Sei sulla pagina 1di 11

TEORIA TECNICA DELLA TRAVE

1) Introduzione
Le note che seguono presentano gli elementi essenziali della teoria tecnica della trave con riferimento al caso
delle travi dotate di un piano di simmetria, sia rispetto alle proprietà geometriche che costitutive, nel quale
inoltre agiscano le forze che la sollecitano, attive e reattive. Conseguentemente gli spostamenti esibiti dalle
particelle della trave sono contenuti nel suddetto piano.

Benché tali travi rappresentino un caso particolare, esse si prestano ad affrontare un’ampia classe di problemi
ricorrenti nella pratica tecnica. L’estensione della presente trattazione dal caso piano a quello spaziale
tridimensionale non presenta particolari difficoltà concettuali.

2) Definizioni basilari
Siano α una curva aperta regolare dello spazio tridimensionale e ∑ una regione piana anch’essa regolare, si
considerano i moti di ∑ nei quali la traiettoria descritta dal baricentro G di ∑ coincida con α ed inoltre α si
mantenga piana ed ortogonale a tale traiettoria. (Fig.1)

Fig.1 - Elementi di una trave

La regione τ dello spazio così generata definisce un corpo continuo che prende il nome di trave.
La curva α si dice asse della trave; l’intersezione della trave con un qualunque piano ortogonale all’asse si dice
sezione retta. In particolare, se durante il moto la sezione retta non subisce deformazione nel proprio piano,
la trave si dice a sezione costante; nel caso contrario a sezione variabile.

Si denotano con s l’ascissa curvilinea misurata a partire dall’estremo Go (s =0) della curva α , con GL l’altro
estremo di α , con ∑(s) la sezione retta della trave relativa alla generica ascissa curvilinea s , con G(s) il
baricentro di quest’ultima. Più in particolare, le sezioni rette ∑₀=∑(o) e ∑L=∑(L) si dicono basi della trave.
Con il simbolo L si è denotata la lunghezza della curva α, ovvero dell’asse della trave.
La curva α può essere sghemba oppure no e giacere quindi in un piano; in quest’ultimo caso se essa si riduce
a un segmento rettilineo, la trave si dice ad asse rettilineo, o semplicemente rettilinea. (nel prosieguo delle
presenti note si tratterà essenzialmente il caso di travi rettilinee a sezione costante).

⃗⃗⃗ il segmento orientato ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


Presa in esame una trave rettilinea siffatta ed indicato con 𝛂 𝑮𝐨𝑮𝐋 (Fig. 2) si
introducono un sistema di riferimento “globale” {0, i₁, i₂, i₃} supposto ortogonale e levogiro, e un sistema di
riferimento “locale” {G, e₁, e₂, e₃} associato alla generica sezione retta ∑, anch’esso ortogonale e levogiro.
Quest’ultimo sistema è definito in modo tale che l’asse di versore e₃ coincida con l’asse della trave e quindi gli
assi di versori e₁ ed e₂, siano contenuti nel piano della sezione retta.
Nel seguito si converrà far coincidere gli assi di versori e₁ ed e₂ con gli assi centrali di inerzia della regione
piana ∑. Inoltre per quanto riguarda il sistema di riferimento “globale”, la scelta più comune è quella di far
coincidere tale sistema con quello “locale” relativo alla base ∑₀=∑(o) .

Fig. 2 - Trave rettilinea di sezione costante

Le coordinate cartesiane nel sistema di riferimento “globale” si indicano con x₁, x₂, x₃=z ; nel sistema locale
con ξ₁=x₁, ξ₂=x₂, ξ₃. Evidentemente, in generale ξ₃≠ x₃; tuttavia la derivazione rispetto a x₃ coincide con
quella rispetto a ξ₃: d(-)/dx₃ = d(-)/dξ₃.

La frontiera 𝝏𝝉 della trave 𝝉 è l’unione della frontiera laterale 𝝏l𝝉 e delle due basi: 𝝏𝝉 = 𝝏l𝝉 ∪ ∑₀ ∪ ∑L
Nel prosieguo si supporrà che le condizioni al contorno di tipo statico e cinematico possono essere assegnate
solo sulle due basi della trave.

3) Ipotesi alla base della teoria tecnica


A base della teoria tecnica della trave si pongono le seguenti ipotesi:

 Piccolezza degli spostamenti;


 Indeformabilità della sezione retta, che quindi si conserva piana;
 Ortogonalità della sezione retta all’asse della trave; sia nella configurazione iniziale che in quella
deformata;
 Materiale elastico lineare isotropo ed omogeneo (E = modulo di Young e ν= coefficiente di Poisson);
 Lunghezza dell’asse prevalente rispetto alle dimensioni trasversali della sezione retta.

4) Cinematica
La generica particella della trave è individuabile attraverso le coordinate z della sezione di appartenenza,
nonché delle coordinate ξ₁ e ξ₂ rispetto agli assi centrali d’inerzia di quest’ultima. In virtù dell’ipotesi di
indeformabilità della generica sezione retta della trave, quest’ultima sarà interessata da spostamenti rigidi
infinitesimi, caratterizzabili come somma di una traslazione e di una rotazione intorno ad un angolo
assegnato.
Si conviene di assumere come polo (di rotazione) il baricentro G della sezione retta e conseguentemente la
traslazione della sezione coincide con lo spostamento di quest'ultimo.
Nell’ipotesi di simmetria rispetto al piano (x₂, x₃), lo spostamento del baricentro G(z) della generica sezione
retta ∑(z) è caratterizzato dalle sole componenti V2(z) = V(z) e V3(z) = ω(z). La rotazione della sezione è
invece caratterizzata dalla sola componente non nulla φ1(z)= φ(z), assunta positiva se antioraria rispetto a
i1.
Ciò premesso, nell’ipotesi di simmetria geometrica e meccanica rispetto al piano (x₂, x₃), le componenti
cartesiane del campo di spostamenti esibito dalla trave rispetto al sistema di riferimento “globale” possono
esprimersi nella seguente maniera:
u1(ξ₁, ξ₂, z) = 0 , (4.1a)
u2(ξ₁, ξ₂, z) = V(z) , (4.1b)
u3(ξ₁, ξ₂, z) = ω(z) + φ(z)ξ₂ . (4.1c)

La comprensione delle presenti equazioni (4.1) consegue agevolmente dalle Fig. 3a,b in virtù del principio di
sovrapposizione dei piccoli spostamenti.

Fig. 3: (a)traslazione secondo z;


(b) traslazione secondo x2

In particolare, la Fig. 3a evidenzia che per effetto della traslazione ω(z), tutti i punti della generica sezione
retta presentano uno spostamento sulla direzione z pari a ω(z).

Invece, la Fig. 3b evidenzia che per effetto della traslazione V(z) lungo x₂ , a seguito delle quali l’asse della
trave si inflette dovendo la generica sezione retta conservarsi ortogonale all’asse deformato, la rotazione
presentata da quest’ultima coincide( in valore assoluto) con l’inclinazione ψ della tangente geometrica
all’asse deformato in corrispondenza del competente baricentro. Più precisamente, per la piccolezza degli
spostamenti è possibile in valore assoluto e segno:

𝒅𝒗 𝒅𝒗
𝝋 = - arctg ≈- (4.2)
𝒅𝒛 𝒅𝒛

La suddetta rotazione è responsabile di ulteriori spostamenti delle particelle appartenenti alla sezione ∑(z)
lungo l’asse z, proporzionali alla coordinata ξ₂ di quest’ultima:
𝒅𝒗
𝝋(𝐳)ξ₂ = - ξ₂
𝒅𝒛
Dalle (4.1) si evince che la cinematica della trave è nota una volta che lo siano le quantità v(z) e ω(z). Tali
quantità prendono il nome di componenti generalizzate di spostamento. Nel seguito si assumerà che le
funzioni V=V(z) e ω=ω(z) definite nell’intervallo chiuso e limitato [0,L], siano ivi derivabili con continuità.
5) Deformazioni della trave
Le componenti di deformazione in un punto generico della trave sono deducibili dalla parte simmetrica del
gradiente degli spostamenti :

𝝏𝒖𝟏
ε1 = 𝝏𝛏𝟏
=0 , (5.1a)
𝝏𝒖𝟐
ε2 = 𝝏𝛏𝟐
=0 , (5.1b)
𝝏𝒖𝟑 𝝏𝛚 𝝏𝛗 𝝏𝛚 𝝏 𝒗 𝟐
ε3 = 𝝏𝐳
= + ξ2 =
𝝏𝐳 𝝏𝒛
-
𝝏𝒛 𝝏𝒛𝟐
ξ2 , (5.1c)
𝝏𝒖𝟏 𝝏𝒖𝟐
γ12 = 𝝏𝛏𝟐
+
𝝏𝛏𝟏
=0 , (5.1d)
𝝏𝒖𝟏 𝝏𝒖𝟑
γ13 = 𝝏𝐳
+
𝝏𝛏𝟏
=0 , (5.1e)
𝝏𝒖𝟐 𝝏𝒖𝟑 𝝏𝐕 𝝏 𝐕
γ23 = 𝝏𝐳
+
𝝏𝛏𝟐
= -
𝝏𝒛 𝝏𝐳
=0 ,
(5.1f)
Pertanto l’unica componente di deformazione non nulla è la ε3. Ciò è coerente con l’ipotesi di indeformabilità
della sezione retta (5.1a, 5.1b, 5.1d), di ortogonalità di quest’ultima rispetto all’asse deformato (5.1f), di
simmetria rispetto al piano (x₂, x3) (5.1e). Dalla (5.1c) si deduce in particolare che lo stato di deformazione
risulta noto una volta che lo sono le due quantità :

𝒅𝛚 𝒅𝛗 𝐝𝟐 𝐕
ε(z) = e θ(z) = =-  note come componenti generalizzate di deformazione
𝒅𝒛 𝒅𝒛 𝒅𝒛𝟐

5.1) Significato geometrico delle componenti generalizzate di deformazione


In Fig.4 è rappresentata la sezione nel piano (x₂, x3) di un generico tronco elementare di trave compreso tra le
sezioni ∑(z) e ∑(z+dz)

Fig.4 - Modo di deformazione associato ad ε

Volendo analizzare il modo di deformazione associato ad ε, si


assume la ∑(z) come fissa e si osserva lo spostamento dω che la
sezione ∑(z+dz) presenta rispetto ad essa.

È agevole desumere che la componente di deformazione


generalizzata ε corrisponde a una variazione di lunghezza del tronco
elementare: una dilatazione se ε>0; una contrazione se ε<0.
In particolare tutte le corde PQ distese lungo l’asse della trave,
inizialmente lunghe dz, presentano a deformazione avvenuta una
lunghezza dz’=dz(1+ ε).

La quantità ε è detta anche dilatazione lineare della trave.


Nello stesso spirito, la Fig.5 consente di comprendere il significato geometrico della quantità θ.

Fig.5 - Modo di deformazione associato a θ

La sezione ∑(z+dz) ruota di dφ (positiva se antioraria) rispetto a ∑(z). Per


effetto della rotazione relativa, la sezione del tronco elementare di trave da
rettangolo si trasforma in un trapezio.

La figura consente di cogliere che per θ>0 le fibre del tronco elementare al di
sopra dell’asse (ξ2 <0) si contraggono, quelle al di sotto (ξ2 >0) si dilatano.

La quantità θ è anche nota come curvatura flessionale della trave.

6) Forze agenti sulla trave


Attesa la trascurabilità delle dimensioni trasversali della sezione retta rispetto alla lunghezza dell’asse, è lecito
rappresentare le forze di massa agenti sulla trave e quelle di superficie agenti sulla parte laterale 𝝏l𝝉 della sua
frontiera mediante due funzioni vettoriali; q(z) e c(z), tali che in corrispondenza della generica sezione retta
∑(z) i vettori q(z)dz e c(z)dz rappresentino rispettivamente il risultante ed il momento risultante rispetto al
baricentro G(z) delle suddette forze agenti sul tronco compreso tra ∑(z) e ∑(z+dz). Fig.6

Fig.6 - Forze generalizzate

È agevole rendersi conto che le dimensioni meccaniche di q(z) sono


quelle di una forza riferita all’unità di lunghezza, mentre le
dimensioni di c(z) sono quelle di una forza per una lunghezza riferita
all’unità di lunghezza.

La trascurabilità del diametro della sezione retta, consente di


rinunciare alla distribuzione effettiva delle forze di massa e di superficie, assimilandole a quelle del loro
risultante e del loro momento risultante rispetto a G(z), lungo l’asse z della trave.

Nell’ipotesi di simmetria sul piano (x₂, x3) le uniche componenti non nulle di q sono 𝒒𝟐 (z)=q(z) e 𝒒𝟑 (z)=p(z)
Invece l’unica componente non nulla di c(z) è 𝒄𝟏 (𝐳) = c(z).

Per analoghi motivi, le forze di superficie agenti sulle due basi della trave, ∑₀ e ∑L , possono essere assimilate
ai rispettivi risultanti e momenti risultanti rispetto ai componenti baricentrici: 𝐐(𝐢) , 𝐂 (𝐢) dove (i=0,L).
In virtù dell’ipotizzata simmetria rispetto al piano (x₂, x3) soltanto le seguenti componenti sono non nulle:
(𝐢) (𝐢) (𝐢)
𝐐𝟐 = 𝐐(𝐢) , 𝐐𝟑 = 𝐏 (𝐢) , 𝐂𝟏 = 𝐂 (𝐢) dove (i=0,L).

Le quantità : q=q(z), p=p(z), c=c(z) con z є [0,L] (6.1a,c)


Nonché: 𝐐(𝟎) , 𝐏 (𝟎) , 𝐂 (𝟎) , 𝐐(𝐋) , 𝐏 (𝐋) , 𝐂 (𝐋) (6.1d,i)
Sono le componenti generalizzate delle forze agenti sulla trave.

7) Tensioni nella trave


L’approccio seguito per modellare le forze esterne agenti sulla trave può essere seguito anche per le tensioni
interne. A tal fine si immagini di sezionare la trave in due parti effettuando un ipotetico taglio in
corrispondenza della sezione ∑(z) (Fig.7)

Fig.7 - Tensioni generalizzate

Per effetto del sezionamento si ottengono due parti 𝝉′ e 𝝉′′ dell’originaria trave: la prima è compresa tra la
base ∑₀ e la faccia della sezione ∑(z) da cui esce l’asse positivo z; la seconda è compresa tra la faccia della
stessa sezione ∑(z), da cui però esce l’asse negativo -z, e la base ∑L.

La prima delle due facce è anche detta faccia di normale positiva ∑(𝐳)+ ; la seconda è detta faccia di normale
negativa ∑(𝐳)− .
Con riferimento alla faccia di normale positiva ∑(𝐳)+ ; si considerino le forza elementari di contatto che la parte 𝝉′′
di trave esercitava sulla parte 𝝉′ prima del sezionamento (Fig.8).

Fig.8 - Forze elementari di contatto


Analogamente all’elaborazione delle definizioni delle forze generalizzate, è plausibile sostituire al sistema
continuo di forze superficiali tdΣ il competente risultante U(z) ed il competente momento risultante μ(z)
rispetto al baricentro G(z):

U(z) = ∫∑(𝐳) 𝑡𝑑∑ = ∫∑(𝐳) 𝑇𝑖3 𝑑∑ (7.1a)

μ(z) = ∫∑(𝐳)(𝑟 x 𝑡)𝑑∑ = ∫∑(𝐳)(𝑟 x 𝑇𝑖3 )𝑑∑ (7.1b)

essendo T il tensore di Cauchy nel generico punto di ∑(z) ed r il vettore di posizione del suddetto punto
rispetto a G(z).
Nel caso di simmetria le uniche componenti non nulle di U sono U2 = T e U3 = N. L’unica componente non nulla
di μ è μ1 = M.

Le quantità T=T(z), N=N(z), M=M(z) con z є [0,L] (7.2)


Si dicono componenti generalizzate di tensione.

In particolare T è detto sforzo di taglio (o semplicemente taglio), N è lo sforzo normale ed M momento


flettente.

I segmenti orientati rappresentativi di tensione generalizzate positive sono diretti nel verso positivo degli assi
x1, x2 ed x3=z se supposti agenti su ∑(𝐳)+ . Sulle facce di normale negativa ∑(𝐳)− le stesse tensioni
generalizzate per il principio di azione e reazione, sono dirette nel verso opposto. (Fig.9)

Fig.9 - Tensioni generalizzate positive

In particolare, uno sforzo normale positivo (N>0) è anche detto di trazione; uno sforzo normale negativo (N<0)
è anche detto di compressione.
Inoltre, supponendo di guardare la trave come appare in Fig.9, un momento flettente positivo “tende” le fibre
inferiori della trave; un momento flettente negativo “tende” le fibre superiori. Infine con riferimento alla
Fig.10 risulta:

Fig.10 - Espressione delle tensioni generalizzate in funzione di quelle locali

N = ∫∑(z) 𝜎3 𝑑∑ (7.3a)
T = ∫∑(z) 𝜏13 𝑑∑ (7.3b)
M = ∫∑(z) 𝜎3 𝜉2 𝑑∑ (7.3c)
8) Equazioni indefinite di equilibrio
Si impone il rispetto delle due leggi fondamentali della Statica d un generico tronco elementare di trave. Con
riferimento ad una trave simmetrica rispetto al piano (x₂, x3), caricata simmetricamente rispetto a tale piano,
le si impone il rispetto dell’equilibrio alla traslazione in direzione x₂. (Fig.11)

Fig.11 - Equilibrio alla traslazione secondo x2


𝐝𝐓
Deve essere: - T(z) + T(z) + dz + q(z)dz = 0 (8.1a)
𝐝𝐳
Ovvero, eliminando i termini opposti e dividendo per dz:
𝐝𝐓
+q=0 (8.1b)
𝐝𝐳

Si può ragionare agevolmente per l’equilibrio alla traslazione in direzione z (Fig.12)

Fig.12 - Equilibrio alla traslazione secondo z

𝐝𝐍
Risulta: - N(z) + N(z) + dz + p(z)dz = 0 (8.2a)
𝐝𝐳

𝐝𝐍
E quindi: +p=0 (8.2b)
𝐝𝐳

Resta, per un sistema piano, l’equazione di equilibrio alla rotazione. Rispetto a G(z) risulta: (Fig.13)
Fig.13 - Equilibrio alla rotazione intorno a G(z)

𝐝𝐌 𝐝𝐓 𝐝𝐳
Risulta: -M(z) + M(z) + dz - (T(z) + dz)dz + c(z)dz - q(z)dz =0 (8.3a)
𝐝𝐳 𝐝𝐳 𝟐

Ovvero, eliminando i termini opposti, trascurando quelli di ordine superiore al primo rispetto a dz e dividendo
𝐝𝐌
per dz avremo: -T+c=0 (8.3b)
𝐝𝐳

Le relazioni (8.1b), (8.2b) e (8.3b) rappresentano le tre equazioni indefinite di equilibrio di una trave rettilinea
nel piano.
𝐝𝐌
E’ possibile eliminare la variabile T. Infatti dalle (8.3b) si deduce: T = +c (8.4a)
𝐝𝐳

𝐝𝐓 𝐝𝟐 𝐌 𝐝𝐜
Che, derivata porge: = + =0 (8.4b)
𝐝𝐳 𝒅𝒛𝟐 𝐝𝐳

Sostituendo tale espressione nella (8.1b) si ottiene:

𝐝𝟐 𝐌 𝐝𝐜
+q+ =0 (8.5)
𝐝𝐳 𝟐 𝐝𝐳

La strada di eliminare il taglio T è suggerita dal fatto che tale componente di tensione non comporta
deformazioni del tronco elementare di trave.
9) Legami costitutivi

Si vuole qui derivare il legame costitutivo che intercorre tra le componenti generalizzate delle deformazioni,
ε e θ, e le componenti generalizzate delle tensioni, N ed M.

Si ricordano le relazioni deformazioni-tensioni normali dei materiali elastici lineari ed isotropi:

1
ε1 = [σ - ν(σ2 + σ3)] = 0
𝐸 1
(9.1a)
1
ε2 = [σ2 - ν(σ1 + σ3)] = 0 (9.1b)
𝐸
1
ε3 = [σ3 - ν(σ1 + σ2)] = 0 (9.1c)
𝐸

Sommando le (9.1a, b) membro a membro si ottiene: (1 - ν)(σ1 + σ2) - 2νσ3 = 0 (9.2)


2𝜈𝜎3
Ovvero σ1 + σ2 = . (9.3)
1−𝜈

Sostituendo nella (9.1c) si ha:

1 2𝜈2 𝜎3 1 1−𝜈−2𝜈2
ε3 =
𝐸
[ σ3 - 1−𝜈
σ3 ] =
𝐸 1−𝜈
σ3 (9.4)

poiché in genere ν è piccolo rispetto all’unità, è possibile trascurar il termine ν2 nella (9.4), sicché risulta:
𝜎3
ε3 ≈ <==> σ3 ≈ Eε3 (9.5)
𝐸

Sostituendo tale ultima relazione nelle (7.3a) e (7.3c) si ottiene:

N = E∫∑(𝐳) 𝜀3 𝑑∑ = E ∫∑(𝐳)(𝜀 + 𝜃𝜉2 )𝑑∑ = EAε +Eθ∫∑(𝐳) 𝜉2 𝑑𝐳 = EAε (9.6a)

M = E∫∑(𝐳) 𝜀3 𝜉2 𝑑∑ =E ∫∑(𝐳)(𝜀 + 𝜃𝜉2 )𝜉2 𝑑∑ = Eε∫∑(𝐳) 𝜉2 𝑑∑ + Eθ∫∑(𝐳) 𝜉22 𝑑𝐳 = EJ1θ (9.6b)

Essendo, rispettivamente A ed J1 l’area della sezione retta ed il momento centrale d’inerzia rispetto a ξ1.
In definitiva i legami costitutivi della trave sono:

𝐍
N= EAε (9.7a) OVVERO ε= (9.8a)
𝐄𝐀
𝐌
M=EJ1θ (9.7b)  θ= (9.8b)
𝐄 𝐉𝟏
10) Confronto tra il modello tridimensionale ed il modello della teoria tecnica della trave

Sono di seguito portati a confronto i risultati delle due teorie:

MODELLO 3-D MODELLO 1-D

Campo di spostamenti: u = u(x) V = V(z), ω = ω(z)


Campo di deformazione: ε = ε(x) ε = ε(z), θ = θ(z)
𝟏 𝒅𝝎 𝒅𝟐 𝒗
Equazioni Indefinite di congruenza: ε = (Δu + ΔuT) ε= , θ=-
𝟐 𝒅𝒛 𝒅𝒛𝟐

Forze esterne: b = b(x), p = p(x) p=p(z), q=q(z), c=c(z)

Tensioni: t = t(x) 𝐐(𝐢) , 𝐏 (𝐢) , 𝐂 (𝐢) (i=0,L)

𝐝𝐍 𝐝𝟐 𝐌 𝐝𝐜
Equazioni indefinite di equilibrio: divT + b = 0 +p=0, +q+ =0
𝐝𝐳 𝐝𝐳 𝟐 𝐝𝐳

Legami costitutivi: T = σ[ε] N= EAε, M=EJ1θ

Si mette in evidenza che tutte le quantità coinvolte nella teoria tecnica della trave sono funzioni delle sole
variabili z e che le equazioni differenziali presenti sono equazioni differenziali ordinarie.

Da qui l’appellativo di monodimensionale attribuito alla teoria tecnica della trave.