionario del sistema para la entrada de un escalón unitario es:
Se define como error estacionario: 𝑒𝑠𝑠
(𝑠) 1 1
𝑒𝑝 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝐸(𝑠) = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 1 + 𝐺(0)𝐻(0)
Donde
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
1 1
lim =
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3 3

𝟏
Teniendo una K= 1 en magnitud escalón tenemos: 𝑲𝒑 = 𝟑

𝑹𝒊
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏 + 𝑲𝒑
𝟏
Donde 𝑹𝒊 = 𝟏 𝒚 𝑲𝒑 =
𝟑

𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏
𝟏+ 𝟑

𝟑
𝒆𝒔𝒔 = 𝒐 𝟎, 𝟕𝟓
𝟒

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo
del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo. Comprobar el diseño
usando Matlab u Octave

sys=tf(1,conv([1 3],[1 1]))

sys =
1
-------------
s^2 + 4 s + 3
Continuous-time transfer function.

>> dt=0.05;
 >> t=0:dt:8;
>> y=step(sys,t);
>> dy=diff(y)/dt
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p)
ti =
0.5500
>> L=ti-yi/m
L=
0.1501
>> Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L
Tao =
1.7333
>> plot(t,y,'b',[0 L L+Tao t(end)], [0 0 y(end) y(end)],'k')

Usamos los valores que arroja Matlab para obtener:

 𝑻 𝑻 𝑻𝒊 = 𝟐𝑳
𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟐 𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟐
𝑳 𝑳
𝑻𝒊 = 𝟐 ∗ 𝟎, 𝟏𝟓𝟎𝟏
𝑻𝒊 = 𝟐𝑳 𝟏. 𝟕𝟑𝟑
𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟐 𝑻𝒊 = 𝟎, 𝟑𝟎𝟎𝟐
𝟎, 𝟏𝟓𝟎𝟏
𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟓𝑳
𝟏. 𝟕𝟑𝟑
𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟐
𝟎, 𝟏𝟓𝟎𝟏
𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟓𝑳
𝑲𝒑 = 𝟏𝟑. 𝟖𝟓𝟒𝟕
𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝟎, 𝟏𝟓𝟎𝟏

𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟓𝟎𝟓

Para el uso de los valores de proporcional, integral y derivativo usamos las siguientes
valores:

𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 𝐾𝑝

𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖

𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 13.8547
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = 46.1515
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = 1.0397
Ingresamos los datos correspondientes en los valores de el controlador PID de simulink

Con la simulación obtenemos la siguiente gráfica

Se requiere que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 12%,
con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo, no cumple con lo solicitado
Usando la opción tune en simulink

Los parámetros que nos entrega simulink son:

Con nuestros resultados tenemos:
Sobreimpulso: 51.5%
Tiempo de establecimiento: 5.67 segundos
No se ajusta a los requerimientos, mientras que con la sintonización tenemos:
Sobreimpulso: 6.47%
Tiempo de establecimiento: 3.42 segundos
Se cumple con las condiciones requeridas.
Se sintoniza logrando mejores resultados:
Obtenemos los datos de P, I, D para se utilizados en Matlab

𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 22.8794
22.8794 = 𝐾𝑝

Hallamos las constantes Ti, Td

𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = 27.9084
𝐼 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖

𝑇𝑖 = 𝐾𝑝 /𝐼

𝑇𝑖 = 22.8794/27.9084
𝑇𝑖 = 0.8198
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = 3.8971
𝐷 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

𝑇𝑑 = 𝐷/𝐾𝑝

𝑇𝑑 = 3.8971/22.8794
𝑇𝑑 = 0,1703
Simulamos en matalab para obtener nuestro controlador PID con la planta con los siguientes
comandos
sys =
1
-------------
s^2 + 4 s + 3
Continuous-time transfer function.
>> ti=0.8198033567
ti =
0.8198
>> td=0.170332264
td =
0.1703
>> kp=22.8794
kp =
22.8794
>> pid=tf([kp*ti*td kp*ti kp],[ti 0])
pid =
3.195 s^2 + 18.76 s + 22.88
---------------------------
0.8198 s
Continuous-time transfer function.
>> sysr=feedback(pid*sys,1)
sysr =
3.195 s^2 + 18.76 s + 22.88
----------------------------------------
0.8198 s^3 + 6.474 s^2 + 21.22 s + 22.88
Continuous-time transfer function.
>> step (sysr)
Obtenemos nuestra grafica con nuestro compensador PID, los valores aproximados
corresponden a valores sin usar todos los decimales de las variables. Se cumple con ello los
requerimientos de sobre impulso y tiempos de establecimiento solicitados.