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Proyecto De Ingeniería 1

212020A_471

Unidad 3: Fase 5 – Ejecución del proyecto

Presentado por:
Jorge Armando Vergara

Grupo:

212020_81

Presentado a:
Gabriel Jaime Rivera

Universidad nacional abierta y a distancia UNAD


Programa ingeniería industrial
Proyecto de Ingeniería 1
Dosquebradas
2018

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Planteamiento y Formulación del problema

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de


una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia esta
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera
que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte,
como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor solo pesan 60 gramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el laberinto”

2
Prototipo EV3

Teniendo en cuenta las premisas del problema planteado debemos tener en


cuenta que acciones se deben ejecutar en nuestro robot, para ellos evaluamos
cuál de las opciones presentadas por LEGO serán las más apropiadas para el
adecuado desplazamiento del prototipo.

En este orden de ideas elegimos los censores o hardware a implementar:

Nuestro robot posee un punto de partida y de acuerdo a el plano debe desplazarse


entre paredes y realizar giros de 90 ° detectando en que momento realizar los
mismos, para ello se requiere que el prototipo mantenga su curso en líneas rectas
y la opción más apropiada seria ensamblar un sensor óptico para que el
desplazamiento del robot sea basado en intensidad lumínica reflejada en una de
las paredes.

De esta forma nuestro robot saldrá de su punto de partida censando la intensidad


lumínica reflejada en la pared derecha, en el instante que la pared finalice y solo
encuentre un vacío, se activará un segundo sensor:

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En este caso adaptaríamos el sensor ultrasónico:

El cual censara en el momento que el sensor óptico se desactive, este sensor nos
dirá si existe un obstáculo en frente de nuestro robot, si la respuesta fuese
afirmativa, se ejecutara un tercer comando. El cual será ordenar encender los
motores y realizar un giro de 90° a lado derecho y avanzar. Este giro será
supervisa por nuestro tercer sensor:

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Este enviara la información recibida en su giroscopio a nuestro cerebro EV3 para
que el Angulo programado sea ejecutado garantizando su giro, nuestro robot se
desplazara nuevamente en línea rectad, esta vez solo llevara activo el sensor
ultrasónico detectado cualquier obstáculo para proceder a enviar la información
necesaria para nuestro siguiente giro, de esta forma el algoritmo se repitiera las
veces necesarias para que nuestro prototipo finalice el laberinto y lleve la carga
radiactiva a el lugar deseado