ANALISIS DE POSICIÓN

⃗⃗⃗⃗ − 𝑟1
⃗⃗⃗⃗ + 𝑟5
𝑟4 ⃗⃗⃗⃗ − 𝑟2
⃗⃗⃗⃗ − 𝑟3
⃗⃗⃗⃗ = 0

𝑐𝑒 𝑖𝜃4 + 𝒆𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑎𝑒 𝑖𝜃2 = 0

𝑐(𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) + 𝑒(𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃5)) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠(𝜃1) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃1)) − 𝑏(𝑐𝑜𝑠(𝜃3) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃3)) −

𝑎(𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃2)) = 0

Parte Real:
𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑑 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) − 𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) = 0

Parte Imaginaria:

𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑑 𝑠𝑒𝑛(𝜃1) − 𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) − 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) = 0

Multiplicando −[𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒)] 𝑦 [𝑐𝑜𝒔(𝜽𝟒)]

𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑑 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) − 𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) = 0 ∗ −[𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒)]

𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑑 𝑠𝑒𝑛(𝜃1) − 𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) − 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) = 0 ∗ [𝑐𝑜𝒔(𝜽𝟒)]

Conocido: a,b,d,e, Ө3, Ө4, Ө1, Ө2

Desconocido: c, Ө5

−𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑑 𝑐𝑜𝑠(𝜃1)𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃4) = 0

𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑑 𝑠𝑒𝑛(𝜃1)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) = 0

−𝑒 [𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5)] + 𝑑𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑏 [𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃3)] + 𝑎 [𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃2)] = 0

𝑒 [𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃4)] − 𝑏 [𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃4)] − 𝑎 [𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃4)] = 0

𝑒 [𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑠𝑒𝑛(𝜃4)] + 𝑑𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑏 [𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃4)]

− 𝑎 [𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃4)] = 0

𝑒 [𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − (𝜃4)] + 𝑑𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑏 [𝑠𝑒𝑛(𝜃3) − (𝜃4)] − 𝑎 [𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − (𝜃4)] = 0

𝑏 𝑠𝑒𝑛[(𝜃3) − (𝜃4)] + 𝑎[𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − (𝜃4)] − 𝑑𝑠𝑒𝑛(𝜃4)]

𝑠𝑒𝑛[(𝜃5) − (𝜃4)] =
𝑒

Despejando Ө5:
𝑏 𝑠𝑒𝑛[(𝜃3) − (𝜃4)] + 𝑎[𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − (𝜃4)] − 𝑑𝑠𝑒𝑛(𝜃4)]
𝜃5 = 𝑠𝑒𝑛−1 + 𝜃4
𝑒

Despejando e:
𝑏 sen 𝜃3 − 𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑐=( )
𝑠𝑒𝑛𝜃4
ANALISIS DE VELOCIDAD
𝑐𝑒 𝑖𝜃4 + 𝒆𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑎𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 = 0

Constante: f, c, k
Variable: Ө4, Ө7, Ө3, Ө6, g

𝑐𝑒 𝑖𝜃4 + 𝒆𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑎𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 = 0

𝑐𝜃4̇(𝑒 𝑖𝜃4 𝑖) + 𝑐̇ 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝒆𝜃5̇(𝑒 𝑖𝜃5 𝑖) − 𝑎𝑒𝜃2̇(𝑒 𝑖𝜃2 𝑖) − 𝑏𝜃3̇(𝑒 𝑖𝜃3 𝑖) = 0

−𝑐𝑤4(𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) + 𝑉𝑐(𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃6)) + 𝑒𝑤5(𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)) − 𝑎𝑤2(𝑐𝑜𝑠(𝜃23𝑖) −

𝑠𝑒𝑛(𝜃2)) − 𝑏𝑤3(𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)) = 0

Conocido: c, f, g, e, Ө4, Ө3, Ө7, Ө6, w4, w3,w2

Desconocido: w5, Vc

Parte Real:
−𝑐𝑤4𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑉𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑒𝑤5𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛(𝜃2) + 𝑏𝑤3𝑠𝑒𝑛(𝜃3) = 0

Parte Imaginaria:

𝑐𝑤4𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑉𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑒𝑤5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑎𝑤2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) − 𝑏𝑤3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) = 0

Multiplicar por cos(θ5) y sen(θ5):

PR: −𝑐𝑤4𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑉𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑒𝑤5𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) +

𝑏𝑤3𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃4) = 0

PI: 𝑐𝑤4𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑉𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑒𝑤5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑎𝑤2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) −

𝑏𝑤3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) = 0

−𝑐𝑤4 [𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃4)] + 𝑉𝑐 [𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝑎𝑤2 [𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) −

𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃2)] + 𝑏𝑤3[ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃3)] = 0

−𝑐𝑤4 [𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − (𝜃5)] + 𝑉𝑐 [𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝑎𝑤2 [𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − (𝜃5)] + 𝑏𝑤3[ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) − (𝜃5)] = 0

Despejando Ve:

𝑐𝑤4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃5) − 𝑎𝑤2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃5) − 𝑏𝑤3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃5)

𝑉𝑐 =
𝑐𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃5)

Despejando w7:

−𝑎𝑤2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) + 𝑏𝑤3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 𝑉𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑐𝑤4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)

𝑤5 =
𝑐𝑜𝑠(𝜃5)
ANALISIS DE ACELERACIÓN

𝑐𝑒 𝑖𝜃4 + 𝒆𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑎𝑒 𝑖𝜃2 = 0

𝑐𝜃4̇(𝑒 𝑖𝜃4 𝑖) + 𝑐̇ 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑒𝜃5̇(𝑒 𝑖𝜃5 𝑖) − 𝒂𝜃2̇(𝑒 𝑖𝜃2 𝑖) − 𝒃𝜃3̇(𝑒 𝑖𝜃5 𝑖) = 0

Constante: a, d, g
Variable: Ө3, Ө4, Ө6, Ө7, w4, w6 ,w7, Ve

𝑐𝑖𝜃4̈ (𝑒 𝑖𝜃4 𝑖) − 𝑐𝜃̇42 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑐̈ (𝑒 𝑖𝜃4 ) + 𝑐̇ 𝜃4̇(𝑒 𝑖𝜃4 𝑖) + 𝑒𝜃5̈(𝑒 𝑖𝜃5 𝑖) − 𝑒𝜃5̇2 𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑎𝜃2̈(𝑒 𝑖𝜃2 𝑖) + 𝑎𝜃2̇𝑒 𝑖𝜃6 −

−𝑏𝜃3̈(𝑒 𝑖𝜃3 𝑖) + 𝑏𝜃3̇2 𝑒𝑖𝜃3 = 0

𝑐 𝛼4(𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑖 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) − 𝑐𝑤42 (𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑖 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)) + 𝐴𝑐 (𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) + 𝑉𝑐 𝑤4 (𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑖 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) +

𝑒𝑐𝛼6(𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑖 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)) − 𝑒𝑤52 (𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃5)) − 𝑎 𝛼2(𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃2) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) +) + 𝑎𝑤22 (𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃3)) −

𝑏 𝛼3(𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑖 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)) + 𝑏𝑤32 (𝑐𝑜𝑠(𝜃3) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑖) = 0

𝑃𝑅: − 𝑐𝛼4𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑐𝑤42 𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝐴𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑉𝑐 𝑤4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑒 𝛼5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑒𝑤52 𝑐𝑜𝑠(𝜃5) +

𝑎 𝛼2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) − 𝑏 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) + 𝑏𝑤32 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) = 0

𝑃𝐼: 𝑐𝛼4𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑐𝑤42 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝐴𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) + 𝑉𝑐 𝑤4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4) + 𝑒 𝛼5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑒𝑤52 𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑎 𝛼2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) +
𝑎𝑤22 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − 𝑏 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) + 𝑏𝑤32 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) = 0

Conocido: c, b, d, e, Vc, Ө3, Ө4, Ө6, w3, w4, w5, α2, α3, α4
Desconocido: Ac, α7

Multiplicar por cos(θ5) y por sen(θ5):

𝑃𝑅: − 𝑐𝛼4𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑐𝑤42 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝐴𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑉𝑐 𝑤4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) −

𝑒 𝛼5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑒𝑤52 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑎 𝛼2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) −

𝑏 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑏𝑤32 𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) = 0

𝑃𝐼: 𝑐𝛼4𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑐𝑤42 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝐴𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑉𝑐 𝑤4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) +

𝑒 𝛼5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑒𝑤52 𝑠𝑒𝑛(𝜃5)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) − 𝑎 𝛼2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑎𝑤22 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) −
𝑏 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑏𝑤32 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃5) = 0
Sumar ecuaciones:

−𝑐𝛼4[𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5)] − 𝑐𝑤42 [𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝐴𝑐[𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) +

𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] − 𝑉𝑐 𝑤4[𝑠𝑒𝑛(𝜃4)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃4)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] − 𝑒𝑤52 [𝑐𝑜𝑠 2 𝜃5 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃5] +
𝑎 𝛼2[𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) − 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝑎𝑤22 [𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝑏 𝛼3 [𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) −
𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)] + 𝑏𝑤32 [𝑐𝑜𝑠(𝜃3)𝑐𝑜𝑠(𝜃5) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)𝑠𝑒𝑛(𝜃5)]
−𝑐𝛼4[𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − (𝜃5)] − 𝑐𝑤42 [𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − (𝜃5)] + 𝐴𝑐[𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − (𝜃5)] − 𝑉𝑐 𝑤4[𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − (𝜃5)] − 𝑒𝑤52 +
𝑎 𝛼2[𝑠𝑒𝑛(𝜃2) − (𝜃5)] + 𝑎𝑤22 [𝑐𝑜𝑠(𝜃2) − (𝜃5)] + 𝑏 𝛼3 [𝑠𝑒𝑛(𝜃3) − (𝜃5)] + 𝑏𝑤32 [𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − (𝜃5)] = 0
𝐴𝑐 =

𝑐 𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4−𝜃5)+𝑐𝑤42 𝑐𝑜𝑠(𝜃4−𝜃5)+𝑉𝑐 𝑤4𝑠𝑒𝑛(𝜃4−𝜃5)+𝑒𝑤52 −𝑎 𝛼2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2−𝜃5)−𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2−𝜃5)−𝑏 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3−𝜃5)−𝑏 𝑤32 𝑐𝑜𝑠(𝜃3−𝜃5)

𝑐𝑜𝑠(𝜃4−𝜃5)

𝛼7

𝑒𝑤52 𝑠𝑒𝑛(𝜃5) + 𝑎 𝛼2𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝛼3𝑐𝑜𝑠(𝜃3) + 𝑐𝑤42 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑐𝛼4𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝐴𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4) − 𝑉𝑐 𝑤4𝑐𝑜𝑠(𝜃4) − 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) − 𝑏𝑤32 𝑠𝑒𝑛(𝜃3)
=
𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜃5)