Politecnico di Torino - Consorzio Nettuno

Michele Taragna

Corso di Teoria dei Sistemi - 9525N

Raccolta di esercizi svolti

tratti da temi d’esame

Diploma Universitario a Distanza in

Ingegneria Informatica
Polo Tecnologico di Torino

Edizione 1.0 - Novembre 2000

Riproduzione totale o parziale vietata senza il consenso scritto dell’autore

Tema d’esame #1
Sia data la seguente rappresentazione in variabili di stato di un sistema dinamico non
lineare, a tempo continuo:

ẋ1 (t) = x2 (t)

K · u2 (t) β
ẋ2 (t) = g − − x2 (t)
m · x1 (t) m
2

y (t) = H · x1 (t)

dove m = 2 · 10−2 Kg, K = 2 · 10−4 N m2 A−2 , g = 10 m s−2 , H = 5 · 102 V m−1 ,

β = 4 · 10−1 N s m−1 . Con riferimento a tale sistema, ed assumendo x1 (t) ≥ 0 ∀t:

1. calcolare gli stati e l’uscita di equilibrio per u (t) = u = 2 · 10−1 A per t ≥ 0;

2. studiare la stabilità locale degli stati di equilibrio determinati al punto precedente.

Soluzione

1. All’equilibrio, si ha che:
dx1
x1 (t) = x1 = costante ⇒ ẋ1 (t) = =0
dt
dx2
x2 (t) = x2 = costante ⇒ ẋ2 (t) = =0
dt
e quindi:
dx1
= 0 = x2
dt
dx2 K · u2 β K · u2
=0=g− − x2 = g −
dt m · x21 m m · x21
da cui

K · u2 K
x21 = ⇒ x1 = ± |u|
m·g m·g
Poiché si ipotizza x1 (t) ≥ 0 ∀t, si ottiene:


K
x1 = |u| = 0.0063 m
m·g
x2 = 0 m s−1
y = H · x1 = 3.1623 V

2. Per quanto concerne lo studio della stabilità locale dello stato di equilibrio x prece-
dentemente determinato, occorre innanzi tutto linearizzare il sistema dinamico non
lineare assegnato:

ẋ1 (t) = x2 (t) = f1 (x, u)

K · u2 (t) β
ẋ2 (t) = g − − x2 (t) = f2 (x, u)
m · x1 (t) m
2

1
ottenendo in particolare come matrice di stato A del sistema linearizzato:
   
  0 1 0 1  
∂f   
 0 1
A= =  2K · u 2
β = 2 m · g 3
β =
∂x u=u
x=x − − 3162.3 −20
m · x1
3 m |u| K m

Si procede quindi al calcolo degli autovalori di A:



λ −1

λ1 = +47.116
det (λI − A) =

= λ2 + 20λ − 3162.3 ⇒

−3162.3 λ + 20
λ2 = −67.116

Poiché risulta e (λ1 (A)) > 0, lo stato di equilibrio x del sistema non lineare è
instabile.

2
Tema d’esame #2

1. Con riferimento ai due sistemi sotto schematizzati, determinare le funzioni di tra-

sferimento VC (s) /I (s) e V (s) /F (s) e dimostrare che hanno identica struttura.

2. Della seguente funzione di trasferimento G (s), tracciare i diagrammi di Bode e il

diagramma di Nyquist:
1−s
G (s) = 10 · 2
s + s + 100
Soluzione

1. Si consideri dapprima il sistema elettrico. Le equazioni costitutive dei componenti

reattivi sono:
dvc (t)
ic (t) = C ·
dt
diL (t)
vL (t) = L ·
dt
l’equazione alla maglia individuata da R - L - C risulta essere:

vC (t) = R · iL (t) + vL (t)

e l’equazione al nodo è pari a:

i (t) = iL (t) + iC (t)

Passando alle trasformate di Laplace, e ricordando che le funzioni di trasferimento

sono definite per condizioni iniziali nulle, si ricava:

IC (s) = s · C · VC (s)
VL (s) = s · L · IL (s)
VC (s) = R · IL (s) + VL (s)
I (s) = IL (s) + IC (s)

e quindi

VC (s) = R · IL (s) + VL (s) = R · IL (s) + s · L · IL (s) = (R + s · L) · IL (s) =

= (R + s · L) · [I (s) − IC (s)] = (R + s · L) · [I (s) − s · C · VC (s)] =
= (R + s · L) · I (s) − s · C · (R + s · L) · VC (s)

3
 per cui la funzione di trasferimento desiderata vale:
VC (s) L·s+R
=
I (s) C · L · s2 + C · R · s + 1
Si consideri ora il sistema meccanico. L’equazione del moto del corpo in
traslazione di massa M è:
M ẍ (t) = M v̇ (t) = f (t) − β · [ẋ (t) − ẋ1 (t)] = f (t) − β · [v (t) − ẋ1 (t)]
mentre per il punto materiale presente fra lo smorzatore β e la molla k si ha:
0· ẍ1 (t) = 0 = −β ·[ẋ1 (t) − ẋ (t)]−k·[x1 (t) − 0] = −β ·[ẋ1 (t) − v (t)]−k·x1 (t)
Passando alle trasformate di Laplace, e ricordando che le funzioni di trasferimento
sono definite per condizioni iniziali nulle, si ricava:
M · s · V (s) = F (s) − β · [V (s) − s · X1 (s)]
β
0 = −β · [s · X1 (s) − V (s)] − k · X1 (s) ⇒ X1 (s) = V (s)
β·s+k
e quindi:  
β·k
M ·s+ · V (s) = F (s)
β·s+k
per cui la funzione di trasferimento desiderata vale:
1 1
·s+
V (s) β·s+k k β
= =
F (s) M ·β·s +M ·k·s+β·k
2 1 2 1
M· ·s +M · ·s+1
k β
Si può pertanto osservare che le funzioni di trasferimento VC (s) /I(s) e V (s) /F (s)
hanno la medesima struttura. Questo risultato può essere altresı̀ visto in un più ampio
contesto: si parla infatti di analogia elettromeccanica fra sistemi elettrici e meccani-
ci, in quanto ad un qualsiasi sistema elettrico R-L-C può essere fatto corrispondere
un opportuno sistema meccanico massa-molla-smorzatore i cui elementi hanno i
seguenti valori numerici:
M = C
1
k =
L
1
β =
R
2. In forma fattorizzata di Bode, la funzione di trasferimento può essere scritta come:
1 − jω 1 − jω
G(jω) = 10 · = 10 ·  =
2 1 1
2
(jω) + jω + 100 100 · (jω) + jω +1
100 100
1 1 − jω 1 1 − jω
= · = ·  
10 1 1 10 1 jω jω 2
(jω)2 + jω +1 1+2· · +
100 100 20 10 10

4
e presenta uno zero reale nel semipiano destro ed una coppia di poli complessi
coniugati nel semipiano sinistro.
Il punto di rottura dello zero reale si trova in ω = 1 rad/s; la pulsazione naturale
della coppia di poli complessi coniugati si trova in ωn = 10 rad/s ed il coefficiente
1 1
di smorzamento vale ζ = 20 = 0.05; il guadagno di Bode vale k = 10 e quindi il
suo modulo in dB vale |k|dB = −20 dB.
Il diagramma asintotico dei moduli, non essendovi poli nell’origine, proviene da
ω = 0 orizzontale con ordinata pari al guadagno di Bode espresso in dB, e, dato che
l’eccedenza poli-zeri è pari a 1, per ω → ∞ la pendenza è di −20 dB / dec.
Il diagramma asintotico delle fasi, non essendovi poli nell’origine, proviene da
ω = 0 con valore pari a 0◦ ; poiché inoltre lo zero reale nel semipiano destro ha lo
stesso diagramma di fase di un polo reale nel semipiano sinistro, per ω → ∞ la fase
tende al valore di −270◦ .
Se il tracciamento del diagramma asintotico dei moduli non presenta difficoltà, nel
tracciamento del diagramma esatto dei moduli si deve tener conto che, in corrispon-
denza alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi coniugati, si devono
apportare delle correzioni che sono funzioni del valore di ζ. Poiché in questo caso ζ
è inferiore al coefficiente di smorzamento critico √12 , si presenta il fenomeno della
risonanza. In particolare, il picco di risonanza vale in questo caso
1
Mr = √ = 10.0125 = 20.01 dB
2 |ζ| 1 − ζ 2

e la frequenza di risonanza vale


ωr = ωn 1 − 2ζ 2 = 9.975 rad/s

5
 Diagrammi di Bode di G(s)=10*(1−s)/(s2+s+100)
30

20

Magnitude (dB) 10

−10

−20

−30

−40
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

−50

−100
Phase (deg)

−150

−200

−250

−300
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramma di Nyquist di G(s)=10*(1−s)/(s2+s+100)
Linea continua: pulsazioni positive; linea a tratti: pulsazioni negative
6

2
Imaginary Axis

To: Y(1)

−2

−4

−6
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2

Real Axis

6
Tema d’esame #3
Sia data la seguente rappresentazione in variabili di stato di un sistema dinamico
lineare, a tempo continuo:

ẋ (t) = A · x (t) + B · u (t)

y (t) = C · x (t) + D · u (t)

dove    
0 1 0  
A= , B= , C= 10 2 , D = [0]
−5 −6 1
Con riferimento a tale sistema:

1. studiare le proprietà di raggiungibilità ed osservabilità;

2. calcolare la funzione di trasferimento G (s) = Y (s) /U (s) ;

3. calcolare la risposta dello stato x (t) all’ingresso

  u (t) = 10t ∀t ≥ 0, assumendo
1
come condizione iniziale x (t = 0) = ;
−1

4. calcolare la risposta dell’uscita y (t) all’ingresso u (t) = 1 ∀t ≥ 0, assumendo

condizioni iniziali nulle.

Soluzione

1. Per quanto riguarda la proprietà di raggiungibilità:

 
  0 1
R= B AB = ⇒ ρ (R) = 2
1 −6

e quindi il sistema è completamente raggiungibile.

Per quanto riguarda la proprietà di osservabilità:
   
C 10 2
O= = ⇒ ρ (O) = 1
CA −10 −2

e quindi il sistema non è completamente osservabile. L’insieme degli stati inosser-

vabili si ottiene dal nucleo della matrice di osservabilità O:
     
10 2 0 1
I = Ker (O) = {xI : O · xI = 0} ⇒ · xI = ⇒ xI =
−10 −2 0 −5

per cui la matrice di trasformazione T vale:

 
  5 1
  5 1  
 
T −1 = x⊥
I xI = ⇒T = 26 26 
1 −5  1 5 
−
26 26

7
 La forma canonica di Kalman di osservabilità è quindi:

ż (t) = AO · z (t) + BO · u (t)

y (t) = CO · z (t) + D · u (t)

dove  
5x1 + x2
 
 26 
z = Tx =  
 x1 −5x2 
26
 
  1
−1 0    
 
AO = T AT −1 = , BO = T B =  26 , CO = CT −1 = 52 0
6 −5  5 
−
26
x1 − 5x2
Lo stato non è pertanto osservabile.
26
2. Data la rappresentazione in variabili di stato del sistema, la corrispondente funzione
di trasferimento G (s) è data da:

G (s) = C · (sI − A)−1 · B + D

dove
 −1  
−1 s −1 1 s+6 1
(sI − A) = = · =
5 s+6 s (s + 6) + 5 −5 s
 
1 s+6 1
= ·
(s + 1) (s + 5) −5 s

e quindi
   
  1 s+6 1 0
G (s) = 10 2 · · · =
(s + 1) (s + 5) −5 s 1
 
1   1 10 + 2s
= · 10 2 · = =
(s + 1) (s + 5) s (s + 1) (s + 5)
s+5 2
= 2· =
(s + 1) (s + 5) s+1

3. Dato il sistema dinamico, utilizzando le trasformate di Laplace si ricava:

X(s) = (sI − A)−1 x (t = 0)+(sI − A)−1 BU(s) = (sI − A)−1·[x (t = 0) + BU(s)]

dove:
10
U (s) = L {u (t)} = L {10 · t} =
s2

8
e quindi:
 
    1
1 0 10  
x (t = 0) + BU (s) = + · 2 =  10 − s2 
−1 1 s
s2
Essendo stato ricavato al punto precedente che:
 
−1 1 s+6 1
(sI − A) = ·
(s + 1) (s + 5) −5 s
si ottiene:
 
 1 
1 s+6 1
X (s) = · ·  10 − s2 

=
(s + 1) (s + 5) −5 s
s2
 
s3 + 5s2 + 10
1  
 s2 
= · =
(s + 1) (s + 5)  −s − 5s + 10 
2

  s
s3 + 5s2 + 10  
 
 s2 (s + 1) (s + 5)  X1 (s)
=   =
 
 −s2 − 5s + 10  X2 (s)
s (s + 1) (s + 5)
Per antitrasformare le componenti di X (s), occorre dapprima scomporle in fratti
semplici:
s3 + 5s2 + 10 R1,1 R1,2 R1,3 R1,4
X1 (s) = 2
= + 2 + +
s (s + 1) (s + 5) s s s+1 s+5
dove:
∂ 2 d s3 + 5s2 + 10 12
R1,1 = lim [s · X1 (s)] = lim = − = −2.4
s→0 ∂s s→0 ds s2 + 6s + 5 5
3 2
s + 5s + 10
R1,2 = lim s2 · X1 (s) = lim 2 =2
s→0 s→0 s + 6s + 5
s3 + 5s2 + 10 7
R1,3 = lim (s + 1) · X1 (s) = lim 2
= = 3.5
s→−1 s→−1 s (s + 5) 2
3 2
s + 5s + 10 1
R1,4 = lim (s + 5) · X1 (s) = lim 2
= − = −0.1
s→−5 s→−5 s (s + 1) 10
e quindi:
x1 (t) = L−1 {X1 (s)} = −2.4 + 2t + 3.5e−t − 0.1e−5t , ∀t ≥ 0
In maniera del tutto analoga, si ricava che:
−s2 − 5s + 10 R2,1 R2,2 R2,3
X2 (s) = = + +
s (s + 1) (s + 5) s s+1 s+5

9
 dove:
−s2 − 5s + 10
R2,1 = lim s · X2 (s) = lim =2
s→0 s→0 (s + 1) (s + 5)

−s2 − 5s + 10 7
R2,2 = lim (s + 1) · X2 (s) = lim = − = −3.5
s→−1 s→−1 s (s + 5) 2
−s2 − 5s + 10 1
R2,3 = lim (s + 5) · X2 (s) = lim = = 0.5
s→−5 s→−5 s (s + 1) 2
e quindi:

x2 (t) = L−1 {X2 (s)} = 2 − 3.5e−t + 0.5e−5t , ∀t ≥ 0

Evoluzione dello stato

10

8
X (linea continua), X (linea tratto−punto)

6
2

2
1

−2
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)

4. Dato il sistema dinamico, utilizzando le trasformate di Laplace ed osservando che

le condizioni iniziali sono nulle, si ha che:
 
Y (s) = C (sI − A)−1 x (t = 0) + C (sI − A)−1 B + D U (s) = G (s) · U (s)

dove in questo caso:

1
U (s) = L {u (t)} = L {1 · δ−1 (t)} =
s

10
 e quindi:
2 1 2 R1 R2
Y (s) = G (s) · U (s) = · = = +
s+1 s s (s + 1) s s+1
con:
2
R1 = lim s · Y (s) = lim =2
s→0 s→0 s + 1
2
R2 = lim (s + 1) · Y (s) = lim = −2
s→−1 s→−1 s

per cui risulta che:

y (t) = 2 − 2e−t , ∀t ≥ 0

Evoluzione dell’uscita
2

1.8

1.6

1.4

1.2

1
Y

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)

11
Tema d’esame #4
Si consideri il sistema dinamico risultante dall’interconnessione dei due seguenti sot-
tosistemi:

• la parte elettrica di un motore elettrico in corrente continua comandato in armatura,

descritto dalla seguente equazione di stato:
dia (t) Ra 1
=− · ia (t) + · va (t)
dt La La
dove va (t) ed ia (t) sono rispettivamente la tensione e la corrente di armatura,
Ra = 5Ω, La = 10mH;

• l’azionamento elettrico descritto dalle seguenti equazioni:

dz (t)
= idif f (t)
dt
va (t) = Ki · z (t) + Rp · idif f (t)
idif f (t) = irif (t) − ia (t)

dove irif (t) è la corrente imposta (o desiderata o di riferimento).

Facendo riferimento al sistema dinamico complessivo:

1. si determini il modello in variabili di stato, assumendo come ingresso la corrente

irif (t), come uscita la corrente di armatura ia (t), come variabili di stato ia (t) e
z (t) ;

2. si calcolino i valori di Rp e Ki che assicurano la stabilità asintotica;

3. si calcolino i valori di Rp e Ki che garantiscono il posizionamento degli autovalori

del sistema complessivo in λ1 = −1000 e λ2 = −2000;

4. assumendo Rp = 25 e Ki = 20000:

4.a. si trovino gli autovalori del sistema complessivo;

4.b. si calcoli la funzione di trasferimento Ia (s) /Irif (s) e se ne i traccino i dia-
grammi di Bode e di Nyquist;
4.c. si calcoli analiticamente la risposta al gradino, supponendo nulle le condizioni
iniziali;
4.d. si studino le proprietà di raggiungibilità e di osservabilità.

Soluzione

1. Scegliendo come variabili di ingresso, stato ed uscita:

   
ia x1
u = [irif ] , x= = , y = [ia ]
z x2

12
 le equazioni di stato ed uscita possono essere riscritte come:
Ra 1 Ra 1
ẋ1 = − · x1 + · va = − · x1 + · (Ki · x2 + Rp · idif f ) =
La La La La
Ra 1
= − · x1 + · (Ki · x2 + Rp · u − Rp · x1 ) =
La La
Ra + Rp Ki Rp
= − · x1 + · x2 + ·u
La La La
ẋ2 = idif f = u − x1
y = x1
oppure in forma matriciale, essendo il sistema lineare:
ẋ (t) = A · x (t) + B · u (t)
y (t) = C · x (t) + D · u (t)
con
   
Ra + Rp Ki Rp  
 −   
A= La La  , B =  La  , C= 1 0 , D = [0]
−1 0 1

2. Per studiare le proprietà di stabilità del sistema, occorre determinare gli autovalori
della matrice di stato A del sistema:

Ra + Rp Ki

det (λI − A) = λ +

−
2 Ra + Rp
·λ+
Ki
= λ2 +α1 λ+α0

La La

= λ + L La

1 λ
a

Affinché il sistema sia asintoticamente stabile, occorre che i 2 autovalori di A siano

entrambi con parte reale strettamente negativa; per la regola di Cartesio, questo
corrisponde a richiedere che tutti i coefficienti di det (λI − A) siano dello stesso
segno, ossia:
Ra + Rp
α1 = >0 ⇒ Rp > −Ra = −5Ω
La
Ki
α0 = >0 ⇒ Ki > 0
La
3. Per garantire il posizionamento degli autovalori in λ1 = −1000 e λ2 = −2000,
occorre imporre che le radici del polinomio caratteristico siano quelle desiderate,
ossia bisogna che:
det (λI − A) = λ2 + α1 λ + α0 = (λ − λ1 ) · (λ − λ2 ) =
= (λ + 1000) · (λ + 2000) = λ2 + 3000λ + 2000000
e quindi:
Ra + Rp
α1 = = 3000 ⇒ Rp = 3000 · La − Ra = 25 Ω
La
Ki
α0 = = 2000000 ⇒ Ki = 2000000 · La = 2 · 104
La

13
4.a. I valori da imporre ad Rp e Ki sono esattamente quelli ottenuti al punto precedente,
e quindi risulta λ1 = −1000 e λ2 = −2000.
4.b. La funzione di trasferimento Ia (s) /Irif (s) può essere calcolata come:
Ia (s) Y (s)
= = C · (sI − A)−1 · B + D
Irif (s) U (s)
dove:
   
−3000 2000000 2500  
A= , B= , C= 1 0 , D = [0]
−1 0 1
In questo caso:
 −1  
−1 s+3000 −2000000 1 s 2000000
(sI − A) = = ·
1 s (s+1000) (s+2000) −1 s+3000
e quindi
   
  1 s 2000000 2500
G (s) = 1 0 · · · =
(s + 1000) (s + 2000) −1 s + 3000 1
 
1   2500
= · s 2000000 · =
(s + 1000) (s + 2000) 1
2500s + 2000000 s + 800
= = 2500 · =
(s + 1000) (s + 2000)
  (s + 1000) (s + 2000)
s s
2000000 · 1 + 1+
=   800
 =  800
 
s s s s
1000 1 + · 2000 1 + 1+ · 1+
1000 2000 1000 2000
La funzione di trasferimento può anche essere calcolata trasformando con Laplace
le equazioni del sistema sotto l’ipotesi di condizioni iniziali nulle:
Ra 1
s · Ia (s) = − · Ia (s) + · Va (s)
La La
s · Z (s) = Idif f (s)
Va (s) = Ki · Z (s) + Rp · Idif f (s)
Idif f (s) = Irif (s) − Ia (s)
per cui:
Ra 1
s · Ia (s) = − · Ia (s) + · [Ki · Z (s) + Rp · Idif f (s)] =
La La  
Ra 1 Idif f (s)
= − · Ia (s) + · Ki · + Rp · Idif f (s) =
La La s
 
Ra 1 Ki
= − · Ia (s) + · + Rp · [Irif (s) − Ia (s)] =
La La s
    
Ra 1 Ki 1 Ki
= − − · + Rp · Ia (s) + · + Rp · Irif (s)
La La s La s

14
e quindi:
Ki
s+
Ia (s) s · Rp + Ki Rp Rp
= 2 = ·
Irif (s) s · La + s · (Ra + Rp ) + Ki La 2 Ra + Rp Ki
s +s· +
La La
Diagrammi di Bode di G(s)=(1+s/800)/[(1+s/1000)*(1+s/2000)]
10

0
Magnitude (dB)

−10

−20

−30

−40
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

20

−20
Phase (deg)

−40

−60

−80

−100
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramma di Nyquist di G(s)=(1+s/800)/[(1+s/1000)*(1+s/2000)]
Linea continua: pulsazioni positive; linea a tratti: pulsazioni negative

0.5

0.4

0.3

0.2
Imaginary Axis

0.1
To: Y(1)

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4

−0.5

−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Real Axis

15
4.c. Dato il sistema dinamico, utilizzando le trasformate di Laplace ed osservando che
le condizioni iniziali sono nulle, si ha che:
 
Y (s) = C (sI − A)−1 x (t = 0) + C (sI − A)−1 B + D U (s) = G (s) · U (s)
dove in questo caso:
1
U (s) = L {u (t)} = L {1 · δ−1 (t)} =
s
e quindi:
2500s + 2000000 1 R1 R2 R3
Y (s) = G (s) · U (s) = · = + +
(s + 1000) (s + 2000) s s s + 1000 s + 2000
con:
2500s + 2000000
R1 = lim s · Y (s) = lim =1
s→0 s→0 (s + 1000) (s + 2000)

2500s + 2000000 1
R2 = lim (s + 1000) · Y (s) = lim = = 0.5
s→−1000 s→−1000 s · (s + 2000) 2
2500s + 2000000 3
R3 = lim (s + 2000) · Y (s) = lim = − = −1.5
s→−2000 s→−2000 s · (s + 1000) 2
per cui risulta che:
y (t) = 1 + 0.5e−1000t − 1.5e−2000t , ∀t ≥ 0
Step Response
From: U(1)
1.2

1.1

0.9

0.8

0.7
Amplitude

To: Y(1)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
−3
x 10
Time (sec.)

4.d. Per quanto riguarda la proprietà di raggiungibilità:

 
  2500 −5500000
R = B AB = ⇒ ρ (R) = 2
1 −2500
e quindi il sistema è completamente raggiungibile.
Per quanto riguarda la proprietà di osservabilità:
   
C 1 0
O= = ⇒ ρ (O) = 2
CA −3000 2000000
e quindi il sistema è anche completamente osservabile.

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