Instrucciones

Hice un Instructables aquí: http://www.instructables.com/id/EEZYbotARM/

En todas las juntas utilizo tornillos M4 con cabeza redonda

Para el brazo vertical, prefiero garantizar una mejor precisión con dos tubos de latón. la inferior se mantiene
en posición mantenida por los servos, la superior es cruzada por un tornillo M3 (publicaré una mejor imagen
explicativa)

Las primeras pruebas se han hecho con servo sg90 barato

http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/sg90

de lo que cambié el más estresado con servos de engranaje de metal MG90

http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg90s
solo para la garra dejé la de plástico (pero esta puede ser tu elección)

Para conducir el robot hice un montón de experimentos usando todo el método disponible con arduino:
bocetos, potenciómetros, joystick, WII nunchuck ... pero al final descubro un buen controlador de Pololu que
resuelve todos los problemas relacionados con el servoconductor de la manera más fácil. Puede conectar hasta
6 - 12 - 24 servos dependiendo del tipo de controlador y está provisto de un software que le da la potencia
para conducir el servo en diapositivas en movimiento manual, mientras tanto, puede establecer los valores de
velocidad y aceleración para cualquier elemento singular. También puede crear secuencias de comandos de
una manera fácil, almacenarlos en el controlador o obtener el código automáticamente. ESTUPENDO !

aquí el enlace del servocontrolador Pololu

https://www.pololu.com/product/1352
Lista de:

n ° 20 piezas impresas en 3D

· N ° 1 EBA_01.00.001.STL

· N ° 1 EBA_01.00.002_vertical_drive_arm.STL

· N ° 3 EBA_01.00.003_link.STL

· N ° 1 EBA_01.00.004_forward_drive_arm.STL

· N ° 1 EBA_01.00.005_horizontal_arm.STL

· N ° 1 EBA_01.00.006_triangular_link.STL

· N ° 2 EBA_01.00.009_servo_plate.STL

· N ° 1 EBA_01.00.010_basement.STL

· N ° 1 EBA_01.00.011_round_plate.STL

· N ° 1 EBA_01.00.012_R01_claw_support.STL

· N ° 1 EBA_01.00.013_R01_right_finger.STL

· N ° 1 EBA_01.00.014_R01_left_finger.STL

· N ° 1 EBA_01.00.015_drive_gear.STL

· N ° 1 EBA_01.00.016_R01_driven_gear.STL

· N ° 1 EBA_01.00.017_R01_ramp.STL (opcional)

· N ° 1 EBA_01.00.018_maestro_holder.STL (opcional)

· N ° 1 EBA_01.00.019_ball.STL (opcional)

n * 3 servos Tower Pro MG90S

n * 1 SG90 servo (pinza) + 1 opcional para la rampa de lazo

n ° 7 tuercas autoblocantes M4

n ° 15 arandelas M4

n ° 7 tuercas M3

n ° 1 tornillo M3 x 30

n ° 2 arandelas M3

n ° 4 tornillo hexagonal M3 x 12

n ° 2 tornillo M3 x 12 TCEI
n ° 2 tornillo M3 x 20 TCEI

n ° 5 M4 x 20 redondo hexagonal tornillo de empotrar

n ° 1 tubería de latón 4 x 3 x 22 + n ° 1 4 x 3 x 26

ELECTRÓNICA

El brazo puede manejarse de varias formas diferentes: bocetos, potenciómetros, joystick, WII nunchuck ....
después de varias pruebas, encontré muy "fácil" utilizar un controlador de Pololu: Servocontrolador USB
Mini Maestro. Puede conectar hasta 6 - 12 - 24 servos dependiendo del tipo de controlador. Cuenta con un
programa de configuración y control gratuito para Windows y Linux que le da la potencia para conducir el
servo en diapositivas en movimiento manual; mientras tanto, puede establecer los valores de velocidad y
aceleración para cualquier elemento singular. También puede crear secuencias de movimientos de servos y
ejecutar secuencias de comandos almacenadas en la memoria de secuencias de comandos internas que se
pueden reproducir automáticamente sin tener conectada ninguna computadora o microcontrolador externo.

aquí el enlace del servocontrolador Pololu: https://www.pololu.com/product/1352

------- ACTUALIZACIÓN ------

agregue un instructables para manejarlo con Arduino, módulo bluetooth y Android APP hecho con el inventor
de la aplicación MIT

https: //www.instructables.com/id/Android-APP-to-Con ...

PASO1

Conecte dos brazos de enlace (003) al enlace Triangular (006).

Mantenga los tornillos de cabeza redonda M4 en el lado interno como se muestra en la imagen y tuercas
autobloqueantes en el lado exterior.

IMPORTANTE

Diseñé todos los orificios de las juntas de forma bastante exacta para permitir que sean más precisos con una
broca

Las tuercas se deben apretar hasta el bloqueo de la unión, luego, en consecuencia, debe perderlas hasta que
obtenga un movimiento suave con la separación más baja entre los componentes. Esta regla es válida y debe
aplicarse también para la siguiente articulación que implica el uso de tuercas autoblocantes.

PASO2
Conecte el enlace (003) a la unión trasera del brazo horizontal (005). La parte inferior del
enlace (003) debe conectarse con el brazo de accionamiento vertical (002) como se
muestra. Entre los dos enlaces se interponen tres arandelas M4, esto para alinearlas
mejor con el brazo vertical Mantenga los tornillos de cabeza redonda M4 en el lado interior
y las tuercas autoblocantes en el exterior

PASO3

Conecte ahora los dos enlaces premontados al brazo de avance (004).

Bate en el brazo horizontal de posición (005) y el enlace triangular (006) alineado con la conexión superior
del brazo de transmisión delantera (004). Inserte el tubo de bronce de Ø4 mm que cruza todas las piezas y
fíjelo con el tornillo M3x30, bloqueado por la tuerca del otro lado.

Verifique la libertad de movimiento y, si todo está bien, continúe con el siguiente paso.

Lista de:

· N ° 1 EBA_01.00.001_base.stl

· N ° 1 EBA_01.00.011_round plate.stl

· N ° 1 EBA_01.00.010_basement.stl

· N ° 1 Servo de metal TowerPro MG90S con bocina de doble brazo

· N ° 1 tornillo de fijación servo de cuerno

· N ° 2 tornillo M3 x 15 (VTCEI)
· N ° 3 tuercas M3

PASO 5

Asegúrese de que el servo esté en la posición neutral que instalar el cuerno de doble
brazo en el eje ranurado manteniendo los brazos paralelos al cuerpo del servo Inserte la
bocina dentro de la carcasa debajo de la placa redonda y fije el servo a la placa utilizando
uno de los dos tornillos largos suministrados con el servo (el pequeño en demasiado corto
debido al grosor de la placa redonda)

PASO 6

Coloque la base entre los dos hombros en la placa y fíjela utilizando los dos tornillos y tuercas M3. Hay dos
alojamientos hexagonales debajo, por lo que las tuercas se mantendrán en posición durante el ajuste
PASO7

Alinee el servo e introduzca el cableado en la parte central del sótano. Tire suavemente
del cable para hacerlo recto mientras continúa empujando en él alojando el servo El cable
se mantiene en posición haciéndolo pasar a través de un agujero frontal

PASO8

Lista de:
· N. ° 1: engranaje de metal TowerPro MG90S servo (o SG90) con bocina de un solo brazo
· N ° 1 tornillo de fijación servo de cuerno
· N ° 1 EBA_01.00.012_claw support.stl
· N ° 1 EBA_01.00.015_drive gear.stl
· N ° 1 EBA_01.00.014_left finger.stl
· N ° 1 EBA_01.00.016_driven gear.stl
· N ° 1 EBA_01.00.013_right finger.stl
· N ° 2 tornillo M3 x 20 (TCEI)
· N ° 3 tuercas autobloqueantes M3
PASO9

Conecte el servo al soporte de la garra usando los dos tornillos de fijación provistos con el
servo Mantenga el eje de salida hacia adelante

PASO10

Inserte la bocina en el engranaje accionado y luego conecte la bocina en el servo eje

utilizando el tornillo suministrado La bocina debe estar alineada hacia adelante con el
servo en posición neutral. Corta la parte superior del cuerno del engranaje con un cortador

PASO11

Inserte un tornillo M3 en el orificio central conéctelo al soporte de la garra, luego ajuste la

tuerca autoblocante comprobando la libertad de movimiento
PASO12

Inserte los dos pasadores del engranaje conducido en los orificios específicos en el dedo
izquierdo. El engranaje accionado también tiene un hombro que debe estar alineado con
el lado lateral del dedo. Si encuentra dificultades para acoplarlos, reduzca la interferencia
con un archivo. Una vez acoplado, inserte un tornillo M3 en el orificio central y acople el
dedo al soporte de la garra Ahora la pinza está lista para ser instalada en el brazo
horizontal del EEzybot Verifique la libertad de movimiento de la pinza de forma manual o
con un servo probador

PASO13

Ahora tenemos los tres subconjuntos principales listos para conectarse entre sí. El
siguiente paso uniremos la base con los brazos principales
PASO14

Para unir la base con los brazos principales, alinee el eje de las piezas e inserte de un
lado el tubo de latón de 24 mm de largo. También el brazo corto del servo que impulsa el
movimiento vertical debe ser soportado por la tubería de bronce como se muestra en las
imágenes. Verifica la libertad de movimiento

PASO15

Ahora es el momento de instalar el servo que impulsa el movimiento vertical del brazo.
Coloque en los receptáculos dedicados dos tornillos hexagonales M3x10. El servo debe
estar en la posición neutral con la bocina a 90 grados en el lado derecho con la placa de
presión (009) instalada (haga que el cableado pase por la ampliación dedicada).
Introduzca el servo en ángulo en el asiento cuadrado en la placa base y deslice la bocina
en la carcasa del brazo que impulsa el movimiento vertical. Fixt la placa de prensa contra
el servo usando dos tuercas M3

PASO16

La secuencia para el servo de conducción hacia delante y hacia atrás es similar a la

anterior. En este caso, la bocina del servo debe instalarse con el servo en condición
neutral alineado verticalmente.
PASO17

conecte el último enlace al brazo fijo en la parte posterior de la base con una arandela M4x20 a y una tuerca
autoblocante
PASO18

El último paso de ensamblaje es unir la pinza al brazo horizontal como se muestra en la

imagen

PASO19

Al final del último paso, el ARM está listo para funcionar.

Como opción, en el modelo 3D que se puede bajar de Thinghiverse, agrego una rampa redonda que permite
obtener fácilmente una prueba de bucle con una pelota (¡impreso en 3D, obviamente!). En el video vinculado
en la primera página se muestra lo que quiero decir.

Para hacer que esta herramienta funcione, debe conectar otro servo (SG90 barato) al final de la rampa.
Mantengo el centro de la rampa a una distancia de aproximadamente 180 mm del eje vertical de la base.
También hay un modelo 3D de un soporte dedicado al servo USB de Pololu.

La forma de conducir el servo es varias. Los probé bastante. Explicarlo llevará mucho y este instructible es lo
suficientemente grande ... probablemente voy a hacer un nuevo instructivo dedicado, si tengo tiempo. De
todos modos, si desea explorar, hay material suficiente en la web.

Como dije al principio, me resultó muy fácil usar un Servidor USB Pololu Mini Maestro, no es muy barato
pero resuelve muchos problemas. Debe instalar los controladores, un software y, cuando se conecte a un usb,
podrá utilizar los servos para elegir también su velocidad y aceleración. Puede almacenar la posición del servo
en una secuencia y, cuando esté lista, puede reproducirse una vez o en un bucle. También se puede almacenar
en la memoria del script interno y se puede reproducir automáticamente sin computadora conectada.