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TESIS
PRESENTA
ASESORES:
4
2.2.4 Dimensionamiento de la Válvula de Control. .............................................. 32
2.2.5 Características de Flujo de la Válvula de Control. ....................................... 33
2.2.6 Ganancia de una Válvula de Control............................................................ 34
2.2.7 Rangeabilidad. .............................................................................................. 34
2.3 TIPOS DE VÁLVULAS. ........................................................................................ 35
2.3.1 Válvula de Tres Vías Dos Posiciones. ......................................................... 35
2.3.2 Válvulas de Cuatro Vías Dos Posiciones. .................................................... 35
2.3.3 Válvulas de Cuatro Vías Tres Posiciones. ................................................... 35
2.4 TIPOS DE ACTUADORES. ................................................................................... 36
2.4.1 Actuadores Neumáticos................................................................................ 36
2.5 Actuadores Hidráulicos. ............................................................................... 36
2.4.2 Actuadores Eléctricos y Digitales. ............................................................... 36
CAPITULO 3. MODELO DE LA VÁLVULA .......................................................... 39
3.1 ESQUEMA DE LA VÁLVULA. .............................................................................. 39
3.2 ECUACIONES DE FLUJO DEL MODELO MATEMÁTICO. ....................................... 40
3.3 . LINEALIZACIÓN DE LAS ECUACIONES. ............................................................. 41
3.4 SEGUNDA LEY DE NEWTON ............................................................................... 42
3.5 TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE DE LAS ECUACIONES DE FLUJO. ..................... 43
3.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. ...................................................................... 43
CAPITULO 4. SIMULACIÓN DEL MODELO DE LA VÁLVULA: PRUEBAS Y
RESULTADOS ............................................................................................................. 46
4.1 SIMULACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. ....................................... 46
CAPÍTULO 5. APLICACIÓN EN UN PROCESO................................................... 52
5.1. TANQUE DE REACCIÓN CON AGITACIÓN CONTINUA. .............................................. 52
5.1.1. Balance de masa del reactivo A .................................................................... 52
5.1.2. Balance de energía en el contenido del reactor ............................................. 53
5.1.3. Balance de energía en el casquillo ................................................................ 53
5.1.4. Coeficiente de razón de reacción .................................................................. 53
5.1.5. Retardo en el sensor de temperatura (TT21) ................................................. 53
5.1.6. Controlador proporcional-integral con retroalimentación (TRC21) ............. 54
5.1.7. Límites de la señal de salida del controlador ................................................ 54
5.1.8. Válvula de control de porcentaje igual (aire para cerrar) .............................. 54
5.2. SIMULACIÓN DEL PROCESO. .................................................................................. 56
5.2.1. Balance de masa del reactivo A .................................................................... 56
5.2.2. Balance de energía en el contenido del reactor ............................................. 56
5.2.3. Balance de energía en el casquillo ................................................................ 57
5.2.4. Coeficiente de razón de reacción .................................................................. 58
5.2.5. Retardo en el sensor de temperatura (TT21) ................................................. 58
5.2.6. Controlador proporcional-integral con retroalimentación (TRC21) ............. 59
5.2.7. Válvula de control de porcentaje igual (aire para cerrar) .............................. 59
CONCLUSIONES GENERALES .............................................................................. 62
APÉNDICES. ................................................................................................................. 64
A.1 VÁLVULAS ....................................................................................................... 64
A.1.1 Válvula de Globo. ........................................................................................ 64
A.1.2 Válvula en Ángulo. ...................................................................................... 64
A.1.3 Válvula de Jaula. .......................................................................................... 65
5
A.1.4 Válvula en Y................................................................................................. 65
A.1.5 Válvula de Cuerpo Partido. .......................................................................... 65
A.1.6 Válvula Saunders.......................................................................................... 66
A.1.7 Válvula de Compresión. ............................................................................... 67
A.1.8 Válvula de Obturador Excéntrico Rotativo. ................................................. 67
A.1.9 Válvula de Obturador Cilíndrico Excéntrico. .............................................. 68
A.1.10 Válvula de Mariposa. ................................................................................. 68
A.1.11Válvula de Bola. ........................................................................................... 69
A.1.12Válvula de Orificio Ajustable. ..................................................................... 69
A.1.13Válvula de Flujo Axial. ................................................................................ 70
A.2 ACTUADORES NEUMÁTICOS ............................................................................ 71
A.2.1 Servomotor Neumático. ............................................................................... 71
A.2.2 Cilindro Neumático de Movimiento Lineal. ................................................ 71
A.2.3 Cilindro de Doble Efecto Tipo Tandem. ...................................................... 72
A.2.4 Cilindro Multiposición. ................................................................................ 73
A.2.5 Cilindro Neumático Sin Vástago. ................................................................ 73
A.2.6 Cilindro Neumático de Impacto. .................................................................. 74
A.2.7 Cilindro Neumático de Fuelle. ..................................................................... 74
A.2.8 Cilindro Neumático de Movimiento Giratorio. ............................................ 74
A.3 ALGUNOS ACTUADORES HIDRÁULICOS. .......................................................... 75
A.3.1 Bomba Hidráulica. ....................................................................................... 75
A.3.2 Bomba de desplazamiento positivo .............................................................. 75
A.3.3 Bomba de desplazamiento volumétrico ....................................................... 75
A.3.4 Acumulador Hidráulico. ............................................................................... 75
A.3.5 Prensa Hidráulica. ........................................................................................ 76
A.4. ALGUNOS ACTUADORES ELÉCTRICOS Y DIGITALES. ...................................... 77
A.4.1 Servomotor de Corriente Alterna. ................................................................ 77
A.4.2 Servomotor de Corriente Continúa. ............................................................. 77
A.4.3 Motor a Pasos sin Escobillas. ....................................................................... 77
BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................... 78
6
Tabla de Figuras.
Figura 2. Elemento de un diagrama a bloques. ............................................................. 21
Figura 3. Punto de suma. ............................................................................................... 21
Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema cerrado. ................................................. 21
Figura 5. Sistema de lazo cerrado. ................................................................................. 21
Figura 6.Válvula de control neumática. [8] ................................................................... 31
Figura 7. Curvas de las características de flujo inherente ............................................. 33
Figura 8. Esquema Simplificado de la Válvula .............................................................. 39
Figura 9. Símbolo de la Válvula ..................................................................................... 39
Figura 10. Esquemático de la Válvula Proporcional con Variables ............................... 40
Figura 11. Representación de bloques en simulink ....................................................... 47
Figura 12. Definición de valores en simulink................................................................ 47
Figura 13. Bloque Presión. ............................................................................................ 47
Figura 14. Presión de entrada (Pa)................................................................................. 48
Figura 15. Bloque Fuerza. ............................................................................................. 48
Figura 16. Respuesta del bloque F(s)/X(s) .................................................................... 48
Figura 17.Bloque Desplazamiento. ............................................................................... 49
Figura 18. Desplazamiento del émbolo. ........................................................................ 49
Figura 19. Bloque de Presión de Control ...................................................................... 49
Figura 20. Presión de Salida. ......................................................................................... 50
Figura 21.Presión de Entrada, Presión de Salida ........................................................... 50
Figura 22. Presión de entrada vs Presión de salida........................................................ 51
Figura 23. Proceso de agitación continua. ..................................................................... 52
Figura 37. Bloque: Balance de masa del reactivo A...................................................... 56
Figura 38. Condiciones iniciales: Balance de masa del reactivo A ............................... 56
Figura 39. Bloque: Balance de energía en el contenido del reactor. ............................. 56
Figura 40. Condiciones iniciales: Balance de energía en el contenido del reactor ....... 57
Figura 41. Bloque: Balance de energía en el casquillo.................................................. 57
Figura 42. Condiciones iniciales: Balance de energía en el casquillo ........................... 57
Figura 43. Bloque: Coeficiente de reacción. ................................................................. 58
Figura 44. Condiciones iniciales: Coeficiente de reacción............................................ 58
Figura 45. Bloque: Retardo en el sensor de temperatura. .............................................. 58
Figura 46. Condiciones iniciales: Retardo en el sensor de temperatura. ....................... 58
Figura 47. Controlador proporcional-integral con retroalimentación ........................... 59
Figura 48.Condiciones iniciales: Controlador PI .......................................................... 59
Figura 49. Bloque: Válvula de porcentaje igual. ........................................................... 59
Figura 50. Condiciones iniciales: Válvula de porcentaje igual. .................................... 59
Figura 51. Configuración de Bloques en Simulink ....................................................... 60
Figura 52. Graficas Smith Corripio. .............................................................................. 60
Figura 53. Respuesta del controlador ............................................................................ 61
Figura 54. Temperatura controlada. .............................................................................. 61
Figura 55. Válvulas de globo. [8] .................................................................................. 64
Figura 56. Válvula de jaula. [8] ..................................................................................... 65
7
Figura 57. Válvula en Y. [8] .......................................................................................... 65
Figura 58. Válvula de cuerpo partido. [8] ..................................................................... 66
Figura 59. Válvula Saunders. [8] ................................................................................... 66
Figura 60. Válvula de compresión. [8] .......................................................................... 67
Figura 61. Válvula de obturador excéntrico. [8] ........................................................... 67
Figura 62. Válvula de obturador cilíndrico excéntrico. [8] ........................................... 68
Figura 63. Válvula de mariposa. [8] .............................................................................. 68
Figura 64. Válvula de bola. [8] ...................................................................................... 69
Figura 65. Válvula de orificio ajustable. [8] .................................................................. 69
Figura 66. Válvula de flujo axial. .................................................................................. 70
Figura 67. Servomotor neumático. [8]........................................................................... 71
Figura 68. Cilindro neumático de simple y doble efecto. [11] ...................................... 71
Figura 69. Cilindro de doble efecto tipo tándem. [12] .................................................. 72
Figura 70. Cilindro multiposición. [11] ......................................................................... 73
Figura 71. Cilindro neumático sin vástago. [12] ........................................................... 73
8
Índice de Tablas.
9
Introducción.
10
Objetivo General.
11
Objetivo Particular
12
Justificación.
Las valvulas hidraulicas tienen ciertas ventajas frente a las valvulas neumaticas e
hidraulicas; tales como menor perdida de presion para el accionamiento de la valvula y
una deteccion mas rapida en caso de averias dentro de las tuberias que suministran el
liquido para accionar el émbolo de la valvula
13
Capítulo 1. Marco Teórico.
1.1. Introducción
En esta sección se presentan de forma breve los conceptos más relevantes en el área de
control automático de procesos relacionado al tema en estudio, esto con el fin de ofrecer
una introducción al tema.
14
1.2.2. Variable Compleja.
Un número complejo tiene parte real y parte imaginaria, si la parte real y/o la parte
imaginaria son variables, el número complejo recibe el nombre de variable compleja. En
la transformada de Laplace se emplea la notación s como variable compleja, es decir:
(1)
(2)
(3)
15
Transformada de Laplace
Por otra parte, una función dependiente de la frecuencia puede transformarse de forma
inversa, es decir, pasar del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo, dicha
operación es representada por la siguiente fórmula:2 [1]
(4)
Esta fórmula es conocida como transformada inversa de Laplace, la cual se aborda más
adelante con mayor detalle.
Como se mencionó en la sección anterior para que una función pueda ser forzada a
converger es multiplicada por la función y los límites de la integral se definen para
, puesto que cuando la función convergerá siempre y cuando ;
cumpliéndose este criterio se dice que existe la transformada de Laplace, cuando los
valores de la integral se volverá divergente y por lo tanto la transformada de
Laplace no existe3 [2].
(5)
Para
2
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
3
Zill, Dennis G. Ecuaciones diferenciales con problemas de valores en la frontera.
16
1.2.6.2. Función Escalón:
Este tipo de función es utilizada comúnmente para realizar pruebas en los sistemas de
control con la cual se pretende ver la forma en la que reacciona dicho sistema a un
cambio rápido en cuanto a la señal de entrada con la de salida.
Donde es una constante, entonces la transformada de Laplace esta dada por:4 [1]
(6)
Como puede observarse en el resultado esta función es válida solo cuando el valor de s
es mayor a cero.
Donde es una constante. La transformada de Laplace de esta función esta descrita por:
[1]
(7)
Este tipo de señales son representativas en la teoría de circuitos ya que son comúnmente
utilizadas para el análisis del comportamiento de la corriente alterna.
4
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
5
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
17
(8)
(9)
(10)
6
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
7
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
18
1.3.1 Método de Expansión en Fracciones Parciales.
Para problemas de análisis de teoría de control se aplica la función dependiente de la
variable compleja esta función es obtenida de la transformada de Laplace de una
función dependiente del tiempo , que regularmente se expresa de la forma8 [1]:
(11)
(12)
(13)
En este método, la potencia más elevada de s en debe ser mayor que la potencia de
s en . Si este no es el caso, el numerador debe dividirse entre el denominador
para producir un polinomio en s más un residuo. 11,12 [1] [3]
8
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993..
9
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
10
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
11
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
12
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Sistemas de control moderno. s.l. : Pearson Prentice-Hall, 2005.
19
1.4. Función de Transferencia.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo descrito por la ecuación diferencial: 14 [1]
(14)
Aquí, los valores que contienen a corresponden a la salida del sistema y los valores
que contienen a son los valores de la entrada.
(15)
(16)
17)
En los sistemas de control se utilizan los diagramas a bloques, estos describen las
funciones que realiza cada componente contenido en dicho sistema de control.
Dichos diagramas muestran la relación que hay entre los dispositivos del sistema de
control. A diferencia de una representación matemática, tienen la ventaja de indicar de
forma realista el flujo de las señales del sistema que se está representando.
En los diagramas a bloques, las variables que integran el sistema están unidas entre sí
por diagramas funcionales o de bloques; cada bloque representa una operación
matemática producida entre la señal de salida y la señal de la entrada, a esta operación
se le llama función de transferencia.
13
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
14
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
15
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
16
Sánchez, José Acedo. Control avanzado de procesos: (teoría y práctica). s.l. : Ediciones Díaz de Santos, 2003.
20
Función de
transferencia +-
G(s)
-
Punto de Punto de
suma bifurcación
+
-
+-
Estas funciones de transferencia se colocan dentro de dichos bloques; los bloques están
conectados por flechas las cuales indican la dirección del flujo de la señal; esto permite
que los diagramas a bloques de un sistema de control representen de una manera
explícita y sencilla una propiedad o característica unilateral.
17
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
18
Kuo, Benjamín C. Sistemas de Control Automatico. s.l. : Pearson., 1996.
19
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
20
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
21
1.4.4. Diagrama de Bloques de un Sistema Cerrado.
Este diagrama está representado en la (
Figura 3),donde la salida es alimentada nuevamente por el punto de suma, donde
es comparada con la entrada de referencia . La señal de salida es obtenida
multiplicando la señal de entrada por la función de transferencia . 21 [1]
(18)
(19)
(20)
21
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
22
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
23
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
24
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
22
(21)
(22)
(23)
Este tipo de controladores se considera el más sencillo, la relación entre la salida del
controlador y la señal de error es:25 [1]
(24)
(25)
(26)
Despejando
(27)
25
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
26
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
23
(28)
(29)
(30)
El diagrama mostrado en la (
Figura 4) es conocido como control de retroalimentación. En este tipo de control se
obtiene la variable controlada y este valor es enviado al controlador, esto lleva a tomar
una decisión con respecto a la variable controlada.31 32 [1] [6]
En este tipo de control la variable puede oscilar alrededor de un valor deseado (set point
o punto de referencia), que es ajustado por el usuario.
28
Kuo, Benjamín C. Sistemas de Control Automatico. s.l. : Pearson., 1996.
29
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
30
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
31
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
32
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
24
realizar las acciones necesarias para mantener las condiciones deseadas de dicha
variable, con lo cual se logra de una manera efectiva un control retroalimentado. 33 [6]
Dado que la gran cantidad de sistemas son no lineales, el proceso de linealización está
basado en la expansión de la función no lineal en una serie de Taylor alrededor del
punto de operación de dicha función, donde queda únicamente el término lineal del
modelo matemático no lineal. 35 [1]
Para la linealización de sistemas no lineales se tiene que suponer que las variables
tienen una desviación mínima de alguna condición de operación.
(31)
(32)
33
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
34
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
35
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
36
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
37
Kuo, Benjamín C. Sistemas de Control Automatico. s.l. : Pearson., 1996.
38
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
39
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
40
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
25
(33)
Donde:
41
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
42
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. 1993.
26
CAPÍTULO 2. Estado del Arte de las Válvulas Hidráulicas.
Simbolo Descripción
Una posición
Dos posiciones
Tres posiciones.
De acuerdo con la Tabla 1 se deduce que a cada posición debe ser asignado un cuadro, y
para representar las conexiones correspondientes a cada posición son representadas por
una pequeña línea que representa la vía en posición de reposo, tómese en cuenta la
siguiente tabla:
Sombolo Descripción
Válvula 3/2
Válvula 5/3
Tabla 2. Conexiones pasivas de una válvula.
27
2.1.2 Tipos de conexiones de las válvulas.
Para definir el tipo de conexión y representar que tipo de entrada y salida es se utilizan
las siguientes simbologías.
Símbolo Descripción
El aire circula de 1 a 2
El aire circula de 3 a 4
2.1.1 Accionamientos.
43
Gómez, Luis Giovanny Berrío y Sandra Ochoa. Neumática Básica. s.l. : ITM, 2007.
28
Símbolo Descripción Símbolo Descripción
Mando manual de Rodillo escamoteable,
pulsador. accionamiento en un
sentido, control mecánico
Botón pulsador, control Mando electromagnético
manual. con una bobina.
Válvula 4/3 en
Válvula 2/2 de
posición neutra
asiento en posición
escape.
normalmente cerrada.
29
Válvula 3/2 en Válvula 4/3 en
posición posición central con
normalmente cerrada circulación.
Válvula 3/2 en
posición
Válvula 5/2.
normalmente abierta.
Válvula 5/3 en
Válvula 4/2. posición
normalmente cerrada.
Válvula 5/3 en
posición
Válvula 4/2.
normalmente abierta.
Válvula 4/2 en
Válvula 5/3 en
posición
posición de escape.
normalmente cerrada.
Una válvula de control es análoga a una resistencia variable dentro de una línea de
procesos, ya que mediante el cambio en su abertura se modifica la resistencia al flujo y
por consiguiente también el flujo que pasa a través de dicha válvula, por lo que las
válvulas de control también son denominadas reguladores de flujo.45 [7]
44
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
45
Gómez, Luis Giovanny Berrío y Sandra Ochoa. Neumática Básica. s.l. : ITM, 2007.
46
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
30
Figura 5.Válvula de control neumática. [8]
Una válvula de control es simplemente un orificio con una área de flujo variable, los
principios básicos que regulan el flujo a través de dicho orificio facilitan las formulas
para calcular el flujo que pasa a través de una válvula de control. [6]
Estas ecuaciones cambian de acuerdo al tipo de fluido que se maneje, siendo sólidos,
líquidos o gases, y se conocen los procedimientos para el cálculo del flujo cuando se
tiene una mezcla bifásica de líquido y vapor. [6]
47
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
48
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
49
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
31
Aunque estas ecuaciones parezcan algo diferentes a las aplicadas en fluidos
incompresibles. Es importante observar que estas formulas se derivan de la ecuación
para la densidad con relación a la temperatura y presión. 50 [6]
A pesar que todos los fabricantes utilizan el método para el dimensionamiento de las
válvulas, las ecuaciones para el cálculo d presentan algunas diferencias de un
fabricante a otro. 54 [6]
La ecuación básica para dimensionar una válvula de control que se utiliza con líquidos
es la misma para todos los fabricantes. 55 [6]
(34)
Despejando :
(35)
Donde:
50
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
51
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
52
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
53
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
54
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
55
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
32
2.2.5 Características de Flujo de la Válvula de Control.
Para lograr un buen control de la válvula, el circuito de control deberá tener un
comportamiento constante en todos sus componentes del proceso de la válvula; la
ganancia; las constantes de tiempo; y el tiempo muerto deben ser tan constante como
sea posible por lo tanto el sistema debe ser lineal.56,57 [6] [10]
La característica del flujo de una válvula de control se define como la relación entre el
flujo a través de la válvula y la posición de la misma conforme cambia la posición de
0% al 100%.60 [6]
62
Figura 6. Curvas de las características de flujo inherente
56
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
57
Management, Emerson Process. Control Valve Handbook. s.l. : Fisher, 2005.
58
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
59
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
60
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
61
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
62
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
33
La característica de flujo lineal produce un flujo directamente proporcional al
desplazamiento de la válvula con un 50% de desplazamiento, por lo tanto el flujo es el
50% del flujo máximo64 [6].
(36)
2.2.7 Rangeabilidad.
La rangeabilidad es una especificación asociada con el tipo de válvula y es la relación
de flujo máximo y el flujo mínimo controlable, por ese motivo es importante mantener
el flujo dentro de los límites de control, estos flujos no pueden ser determinados cuando
las válvulas se encuentran en los extremos de su recorrido67. [8]
Una forma más común para definir el flujo máximo y minimo es en las posiciones
aproximadas al 95% y 5% abiertas, se define como: [8]
(37)
63
Management, Emerson Process. Control Valve Handbook. s.l. : Fisher, 2005.
64
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
65
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
66
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
67
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
34
2.3 Tipos de válvulas.
En una válvula de dos posiciones una de las posiciones se logra mediante un resorte que
mantiene el vástago en una posición extrema, y la segunda posición se logra por una
señal de mando que puede ser manual, mecánica, hidráulica o neumática, al producirse
esta señal se provoca el deslizamiento del vástago hacia el lado contrario, rompiendo la
constante del resorte y comprimiéndolo, permitiendo el paso del fluido. 69 [9]
Este tipo de válvulas consta de cuatro conexiones, la primera debe ser conectada a la
entrada de presión y la segunda al tanque, las dos restantes son conectadas a ambas
caras de un cilindro de doble efecto. 72 [9]
68
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
69
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
70
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
71
Gómez, Luis Giovanny Berrío y Sandra Ochoa. Neumática Básica. s.l. : ITM, 2007.
72
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
73
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
74
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
75
Gómez, Luis Giovanny Berrío y Sandra Ochoa. Neumática Básica. s.l. : ITM, 2007.
35
2.4 Tipos de Actuadores.
Los fluidos hidráulicos son virtualmente incompresibles y gracias a las altas presiones
que trabajan permiten un control de flujo muy preciso. Sus desventajas con su costo
elevado y al instalarlos se necesita acondicionar el lugar donde se instalara, así como
filtrar el fluido hidráulico y mantenerlo a temperaturas seguras. 80 [9]
Este tipo de actuadores están formados por un motor eléctrico, una caja de engranes y
una correa dentada o un sinfín para poder transmitir el movimiento. 82 [9]
76
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
77
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
78
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
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Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
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Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
81
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
82
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
36
Estos actuadores pueden instalarse en cualquier lugar del recorrido del dispositivo a
controlar y puede disponer de sensores que pueden frenar el dispositivo en
determinados puntos. 83 [9]
Automatización de equipos.
Control de puertas y ventanas.
Posicionamiento de antenas.
Etc.
Para ver una descripción breve da algunos actuadores de este tipo ver
83
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
37
38
Capitulo 3. Modelo de la Válvula
Como se mencionó en el capítulo anterior, las válvulas son los elementos finales más
comúnmente encontrados en los procesos de control. A pesar de existir una gran
variedad de diseños de válvulas, el principio de operación puede ser asumido similar.
39
3.2 Ecuaciones de Flujo del Modelo Matemático.
Para definir las ecuaciones de flujo de la válvula se hace referencia a la ecuación (34)
del capítulo 2.2.4 que muestra la ecuación para dimensionar una válvula de control
hidráulica. Esto es:
Por otra parte la vía A correspondiente a la salida del suministro del liquido, que es la
parte controlada se denomina como y el flujo que proporciona está denominado por
la variable , la entrada del actuador que permite que la válvula funcione de una forma
adecuada es identificada como .
Esto es, para que se pueda desplazar el embolo de la válvula con el fin de permitir el
paso del fluido, se requiere una fuerza para romper tanto la constante de fricción viscosa
que se genera entre los bordes del embolo, como la constante del resorte.
40
(38)
(39)
(40)
Por otra parte, la ecuación que describe el caudal dentro de la cámara interior de la
válvula durante el movimiento del resorte cuando se comprime es:
(41)
(42)
(43)
(44)
(45)
(46)
(47)
(48)
(49)
Las ecuaciones (44) y (45) son las ecuaciones linealizadas equivalentes de (38)y (39),
las cuales describen el comportamiento de flujo linealizado de la válvula.
Por otra parte, la segunda ley de Newton para movimientos traslacionales dice que la
aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuerza que
actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo [16] [1], entonces:
Considerando que las fuerzas actúan sobre una masa . Si es la suma de todas las
fuerzas que actúan en una dirección dada [16], entonces:
42
Aplicando la segunda ley de Newton para la fuerza se tiene que
(50)
(51)
Por otra parte, partiendo de la Figura 8, en hidráulica y neumática la fuerza está definida
como [9].
(52)
Estas ecuaciones describen las fuerzas que actúan durante la operación de la válvula a
modelar.
(53)
(54)
(55)
(56)
(57)
(58)
(59)
Lo que lleva a:
Esto es:
(60)
(61)
(62)
44
Y sustituyendo (62) en (56)
(63)
(64)
Es decir,
(65)
(66)
Las ecuaciones ((60) ((62) y ((66) son tres funciones de transferencia que describen el
comportamiento completo de la válvula.
45
Capitulo 4. Simulación del Modelo de la Válvula: Pruebas y Resultados
Introducción
En este capítulo se aplican los temas de los 2 capítulos anteriores. Para obtener las
funciones de transferencia que describen el funcionamiento de la válvula se intenta
buscar las relaciones que hay entre los fenómenos físicos e hidráulicos que intervienen
en el funcionamiento de la válvula direccional hidráulica.
Variable Valor
Como señal de entrada se propone una señal senoidal, con el fin de visualizar la
respuesta con diferentes valores.
4.3. Resultados
46
Figura 10. Representación de bloques en simulink
Esta grafica se obtiene de la lectura del bloque presión mostrado en la figura 29.
47
Figura 13. Presión de entrada (Pa)
Los valores obtenidos en la grafica de la Figura 13 están medidos en Pascales (Pa), esto
es ya que se está trabajando en unidades del (SI). Esta señal corresponde a la salida del
bloque “presión” mostrado en la Figura 13.
Después de haberse obtenido la fuerza por acción del bloque F(s)/X(s) (bloque Fuerza),
la fuerza ejercida permitirá el movimiento del émbolo de la válvula generando un
48
desplazamiento, estos valores son obtenidos del bloque desplazamiento, mostrado en la
siguiente figura:
49
Obteniéndose así la siguiente grafica.
Si se grafica la entrada contra la salida, se observa que se tiene una grafica de las
mismas magnitudes que se pueden ver en la siguiente figura.
50
Figura 21. Presión de entrada vs Presión de salida
51
Capítulo 5. Aplicación en un Proceso
Como aplicación del modelo de una válvula se toma el ejemplo mostrado en la página
564 del libro Control Automático de Procesos: Teoría y Práctica de Carlos A. Smith y
Armando B. Corripio, Primera Edición. En este ejemplo se obtienen los resultados
aplicando la integración mediante el método de Euler.
Suponiendo que tanto el reactor y el casquillo están combinados perfectamente, que los
volúmenes y las propiedades físicas son constantes y que las pérdidas de calor se
desprecian, las ecuaciones del modelo son:
52
Expresado matemáticamente esta relación, se tiene:
(67)
{Gradiente de la energía del sistema} = {Energía que Entra} – {Energía que Sale} –
{Razón de Reacción de la energía} – {Energía que se Disipa por el Casquillo}
(68)
(69)
(70)
(71)
Se acota la temperatura del reactor entre 0 y 1, dado que se conoce el límite inferior del
rango del transmisor TM y el rango calibrado del transmisor.
53
(72)
(73)
(74)
Lo que lleva a:
(75)
(76)
(77)
La señal de salida del controlador está acotada entre 0 y 1, por lo tanto es necesario
definirlo, esto es:
(78)
54
En la característica del flujo de porcentaje igual se produce un cambio muy pequeño en
el flujo al inicio del desplazamiento del vástago de la válvula, pero conforme este se
deslice hasta el 100% el flujo aumentara considerablemente. 84 [6]
La relación que define este tipo de válvulas 2.2 precisada en la ecuación (36) es la
siguiente:
(79)
84
Smith, Coripio. Control Automatico de Procesos. s.l. : Noriega, Limusa, 1991.
55
5.2. Simulación del Proceso.
Para efectuar la simulación del proceso, se realiza cada uno de los bloques en Simulink,
quedando los bloques de cada uno de los procesos de la siguiente manera:
Condiciones iniciales:
56
Condiciones iniciales:
Condiciones iniciales:
57
5.2.4. Coeficiente de razón de reacción
Condiciones iniciales:
Condiciones iniciales:
58
5.2.6. Controlador proporcional-integral con retroalimentación (TRC21)
Condiciones iniciales:
Condiciones iniciales:
59
Uniendo cada uno de los subsistemas, el proceso completo queda de la siguiente forma:
Como el reactor es demasiado grande se requiere un tiempo muy prolongado para que el
sistema pueda ser estabilizado. Obteniéndose la siguiente grafica que representa la
salida del controlador.
60
Figura 39. Respuesta del controlador
61
Conclusiones Generales
En la simulación del modelo matemático se pudo observar que linealizando se tiene una
respuesta lineal de la válvula, la respuesta del sistema también arroja como resultado
que a una presión de entrada se obtiene una presión de salida similar por lo que se
cumple con la proporcionalidad del funcionamiento de la válvula.
62
63
Apéndices.
A.1 Válvulas
Este tipo de válvulas pueden ser utilizadas cuando la presión del fluido es baja y se
precisa que las fugas en posición de cierre sean mínimas. 86 [8]
85
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
86
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
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Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
88
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
64
A.1.3 Válvula de Jaula.
Esta válvula consiste en un obturador cilíndrico que se desliza en una jaula con orificios
adecuados a las características del flujo deseados en la válvula.se caracterizan por el
fácil desmontaje del obturador y porque puede contener orificios que eliminan casi por
completo el desequilibrio de fuerzas producido por la presión. Como el obturador esta
dentro de una jaula, la válvula es muy resistente a las vibraciones y al desgaste. 89 [8]
Los aros que conforman el obturador son regularmente fabricados de teflón, que al
momento de cerrar la válvula, asientan con la válvula y permiten un cierre hermético,
evitando fugas. 90 [8]
A.1.4 Válvula en Y.
89
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
90
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
91
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
65
Figura 44. Válvula de cuerpo partido. [8]
92
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
93
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
94
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
66
A.1.7 Válvula de Compresión.
Esta válvula funciona mediante el pinzamiento de dos o más elementos flexibles, igual
que las válvulas de diafragma se caracterizan porque proporcionan un optimo controlen
posición de cierre parcial y se aplican en el manejo de fluidos corrosivos, viscosos o
conteniendo partículas solidas en suspensión. 95 [8]
El eje de giro sale al exterior del cuerpo y es accionado por el vástago de un servomotor.
95
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
96
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
67
A.1.9 Válvula de Obturador Cilíndrico Excéntrico.
Esta válvula tiene un obturador cilíndrico que asienta contra un cuerpo cilíndrico y el
cierre hermético se consigue con un movimiento de goma o teflón en la cara del cuerpo
donde asienta el obturador. La válvula es de bajo costo y tiene una alta capacidad. Es
utilizada en fluidos corrosivos, viscosos y sólidos en suspensión97. [8]
El cuerpo de esta válvula está formado por un anillo cilíndrico dentro del cual gira
transversalmente un disco circular. La válvula cierra herméticamente mediante un anillo
de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje de giro del
disco y ejerce su máximo par cuando la válvula está totalmente abierta. 98 [8]
97
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
98
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
99
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
100
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
68
A.1.11 Válvula de Bola.
El cuerpo de esta válvula tiene una cavidad interna esférica que contiene un obturador
en forma de esfera o de bola. La bola tiene un corte adecuado que fija la curva
característica de la válvula y gira transversalmente accionada por un servomotor
exterior101. [8]
El obturador de esta válvula tiene una camisa de forma cilíndrica que se encuentra
perforada con dos orificios, uno de entrada y otro para la salida y ira mediante una
palanca exterior accionada manualmente o por medio de un servomotor. Al girar el
obturador puede cerrar total o parcialmente las entrada y salidas de la válvula,
controlando así el flujo. Estas válvulas se utilizan para combustibles gaseosos o
líquidos, vapor, aire comprimido y líquidos. 102 [8]
101
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
102
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
69
A.1.13 Válvula de Flujo Axial.
103
Creus, Antonio. Intrumentacion Industrial. s.l. : Alfaomega.
70
A.2 Actuadores neumáticos
104
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
105
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
71
El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que al
moverse mediante la presión del aire en su interior transmite el movimiento mediante un
vástago, se compone de tapas traseras y delanteras. 106 [9]
En el cilindro de doble efecto, el aire que entra por el orifico de la cámara trasera hace
que el vástago avance, y en su carrera comprime el aire de la cámara delantera que se
con la presión escapa al exterior mediante un orificio situado en la cámara delantera. 107
[9]
Este cilindro está compuesto por dos cilindros de doble efecto en serie, cuando se le
aplica presión simultáneamente en los dos émbolos se obtiene una fuerza que es
equivalente aproximadamente al doble de la fuerza de un cilindro del mismo
diámetro.es utilizado cuando se requieren fuerzas muy grandes y se tiene un espacio
muy reducido.110111 [9] [12]
106
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
107
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
108
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
109
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
110
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
111
http://www.festo.com/cat/es-ve_ve/data/doc_es/PDF/ES/DNCT-ADNH_ES.PDF.
72
A.2.4 Cilindro Multiposición.
Este tipo de cilindros consta de una serie de cilindros de doble efecto acoplados en serie.
Estos cilindros son de diferentes carreras y dependiendo del número de cilindros, es el
numero de posiciones con el que cuenta el cilindro multiposiciones. 112 [9]
Este tipo de cilindros es utilizado cuando se dispone de un espacio muy reducido, puede
tener una carrera aproximada de 8cm. o mayor. Consta de dos tipos de funcionamiento,
que son mecánico y magnético113 114. [9] [11]
En su funcionamiento mecánico el cuerpo del cilindro tiene una ranura longitudinal por
donde se desliza un abierta recubierta por un ajunta de caucho que garantiza el
hermetismo del cilindro y que une el pistón con el carro del portacarga. 115 [9]
112
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
113
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
114
http://www.festo.com/cat/es_es/data/doc_es/PDF/ES/DGC_ES.PDF.
115
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
73
En el funcionamiento magnético el cuerpo del cilindro es de acero magnético y en su
interior se desliza el embolo fabricado de imanes permanentes, su movimiento es
seguido por una corredera externa también fabricada de imanes permanentes, su
hermetismo se logra con tapas roscadas con tomas de aire incluidas. 116 [9]
El vástago de este cilindro se mueve a una velocidad muy elevada del orden de 10 m/s y
esta energía es empleada para motores de combustión, dispositivos electromecánicos,
doblado de láminas, etc. 117 [9]
116
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
117
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
118
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
74
A.3 Algunos actuadores hidráulicos.
Entre estas bombas se encuentran las de engranajes, lóbulo, pistón, tornillo, paletas,
pistón axial y pistón radial.
Las bombas que entregan un flujo constante son las de engranajes y tornillo y las que
pueden suministrar un flujo constante, ajustable y variable son las de paleta y pistón. 121
[9]
119
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
120
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
121
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
122
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
75
A.3.5 Prensa Hidráulica.
123
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
124
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
76
A.4. Algunos actuadores eléctricos y digitales.
Las válvulas eléctricas disponen de los mismos elementos que una válvula neumática,
pero con el servomotor eléctrico en lugar del neumático. 128 [9]
Una de las ventajas de estos motores es que aparte de que no necesita aire para su
accionamiento, tiene un bajo par. Lo cual obliga a una operación lenta por lo cual tienen
una alta precisión. 129 [9]
Los servomotores de estado sólido pueden ser accionados por reóstatos de circuitos en
puente y señales de 4 a 20 mA, uno de estos modelos funciona a base de tiristores que
abren y cierran el circuito dotado de control del angulo de conducción.
Este tipo de motores son actuadores rotativos de múltiples vueltas que es adecuado para
un control de lazo cerrado de multiposición. Proporcionan un posicionamiento suave de
alta precisión que se caracteriza por el bloqueo de la posición cuando no está alimentado
ni se encuentra en movimiento. Es utilizado en reguladores, válvulas piloto, válvulas
pequeñas, válvulas de mariposa, válvulas de bola y controles de combustión.
125
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126
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El uso más común de estos motores es en lazo abierto, ya que no es necesario utilizar
ningún tipo de sensor de posición, siempre y cuando el motor no pierda pasos. Lo cual
no ocurre si el par disponible en el motor es el adecuado en la aplicación especifica. 130
[9]
Bibliografía
3. Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Sistemas de control moderno. s.l. : Pearson Prentice-Hall,
2005.
5. Sánchez, José Acedo. Control avanzado de procesos: (teoría y práctica). s.l. : Ediciones Díaz
de Santos, 2003.
7. Gómez, Luis Giovanny Berrío y Sandra Ochoa. Neumática Básica. s.l. : ITM, 2007.
10. Management, Emerson Process. Control Valve Handbook. s.l. : Fisher, 2005.
14. H.E., Merritt. Hydraulic Control Systems. USA : John Wiley & Sons, 1967.
130
Solé, Antonio Creus. Neumatica e hidraulica. 2007.
78