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Tópicos em mecatrônica „ Protocolo Devicenet

‰ Meio físico
„ Número de dispositivos
„ Tipos de cabos
„ Fonte de alimentação
„ Conectores
Prof. Osmar Ogashawara „ Terminadores
oogashaw@unimep.br ‰ Controle de acesso ao Meio

Rede DeviceNet Aplicação típica

„ Derivada da rede CAN

„ Inicio: março de 1994
„ Empresa: Rockwell (Allen-Bradley)
„ Abertura: abril de 1995
„ ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
„ Normas: ISO 11898 & 11519, IEC 61158
 Classificação da rede DeviceNet Faixa de Aplicação

Faixa de Aplicação Modelo de Camadas OSI

DataBus
Modbus

DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification
FieldBus
ISO Layer 2
-Data Link
{ Data Link Layer
CAN Protocol
Specification

DeviceBus
ISO Layer 1
-Physical { Physical Signaling
Transceiver
}
DeviceNet
ETHERNET Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification

SensorBus
 Common Industrial Protocol - CIP Especificações da rede Devicenet
Physical Media Trunk line Distance
(Shielded Twisted Pair) and Baud rate
Network Power
Maximum Devices Communications and Power 100m Max. with Thin cable
•24vDC power to devices
64 Nodes per Network •Thick - Trunk wire 500m @ 125Kbaud (thick)
•Thick trunk rated to 8 amps
•Thin - Trunk or Drop 250m @ 250Kbaud (thick)
•Thin wire rated at 3 amps
100m @ 500Kbaud (thick)
(4Km with Repeaters)

ALLEN-BRADLEY PanelView 550

7 8 9

4 5 6

1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'
-

F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

Device Connections
-T Taps
Zero
- drop

Terminating Resistors Cumulative

75Ω Resistors at both Drop-line Budget
network trunk line ends Messaging Services 156m @ 125Kbaud
Producer/Consumer Drop-line wiring 78m @ 250Kbaud
•High-speed I/O 39m @ 500Kbaud
•Single drop
•Programming (Maximum of 6m each)
•Daisy-chaining off drop
•Configuration
•Branching off drop
•Diagnostics

Características Principais Alimentação

„ Fonte de tensão contínua: 24 V - 8A ou 3A

„ Dois fios de alimentação
„ Dois fios de comunicação
DeviceNet Até 64 nós por rede
Número de estações ativas Topologias

„ Branch Line
„ Até 64 equipamentos „ Tree ou árvore
‰ Utilizar no máximo 61 equipamentos „ Line ou linha
‰ Endereço 0: scanner
‰ Endereço 62: interface PC-rede „ Star ou estrela
‰ Endereço 63: novos equipamentos „ Ring ou anel

Branch line Tree - árvore

„ Configuração básica
‰ Cabo principal – trunk line
‰ Derivações – drop line
„ Possível usando-se caixas de distribuição
‰ Limite no comprimento do cabo principal, das derivações e
da soma do comprimento total das derivações. „ O cabo tronco entra e sai das caixas de distribuição
„ Não existe limite para número de derivações
Line – linha Star (estrela) e Ring (anel)

„ Cabo tronco entra e sai dos equipamentos

„ Problema com interrupção dos equipamentos „ Não permitidas

Velocidade X Distância Distâncias permitidas

DeviceNet DeviceNet
Cabos Tipos de Cabos
Cabo Grosso (2x15AWG + 2x18AWG)
11 mm de diâmetro
Pode ser usado para Drop Lines
Cabo Fino (2x24AWG + 2x22AWG)
7.2 mm de diâmetro
Só pode ser usado para drop Lines
Cores padrões :
V+ Vermelho
V- Preto
CAN_H Branco
CAN_L Azul

DeviceNet DeviceNet

Tipos de Cabos Características básicas dos cabos

 Conectores Fontes de Alimentação
Conectores selados Cabos Pré-Montados

Cabo Grosso(Troco) - 8 A
Cabo Fino(Tronco) - 3 A
Conectores Mini - 8 A
Conectores Micro - 3 A
Queda de Tensão máx. - 5 V
Comprim. Drop Corr.Máx
1.5 mts 3.0 A
2.3 mts 2.0 A
3.0 mts 1.5 A
4.5 mts 1.0 A
6.0 mts 0.75 A

Conectores (Kit de
DeviceNet Montagem) Caixas de Derivação Conectores “T” DeviceNet

Resistor de Terminação Erros Mais Comuns

Resistores de Proximidade com
terminação cabos de alta tensão
(Categoria 2)

Aterramento dos Excessiva queda

Condutores V- e de tensão causada
shield por passagem de
corrente alta por
distância longa

Distância x baund As fontes de

rate alimentação

Resistor 121Ω 1%, 1/4W

Cabos rompidos ou
curto-circuitos

Comprimento total
da rede tronco + Drop lines com
DeviceNet DeviceNet drop lines mais de 6 mts
Controle de Acesso ao Meio - MAC Quadro de dados
„ Utiliza protocolo CSMA/NBA – Carrier Sense Multiple Access
with Non Destructive Bitwise Arbitration ou CSMA/CD + AMP
(Arbitration on Message Priority)
„ Através deste protocolo qualquer nó pode acessar o barramento
quando este se encontra livre.
„ Caso haja colisão, ocorrerá arbitragem bit a bit baseada na
prioridade da mensagem que é função do identificador de pacote
de 11 bits.
„ Um nodo só inicia o processo de transmissão, quando o meio
está livre.
„ Cada nó inicia um processo de transmissão e escuta o meio
para conferir bit a bit se o dado enviado é igual ao dado
recebido. Os bits com um valor dominante sobrescrevem os bits
com um valor recessivo.

Exemplo: Modelo Produtor/Consumidor

„ Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmissão „ O Dado é identificado pelo seu conteúdo.
simultaneamente.
„ Todos os nodos escrevem e lêem o mesmo bit do
„ A mensagem não necessita explicitar
barramento até que o nodo 2 tenta escrever um bit endereço da fonte e destino dos dados.
recessivo (1) e lê no barramento um bit dominante (0).
„ Neste momento o nodo 2 passa para o modo de leitura.
„ Também não existe o conceito de mestre.
„ Um pouco mais à frente o mesmo acontece com o nodo 1. „ Qualquer nodo pode iniciar um processo de
„ Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3 transmissão.
tem um menor valor binário e portanto uma maior prioridade
que as demais mensagens. „ Este modelo permite gerar todos os demais
Todos os nodos respondem com a ACK, dentro do mesmo slot
de tempo, se eles receberam a mensagem corretamente.
Network Messaging Services Modelo Mestre/Escravo

Strobe
Change-of-State
Polling
Cyclic

ALLEN-BRADLEY PanelView 550

7 8 9

4 5 6

1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'

O PLC ou scanner possui a função de mestre e realiza

-

F1 F2 F3 F4 F5 ^

„
< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

Point-to-Point
um polling ou strobe dos dispositivos escravos.
‰ Polling: mestre requisita individualmente cada escravo
‰ Strobe: mestre faz requisição para todos de uma só vez

Multi-master
„ Os escravos só respondem quando são perguntados.
Peer to Peer
„ Neste sistema o mestre é fixo e existe apenas um
Broadcast
Multicast mestre por rede.

Modelo peer to peer Modelo multi mestre

„ Redes peer to peer não possuem um mestre fixo.

„ Cada nó tem o direito de gerar mensagens para a rede, „ Uma mensagem pode alcançar diversos destinatários
quando de posse de um token. simultaneamente.
„ O mecanismo de passagem de token pode ser baseado „ Na figura acima a a referência de posição do rack remoto #1 é
na posição do nodo no anel lógico ou definido por um enviada para o PLC1, PLC2 e para a MMI, ao mesmo tempo.
mecanismo de prioridades.
„ Numa segunda transação, o comando referência de
„ Modelo point-to-point é um link direto entre mestre e um velocidade é enviado aos três drives ao mesmo tempo.
escravo.
Modelo mudança de estado
„ Ao invés de termos um mestre realizando a leitura cíclica de
cada dado, os dispositivos de campo enviam os dados ao
mestre quando houver variação de um valor em uma variável.
„ Também é possível configurar uma mensagem de heart beat.
‰ O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou
quando o sistema ficar sem comunicar por um período de tempo
determinado.
‰ Desta forma sabemos se o dispositivo está vivo ou não.
Fim
Muito Obrigado!
Modelo cíclico
„ Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em
bases de tempo pré estabelecidas.
‰ O modo de operação: mudança de estado e produção cíclica são
configuráveis nodo a nodo.
‰ Nestes dois últimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar
uma ACK ao produtor.
‰ Para gerenciar o envio de mensagens de múltiplos consumidores, o
ACK handler object deve ser utilizado.