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1
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
R
D E 3 E 3
G:
DV V
Lin V
(X) ó (r )
X Y (X)
ó Y(r )
G:
r v(X) ó v (r )
T(X) ó T (r )
En el primer caso se trata de un campo escalar; en el segundo, de un campo
puntual; en el tercero, de un campo vectorial; y en el último, de un campo
tensorial.
El concepto de diferenciación siempre está basado en la noción de distancia
en un espacio de puntos o en un espacio vectorial.
Sea E un Espacio de puntos Euclideano, de dimensión n3. Una vecindad
de un punto X es el conjunto de todos los puntos cuyas distancias de X son
menores que algún número real positivo. En relación a un subconjunto
PE, los términos punto interior, punto exterior o punto frontera, se
refieren a un punto que posee una vecindad que pertenece enteramente a P,
que posee una vecindad que no contiene ningún punto de P, o que posee
una vecindad con al menos un punto de P y un punto que no pertenece a P,
respectivamente. Un punto frontera puede o no pertenecer a P. La totalidad
de los puntos interiores y de los puntos frontera se denominan interior y
frontera de P, respectivamente, y denotamos P a la frontera de P. Un
conjunto de puntos P se dice que es abierto si coincide con su interior,
conexo si cualesquiera de sus puntos pueden unirse por una curva continua
cuyos puntos pertenecen enteramente a P y acotado si al menos uno de sus
puntos tiene una vecindad que contiene totalmente a P. Un dominio de E es
un conjunto de puntos conexo, con interior no vacío, y que contiene
totalmente su frontera.
Como ya dijimos, si a cada punto de un dominio D le hacemos
corresponder un escalar, la función de D así definida se denomina
campo escalar sobre D. De manera similar, funciones de DV y de
DLinV, que asignan a cada punto de D un vector y un tensor
respectivamente, se denominan campos vectoriales y tensoriales.
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Sea
R
E n (n 3)
G: Do , Do abierto,
V
LinV
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
O t
Decimos que G es suave de la clase Ck, k0, si existen todas las derivadas
d (k) G
hasta el orden k, siendo G k ( k ) continua.
dt
Las reglas básicas del cálculo diferencial real se extienden fácilmente a este
tipo de funciones. Los resultados de interés se resumen en la siguiente:
Proposición
d
(T)= T+ T
dt
d
(vw)= v w+v w
dt
d
(vxw)= v xw+vx w
dt
d
(vw)= v w+v w (4.1-5)
dt
d
(Tv)= T v+T v
dt
d
(TS)= T S+TS
dt
d
(T:S)= T :S+T:S
dt
Demostración
La derivación es fácil usando notación indicial, recordando que los vectores
base son fijos, esto es, no dependen de la variable real. Así, basta con un
ejemplo para ver la demostración de (4.1-5). La haremos con (4.1-5)1
d d
( v) = (viei)
dt dt
d
= (vi)ei
dt
d
= v i v i e i
dt
d
= (viei)+ (viei)
dt
= v+ v
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
f u
Decimos que f(u)= Ơ (|u|) cuando |u|0, si lim =0
u 0 u
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
r su r
Dr u lim (4.2-2)
s 0 s
s R
d ( r su ) ,uV.
ds so
Es claro de la definición que para un campo dado el límite en (4.2-2) puede
existir para algunos u pero no para otros. Decimos que el campo en
cuestión es diferenciable en alguna dirección si el límite en (4.2-2) existe.
La derivada existe si el campo es diferenciable en toda dirección (no
necesariamente fija).
Puede demostrarse que si la derivada existe en un punto, entonces es única
(ver Bartle).
Así, el concepto de derivabilidad es más fuerte que el concepto de
diferenciabilidad en direcciones particulares. Se obtienen los siguientes
tipos de derivadas menos fuertes:
1) Si u es arbitrario pero fijo y unitario, D(r) en (4.2-2) pasa a llamarse
derivada direccional, cuando existe, y la simbolizamos:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
lim ( r su ) ( r ) 0 , r Do , u V (4.2-5)
s 0
Contraejemplos
Ejemplo 1
Sea :V un campo escalar, definido por:
x / y ,y0
(r) =
0 ,y0
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Solución
0 0
lim 0
s 0 s
(0 sk ) (0)
(0) lim
z s 0 s
0 0
lim 0
s 0 s
Sea ahora u=ai+b j, ab0 (para no caer en alguno de los casos anteriores).
Entonces:
(0 sai sbj) (0)
lim
u s 0 s
(sa / sb) 0
lim
s 0 s
luego, la derivada direccional no existe.
Así, tenemos el siguiente resultado: "La existencia de todas las derivadas
parciales en un punto no implica la existencia de todas las derivadas
direccionales en ese punto, ni menos aún la existencia de la derivada".
Verifiquemos a continuación que la función que estamos estudiando no es
continua en el origen.
Por definición, tenemos (0)=0. Sin embargo,
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
x
lim (r) lim 1
r0 x 0 x
y x , z 0
x 1
lim (r) lim
r 0
2x 2
x 0
y 2 x ,z 0
x
lim
r0
(r ) lim 2
x 0 x
y x 2
,z 0
y la función no es acotada en una vecindad del origen. Así, tenemos el
siguiente resultado: "La existencia de todas las derivadas parciales en un
punto no implica la continuidad en ese punto".
Ejemplo 2
Sea :V un campo escalar, definido por:
0 , si r 0
2
(r ) xy
, si r 0
x2 y4
Demuestre que existen todas las derivadas direccionales de en 0; sin
embargo, no es continua allí y, por lo tanto, no es derivable.
Solución
i) Sea u=ai+bj, a0. Entonces:
0 sai sbj 0
lim
u s0 s
(sa )(sb) 2
lim 2 2 4 4
s 0
s(s a s b )
ab2 b 2
= lim 2 2 4 =
s 0 a s b
a
ii) Sea u=j. Entonces:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
( 0) 0 (a 1,b 0)
x
( 0) 0 (a 0,b 1)
y
z (0) 0
xy 2 xy 2
lim r lim lim 0
r 0 x 0 , y 0 x 2 y2 x 0, y 0 y2
( r se i ) ( r )
e i lim (4.2-7)
s 0 s
xi
Por lo tanto, el vector gradiente de un campo escalar puede denotarse:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
x1
T
ei B B (4.2-8)
x i x1 x 2 x 3 x 2
x 3
en notación intrínseca, indicial, y matricial, respectivamente.
Usando (4.2-8) en notación indicial, es fácil demostrar la identidad:
()=()+() (4.2-9)
=+
donde , C1 (campos suaves).
A veces se usa la nomenclatura continuamente diferenciable para indicar
que existe y es continua en algún dominio D.
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
ro x o i y o j z o k
r xi yj zk
donde:
n(r-ro)=0 (4.2-12)
es decir, usando (4.2-11):
F F F
i j k ( x xo ) i ( y yo ) j ( z zo ) k 0
x y z r r
o
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
de donde obtenemos:
F F
( xo , y o , zo ) ( x xo ) ( xo , yo , zo ) ( y yo )
x y
F
( x o , y o , z o )( z z o ) 0 (4.2-13)
z
Por ejemplo, para la superficie F(x,y, z)= z-f (x, y)=0, tenemos:
f f
( x o , y o )( x x o ) ( x o , y o )( y y o )
x y
z f ( x o , y o ) 0
o bien:
z f ( xo , yo )
f ( x , y )( x x ) f ( x , y )( y y ) (4.2-14)
x o o o y o o o
f 1 2 / 3 1 / 3
x y
x 3
( x 0, y 0)
f 1
x1/ 3 y 2 / 3
y 3
Entonces:
f 1 f 1
(1,1) , (1,1)
x 3 y 3
Luego:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
1 1
z 1 (x 1) (y 1)
3 3
En el origen, la función f no es derivable, por tanto no se sabe si existe
plano tangente allí.
Ejemplo
Interpretación de la derivada de un campo escalar para el caso
bidimensional.
Sea f: V donde V es el espacio de traslaciones de un espacio de punto
Euclidiano bidimensional. Entonces
f(r o + u) -f( r o )=D f( r o ) u+ Ơ ( |u|)
es decir, aproximadamente:
f(ro+u)-f(ro)=Df(ro)u
f
= ro u1 f ro u 2
x y
f
f ro u f ro ro u1 f (ro )u 2
x y
o
v ( r u ) v ( r ) Dv ( r) u ( u ). (4.2-15)
cuando |u|0.
Si Dv(r) existe, es única y la llamamos derivada de v en r, y escribimos:
1
Dvr u lim v r su vr (4.2-16)
s 0 s
sR
Dv(r)ei= v ( v je j) (4.2-17)
xi xi
de tal manera que:
v j
Dv= ee (4.2-18)
xi j i
Las expresiones (4.2-8)1 y (4.2-18) nos permiten sintetizar los resultados
obtenidos hasta aquí a través de la definición del operador abstracto:
( ) ( ) ei (4.2-19)
xi
donde ( ) puede ser cualquier campo, ya sea de valores escalares, puntuales
o vectoriales. Debe observarse que este operador transforma campos
escalares en vectoriales y vectoriales en tensoriales. El operador se
denomina "operador nabla" u "operador gradiente".
En notación indicial y matricial, el gradiente de una función vectorial queda
dada por:
v1 v1 v1
x 1 x 2 x 3
v j v v 2 v 2
v e je i B T 2 B (4.2-20)
x i x x 2 x 3
1
v3 v 3 v 3
x 1 x 2 x 3
vi vi v
div v i e e (4.2-22)
xi xj ij x j i j
( v) ej v
x j
que es la notación que usaremos en el curso.
El rotor de un campo vectorial v, que escribimos rotv, es el campo vectorial
definido por:
( rot v )( r ) u=div(v(r)xu), rD, uV (4.2-23)
En componentes:
(rotv)ieiujej=
jkl v j u k e l e
i
x i
v j
rot v i u i jkl u k li
x i
v j v
jki uk ijk j uk
xi xi
expandiendo:
(rotv)1u1+(rotv)2u2+(rotv)3u3=
v3 v2 v v v v
u 1 + 1 3 u 2 2 1 u 3
x x x
2 3 3 x 1 x 1 x 2
v3 v2
(rot v)1=
x2 x3
v1 v3
(rot v)2= (4.2-24)
x3 x1
v2 v1
(rot v)3=
x1 x2
Definiendo:
xv= ( v ) x ei (4.2-25)
xi
vemos de (4.2-24) que:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
rotv=-xv (4.2-26)
Proposición
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
e) (Tv)=TT:(v)+v(TT) (4.2-29)
f) (T)=(T)+T
g) x(xv)=(v)-()v
h) x(uxv)=(u)v-(v)u+(v)u-(u)v
i) vx(xv)=(v)v-(v2/2) ,v=|v|
j) (xv)=0, x=0
Demostración
Ya que las demostraciones son muy similares, solo efectuaremos una de
ellas. La elegida es d):
(uv) = (ujvkejek)ei
x i
= (ujvk)kiej
x i
vk u
= ki u je j vk j kie j
xi xi
vi u
u j e j j e jei vkek
xi xi
=(v)u+(u)v
Si G es un campo escalar o vectorial, definimos como Laplaciano de G al
campo escalar o vectorial respectivamente:
2G=()G (4.2-30)
2
= (G)
xixi
Así, la identidad (4.2-29)g puede escribirse:
x(xv)=(v)-2v (4.2-31)
Un campo vectorial v se dice que es solenoidal si su divergencia es nula e
irrotacional si su rotor es el vector nulo.
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
VR dV
(4.3-1)
R
es el volumen de la región R.
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Teorema de Green-Gauss-Ostrogradski.
Sea R una región regular del espacio E3, con n el vector unitario normal a
R, y v un campo vectorial de clase C1 en el interior de R. Entonces:
v n dS v dV (4.3-2)
R R
Demostración
Ejercicio (Kellogg).
Por razones obvias, a (4.3-2) también se le llama Teorema de la
Divergencia.
Dos formas equivalentes a (4.3-2) se dan en la siguiente:
Proposición
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
n dS dV (4.3-3)
R R
T n dS T dV (4.3-4)
R R
Demostración
a) Sea v= a, con un campo escalar y aV, un vector fijo pero
arbitrario. Aplicando (4.3-2):
v ndS vdV
R R
a ndS a dV
R R
luego:
ndS dV
R R
a T n dS a T dV
R R
luego:
T n dS T dV
R R
Teorema de Stokes
Una curva en RE 3 es una transformación suave:
c:[0,1 ] V, s c(s) (4.3-5)
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Observación
Por supuesto, la definición del parámetro s[0,1] es arbitraria. Así,
podemos definir la curva c en términos de otro parámetro, digamos t:
c:[a,b]RV, t c(t)
y:
v dc a vct c t dt
b
(4.3-8)
c
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
con:
b
longitud (c)= c t dt
a
Ejemplo
Demuestre que si c(x)=x e 1 + f(x )e 2 , a xb, entonces:
b
1 f' (x) dx
2
longitud (c) =
a
(4.3-9)
Solución
Aplicación
( x ) 3 / 2 , x 0
f(x) = |x|3/2 =
x3/ 2 , x 0
3 1/ 2
2 ( x ) ,x 0
luego f ' ( x)
3
x1 / 2 ,x0
2
y:
1
4 9x ,x 0
1 f ' ( x ) 2
2
1
4 9x ,x 0
2
25
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Entonces:
b
1
longitud (c) 2 4 9 x dx 2 ( 4 9 b )3/ 2 8
2 27
0
Teorema de Stokes
Sea S un segmento de superficie regular, que tiene como frontera una curva
c cerrada y simple, y sea v un campo vectorial de clase C1 en algún dominio
que contenga a S. Entonces:
v dc = rot v n dS (4.3-10)
c S
T n v dS T v T v dV
T
b)
R R
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
c) v T n dS v T T : v dV (4.3-14)
R R
d) w n v dS w v v w dV
R R
e) T n dS T T dV
R R
Solución
a) Sea aV un vector fijo. Entonces:
vn dS a ( vn ) a dS
R R
( va) n dS
R
va dV
R
( a) v v a dV
R
v a dV
R
v dV a
R
luego:
vn dS v dV
R R
b) (T n ) v dS a = ( v a)T n dS
R R
( v a)T dV
R
v a T T v a dV
R
v a T T (a) T v (v) T a dV
R
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Por lo tanto:
T n v dS T v T v dV
R R
T
y trasponiendo ambos lados:
vT n dS v( T) v T dV
T
(4.3-15)
R R
c)
v T n dS = T v n dS
T
R R
T T v dV
R
v T T : v dV
R
( v a)w dV
R
( v a)( w ) w ( v a)dV
R
( v a)( w ) w (a) T v (v) T a dV
R
( w ) v (v) w a dV
R
( w ) v (v) w dV a
R
luego:
w n v dS ( w ) v (v) w dV
R R
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
e) T n dS ( T) dV
R R
T T dV
R
Ejemplo
De acuerdo a la identidad (2.9-25):
ax(bxc) = (a c)b - (a b)c
= (c a)b - (b a)c
= (bc) a - (cb) a
= (bc-cb) a
Sean a un vector fijo y arbitrario, b=r, c=T n entonces:
axr xT n r T n T n r a
integrando esta ecuación sobre R, y recordando que a es fijo:
ax r x T n dS r T n T n r dS a
R R
Por otra parte, haciendo v=r en (4.3-15):
r T n dS) r T T dV
T
R R
ax r x T n dS r ( T) T T dV T n r dS a
R R R
r ( T) T T dV ( T)r T dV a
R R
r ( T) ( T)r (T T T ) dV a
R
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
ax rx ( T) τ dV
R
r x (T n) dS = r xT n dS rx ( T) τ dV
R R
R
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
4.4 REFERENCIAS
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
4.5 PROBLEMAS
b) T n dS T T dV
R R
R
3) Sea :V V un campo continuo en una región regular arbitraria
LinV
3
R E .
dV 0 0
R'
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
dG = G dr
5) Sea :DV
un campo escalar, definido por r xy 2 .
1/ 3
r r , n r r
r r
a) Demuestre que r=I ,
b) Calcule (n)n, 2(1/r), 2n, 2r, 2r,
c) Calcule r, x r, r,
d) Sea : R 0R , definida por =(r), calcule: , x,
=2, y n,
e) Demuestre que:
(r a) = a n , (r a) = na , (r a) = a
(r a) = 0 , {(r a) a} = -2 a a
(rr a) = 4 r a , (rr : aa) = 2 (r a) a
(aa r) = a a
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
f) Demuestre que:
(a r b r c r ) (b r) (c r) a (a r) (c r) b (a r) (b r) c
1 (a r )(b r ) a b
g) Demuestre que: a b 3 3
r r5 r
8) Verifique el teorema de GGO para el campo vectorial v=2xi+zj,
considerando la región regular en forma de cubo, limitada por los
planos x = 0, x = 2, y = 0, y = 2, z = 0, z = 2.
9) Calcule la integral de línea v dc para v=xi+yj+2 z 2 k y para las
c
curvas siguientes:
a) La recta que une los puntos r = j y r = 2i + j+ k,
b) La parábola y=x2 en el plano XY, que une los puntos r=i+j y
r=2i + 4j.
10) Verifique el teorema de Stokes para la superficie plana limitada por
las parábolas y = x2 y x = y2, uniendo el origen con el punto i+j.
11) Considere un campo vectorial v : VV, definido por v( r)=(r e i ) 2 e i ,
con respecto a la base canónica de V. En el punto e1+e2:
a) Encuentre v en notación matricial e indicial,
b) Encuentre (v)v,
c) Calcule la divergencia y el rotor de v.
d) Encuentre dv = (v) dr, donde dr= dxe 1 + dye 2 + dze 3 e
interprete geométricamente el resultado.
12) Demuestre las identidades (4.2-33).
13) Demuestre la unicidad de la derivada de un campo escalar cuando
existe.
14) Considere un campo vectorial v : V V, derivable. Sea c una curva
simple en E3.
a) Demuestre que
dv
dc
t v
T
v tdonde t es el vector
unitario tangente a c,
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
v n dS (rot v) dV
R R
2
c c
ac s n y 3
c
a) z x 3 y3 , P(1,2,9),
b) x 2 y 2 z 2 169 , P(3,4,12)
c) x 2 2 y 2 3z 2 4 , P(3,1,-1)
x2 y2 z2
d) 1, P(x0,y0,z0)
a 2 b2 c2
39
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
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